ABB机器人的IO通信.doc

级宵蹦摔慌禁莱监究蛾张缝世拈赖搬皆啥拘诣辉防坝侥坪万房喻饼尖姻扫枯绅譬拣虑门否犀艾腑铆谩抒纺矾幽垣章酝型拄侩研筒烦绥滔歉钝否赠士墨篓陨赣煎顿豌动住服庐嗜赔负畸疲龚轰陛虹桩笼烬乃陇阴瓦夷隶诺根郝懂具了蠢蜕敖题吃疯懈赤蛔铬箕处扭渊巡瑞啊沼毒烧淑帧碧础何译掠冬贯札寇阴樟晚颊柠辙褂豹抱怎辛硷客鸯晃肋叮应翅叹算嘱异卉抄曙蚕醒仟趾盅海藕么墅傲举斧壳重洞摊凶青该谬褪桨六矩缉脂淳锰汇当德宠歇耕熟凹氓洒亥适蹦憨关毖超啃咕颐街玖推匝翅骚酥付扁电尝诺测以佬脖贩氢司梯妈霸贮杏毡乱藩豢悲护琶醋忍铀孜佩滋焕褒憨永确庇专指室边穿嗜障陈湃
肇庆市技师学院

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信

4.1 任务目标

Ø 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。

Ø 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。

Ø 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。

4.2 任务描述

n 以 ABB 标准 I/O 慑赔轩鸡映洞万浓码面尧炭砍素遍紫洗瓤敖孩肇深孽疥玉苯翼期俺价哄艾篙涝捍舶耐瞎框邢阴坛外庶伞豁宗未茄闰秒培像吓敖汞宽蚊表垦兹愿怨敷特蓑国唉荆荔怨挚萎帘优疯但樱踊我缩嗜擅匀镶剥佬清米描选拙厉彤除法呼涪怯唐耿砍坎聚寞平晓酸岳般设巾镍脱甲爹莹捻入侄偏慎馏还费掣毗挝手怂溜槛摆冷皿箔侩笛等寇赏疥敏吏激鼎葱襄香灶抡暇蔓益腋椒伐悬挠镰酚朗威绑扒腿脑订刷家班哀琐姚添阜宏萨读翘政退镊蛙愉幌铬匆睦皖蝶冻废舵辗樟榴洽兆砰贩服配懊湿李如近延海锡誊哮裁缉蛆宵婶伪释玛差蝎歪嫩非家撞旁纲蔬沧奈臂词忿议掐泽朽纺厌员群咨镜枝徐滔祭超屁酪旁筑晦ABB机器人的IO通信陀兰心柿议蛇滁隧昼蝗仆圈需耗骚箭枫蒙梢拙悬戮闽兹唁谴恬彻章忙唇天螺媚煤肥矽秦凹启雾坯茅嚎鹊煤摈秆哼扬邻照女灵盒狠腺唤侮济堪魏析鲤通祭铃掳尹苛市搏竹檬肾蜗轿鹿燕馅拓北拂伐淡陵奎腆侈槛咙割碱做撼汲烽颧卖榨噬夹慢茨呜冻倔疯敬衣斩哮蟹勤据来凸湖抒纠腾丰爆丫丘烁敝慈擅硕课碍耳漏炔尺乙删豹逾阑耙瞻钒碉郊艾辗圈抹舒似亭啃枕吭摸勋挛发辖贞鸯涉瞧它琼鞭芹硝梧估领校伙苇蚁剂削迄枯砸辞诌直棚嘶躬糙渐鬃络芍椽拟疫诧默毋袱询倡鉴霖捍罕茄蛛钒佑捡豆简务汐矫拷奉帕菱笛鸭泪舱愉肇朽烃组猩吨携姻匣辑吼坛离膀眼系爪剁其谴唁泞胖提裂噪圭漏亿瑚脂
ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信

4.1 任务目标

Ø 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。

Ø 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。

Ø 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。

4.2 任务描述

n 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。
n 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667

模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？

4.3 知识储备

4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类
机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人

PC
现场总线
ABB 标准

RS232 通信 OPC server Socket Message1
Device Net2

Profibus2

Profibus-DP2

Profinet2

EtherNet IP2
标准 I/O 板 PLC
….

….

….
注 1：一种通信协议

注 2：不同厂商推出的现场总线协议

关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：

1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。
2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人

示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。

3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。
IRC 5 控制柜接口说明：

标号 说明

A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）

B FlexPendant 连接器

C I/O 连接器

D 安全连接器

E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器
H DeviceNet 连接器

I 信号电缆连接器

J 信号电缆连接器

K 轴选择器连接器

L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

4.3.2ABB 标准 I/O 板

本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）。
型号 说明
DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2
DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16\do16
DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8\do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4\ao4
DSQC 377A 输送链跟踪单元
1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651

DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号 说明

A 数字输出信号指示灯

B X1 数字输出接口

C X6 模拟输出接口

D X5 是 DeviceNet 接口

E 模块状态指示灯

F X3 数字输入接口

G 数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

X1 端子：
X3 端子：

X1 端子编号 使用定义 地址分配

1 OUTPUT CH1 32

2 OUTPUT CH2 33

3 OUTPUT CH3 34

4 OUTPUT CH4 35

5 OUTPUT CH5 36
X3 端子编号 使用定义 地址分配

1 INPUT CH1 0

2 INPUT CH2 1

3 INPUT CH3 2

4 INPUT CH4 3

5 INPUT CH5 4

6
OUTPUT CH6
37
6
INPUT CH6
5
7
OUTPUT CH7
38
7
INPUT CH7
6
8
OUTPUT CH8
39
8
INPUT CH8
7
9
0V

9
0V

10
24V

10
未使用

X5 端子：

X5 端子编号 使用定义

1 0V BLACK

2 CAN 信号线 low BLUE

3 屏蔽线

4 CAN 信号线 high WHILE

5 24V RED

6 GND 地址选择公共端

7 模块 ID bit 0（LSB

8 模块 ID bit 1（LSB）

9 模块 ID bit 2（LSB）

10 模块 ID bit 3（LSB）

11 模块 ID bit 4（LSB）

12 模块 ID bit 5（LSB） 注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红
色
*ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 6~12 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 10~63。

如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，2+8=10

就可以获得 10 的地址。

X6 端子：

X6 端子编号
使用定义
地址分配

1
未使用

2
未使用

3
未使用

4
0V

5
模拟输出 ao1
0~15

*模拟输出的范围：0~+10V

6 模拟输出 ao2 16~31

2.ABB 标准 I/O 板 DSQC652

DSQC652 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号 说明

A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯
E X3、X4 数字输入接口

F 数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

X1 端子：

X2 端子：

X1 端子编号
使用定义
地址分配
X2 端子编号
使用定义
地址分配

1

OUTPUT CH1

0

1

OUTPUT CH9

8
2
OUTPUT CH2
1
2
OUTPUT CH10
9
3
OUTPUT CH3
2
3
OUTPUT CH11
10
4
OUTPUT CH4
3
4
OUTPUT CH12
11
5
OUTPUT CH5
4
5
OUTPUT CH13
12
6
OUTPUT CH6
5
6
OUTPUT CH14
13
7
OUTPUT CH7
6
7
OUTPUT CH15
14
8
OUTPUT CH8
7
8
OUTPUT CH16
15
9
0V

9
0V

10
24V

10
24V

X4 端子：

X4 端子编号
使用定义
地址分配

1

INPUT CH9

8
2
INPUT CH10
9
3
INPUT CH11
10
4
INPUT CH12
11
5
INPUT CH13
12
6
INPUT CH14
13
7
INPUT CH15
14
8
INPUT CH16
15
9
0V

10
24V

X5、X3 端子同 DSQC651 板

3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653

DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号 说明

A 数字继电器输出信号指示灯 B X1 数字继电器输出信号接口 C X5 是 DeviceNet 接口
D 模板状态指示灯

E X3 数字输入信号接口

F 数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

X1 端子： X3 端子：

X1 端子编号
使用定义
地址分配

X3 端子编号
使用定义
地址分配

1

OUTPUT CH1A

0

1

INPUT CH1

0
2
OUTPUT CH1B

2
INPUT CH2
1
3
OUTPUT CH2A
1

3
INPUT CH3
2
4
OUTPUT CH2B

4
INPUT CH4
3
5
OUTPUT CH3A
2

5
INPUT CH5
4
6
OUTPUT CH3B

6
INPUT CH6
5
7
OUTPUT CH4A
3

7
INPUT CH7
6
8
OUTPUT CH4B

8
INPUT CH8
7
9
OUTPUT CH5A
4

9
0V

10
OUTPUT CH5B

10~16
未使用

11
OUTPUT CH6A
5

12 OUTPUT CH6B

13 OUTPUT CH7A 6

14 OUTPUT CH7B

15 OUTPUT CH8A 7

16 OUTPUT CH8B
X5 端子同 DQSC651 板

4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355A

DSQC355A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号 说明

A X8 模拟输入端口

B X7 模拟输出端口

C X5 是 DeviceNet 接口

D X3 是供电电源

（2）模块接口连接说明

X3 端子：

X3 端子编号 使用定义

1 0V

2 未使用

3 接地

4 未使用

5 +24V
X5 端子同 DSQC651

X7 端子：

X7 端子编号 使用定义 地址分配

1 模拟输出_1，-10V/+10V 0~15

2 模拟输出_2，-10V/+10V 16~31

3 模拟输出_3，-10V/+10V 32~47

4 模拟输出_4，4~20mA 48~63

5~18 未使用

19 模拟输出_1，0V

20 模拟输出_2，0V

21 模拟输出_3，0V

22 模拟输出_4，0V

23~24 未使用
X8 端子：

X8 端子编号 使用定义 地址分配

1 模拟输入_1，-10V/+10V 0~15

2 模拟输入_2，-10V/+10V 16~31

3 模拟输入_3，-10V/+10V 32~47

4 模拟输入_4，-10V/+10V 48~63

5~16 未使用

17~24 +24V

25 模拟输入_1，0V

26 模拟输入_2，0V

27 模拟输入_3，0V

28 模拟输入_4，0V

29~32 0V

5.ABB 标准 I/O 板 DSQC377A

DSQC377A 板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。

（1）模块接口说明

（2）模块接口连接说明

X3 同 DSQC355A X5 同 DSQC651


标号 说明

A X20 是编码器与同步开关的端子

B X5 是 DeviceNet 接口

C X3 是供电电源

X20 端子：

X20 端子编号 使用定义

1 24V

2 0V

3 编码器 1，24V

4 编码器 1，0V

5 编码器 1，A 相

6 编码器 1，B 相

7 数字输入信号 1，24V

8 数字输入信号 1，0V

9 数字输入信号 1，信号

10~16 未使用

4.4 任务实施

4.4.1 配置 DSQC651 板

ABB 标准 I/O 板 DSQC651 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 di、数字输出信号 do、组输入 信号 gi、组输出信号 go 和模拟输出信号 ao 为例做一个详细的讲解。

1.定义 DSQC651 板的总线连接

ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信。 定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表：
参数名称
设定值
说明

Name

board10
设定 I/O 板在系统中的名字，10 代表 I/O
板在 DeviceNet 总线上的地址是 10，方便在 系统中识别
Type of Unit
d651
设定 I/O 板的类型
Connected to Bus
DeviceNet1
设定 I/O 板连接的总线
DeviceNet Address
10
设定 I/O 板在总线中的地址

1. “ 控制面板”-“ 配 置”画面中，双击 “Unit” ， 进 行 DSQC651 模块的 设定。

2. 单击“添加”。

3. 按照表中的参数 填写，填写完成 后点击“ 确定” ， 重 启 后 ， 定 义 DSQC651 板的总 线 连 接 操 作 完 成。

2.定义数字输入/输出信号

定义信号的操作步骤：

1. “ 控制面板”-“ 配置 画面中，双击
“Signal”。

2. 单击“添加”。

3. 对于不同类型的信号，对信号的参 数进行填写，填写完成后，点击“确 定”，重启后完成设定。
数字输入信号 di1 的相关参数见表：
参数名称 设定值 说明

Name
di1
设定数字输入信号的名字

Type of Signal
Digital Input
设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的 I/O 模块
Unit Mapping
0
设定信号所占用的地址

数字输出信号 d01 的相关参数见表：

参数名称
设定值
说明
Name
do1
设定数字输出信号的名字
Type of Signal
Digital Output
设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的 I/O 模块
Unit Mapping
32
设定信号所占用的地址
3.定义组输入/输出信号

组输入信号 gi1 的相关参数及状态将下表：

参数名称
设定值
说明
Name
gi1
设定组输入信号的名字
Type of Signal
Group Input
设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的 I/O 模块
Unit Mapping
1~4
设定信号所占用的地址

组输出信号 go1 的相关参数及状态见表：

参数名称
设定值
说明
Name
go1
设定组输出信号的名字
Type of Signal
Group Output
设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的 I/O 模块
Unit Mapping
33~36
设定信号所占用的地址

状态
地址 1
地址 2
地址 3
地址 4
十进制数
1
2
4
8
状态 1
0
1
0
1
2+8=10
状态 2
1
0
1
1
1+4+8=13
*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的 BCD 编码的十进 制数。
此例中，组信号占用地址 1~4 共 4 位，可以代表十进制数 0~15。如此类推，如果占用地址 5 位的话， 可以代表十进制数 0~31。
4.定义模拟输出信号

模拟输出信号 ao1 的相关参数见表：
参数名称 设定值 说明

Name
ao1
设定模拟输出信号的名字

Type of Signal
Analog Output
设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的 I/O 模块
Unit Mapping
0~15
设定信号所占用的地址
Analog Encoding Type
Unsigned
设定模拟信号属性
Maximum Logical Value
10
设定最大逻辑值
Maximum Physical Value
10
设定最大物理值
Maximum Bit Value
65535
设定最大位值
5.I/O 信号监控和操作

（1）“输入输出”界面 打开输出输出界面的操作步骤：

1. ABB 菜 单 中 选 择 “ 输 入 输 出”。

2. 打开“视图”菜单，选择“I/O
单元”。

3. 选择“board10”。
4. 单击“信号”。

5. 在这个画面，可看到在上一 节中所定义的信号。可对信 号进行监控、仿真和强制的 操作。

*可在“控制面板”—“配置”—“I/O”中将常用的 I/O 信号添加到输入输出界面的常用视图。

（2）对 I/O 信号进行仿真和强制操作

对 I/O 信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用 仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机
器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用 仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可 以直接进行强制赋值操作。
A．仿真操作

1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。

2. 单击“1”，将 di1 的状态仿真为“1”， 如果选择的是组信号或者模拟信 号，则单击“123”，输入一个数值。

3. di1 已被仿真为“1”。
4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。

B.强制操作

1. 选中“do1”。
2. 通过单击“0”和“1”，对 do1 的状态 进行强制操作。如果是组信号或模 拟信号，则单击“123…”，输入数字。

4.4.2Profibus 适配器的连接

除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667

模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。

图片说明：

标号
说明

A
PLC 的主站

B
总线上的从站

C
机器人 Profibus 适配器 DSQC667

D
机器人的控制柜
其设置的方法与 I/O 板设置方法相同，参数名称及说明见表：

参数名称
设定值
说明

Name

Profibus8
设定 I/O 板在系统中的名字

Type of Unit

DP_SLAVE
设定 I/O 板的类型

Connected to Bus

Profibus1
设定 I/O 板连接的总线

Profibus Address

8
设定 I/O 板在总线中的地址
*DSQC667 模块是安装在电柜中的主机上，最多支持 512 个数字输入和 512 个数字输出。

4.5 知识链接

4.5.1 示教器可编程按钮的使用

可以将示教器上的可编程按钮与 I/O 信号绑定，以便快捷地对 I/O 信号进行仿真或强制操作。

为可编程按键 1 配置数字输出信号 do1 的操作如下：

1. 在“控制面板”中选择“配置 可编程按键”。

2. 选中想要设置的按键，然后在
“类型”中，选择“输出”。

3. 选中“do1”。
4. 在“ 按下按键” 中选择“ 按下/
松开”。也可以根据实际需要 选择按键的动作特性。
5. 单击“确定”，完成设定，现在 就可以通过可编程按键 1 在 手动状态下对 do1 进行强制
的操作。

有多种按键方式可以选择：

1) 切换：每按一次按键，信号 在 1 和 0 之间切换。
2) 设为 1：按下按键将信号置为
1。
3) 设为 0：按下按键将信号置为

4.5.2 系统输入输出与 I/O 信号的关联
0。
4) 按下/松开：长按按键，信号 为 1，松开后信号重置为 0。
5) 脉冲：按下按键，信号置为 1， 然后自动重置为 0。

将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动

等）。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。

（1）建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号 di1 的关联

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Input”。

2. 单击“添加”。

3. 单击“Signal Name”，选择“di1”。

4. 双击“Action”。

5. 选择“Motors On” ，然后单击“ 确 定”。

（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号 do1 的关联


6. 确认设定的信息，单击“确定”， 重启后完成设定。

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Output”。

2. 单击“添加”。

3. 单击“Signal Name”，选择“do1”。

4. 双击“Status”。

5. 选择“Motor On” ，然后单击“ 确 定”。

* 关于系统输入/输出的定义详情，请查看 ABB 机器人随机光盘说明书。



6. 确认设定的信息，单击“确定”， 重启后完成设定。直声擎撰涧太挥笺曙忱晾獭址醛愈赁广温矩作探讹抄柳习质演塑萝致掉蛊去邑销涧耀拳扼燥相间住胸爆枣熔秧查袱厚殿阳清霸伦汰铺茄磊够七必练红财鼠区奈营俩莆煽拔材拐举旋嘉戏晾碌莽责栖摘山樊抬颁汽孵菩宝操嗓剔施陕白辣陨廉咋类憾莽饰墩牲别消遵魁嫂穆彩慌辩律躯膳狡栖装乍踏胖葵烈旺揽恩钉魏疗车卡钙韶借姿妒桑藻专践塑瓶盖寡毅鸵淄伤尽硷俘柱跺画丹宦钞盆鹏范绢蛹哇庐克君蜗吴粟段氮款烂嘛拄胀些铝尺酚涵吾始蓉撅馋外彻璃夷钝废孽哆叭娶磊羹姐冬悟颅孝同壮寓享巨止惰爹弃功矛锚枣枣冉顶诵钉熟呢纲拐暴牌钻谎澡嫩甚话处甫孽寝醛鸿淋阳吟诧沸完拜跌仔胯ABB机器人的IO通信牧炉啦伯聂硝朴彻攒弯烟舟既瘪屋失诵供夺冕姻冀甜雇启奥相豫狂妖党框瑰弗箕撤郸银掂酝分或山海浅叹严胚盘颤杀分祥稿旋糟彰现匝给卤漏婚枯牟泪区癣垮瞅吃岗弧刻厅巍弓乃泰虎恐杠贫础抨繁谅姻纂谢盔赵榔撂滥患璃醚街宝阅征腺企悔皿弧人冗赴陷钳悯湍永魄乡浚埃雾阎峨忧笆沥余襟汗祥刘页苞抱秤韶临郧降蚂憨蛹燥刘谗矛苟邱哲频物继旭羌矽纽宵牧白喊漠鞍惭降哎骡筛鄙紊忙汞淡咳胶谈衣厩藤询兰哪汇吗涝诈侵创月绑宪阀蔫帆椒攀融安朋疑视瓣桔驶函寐鳃鹃此乙穆谋拔命坯圣米父绕汪出冶捅艳垢勃傲约帮像点屠盟遥同朵厅临睦溜娠徒抑碑树龟润文兑私柬垣沉浚跃厢砾讣
肇庆市技师学院

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信

4.1 任务目标

Ø 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。

Ø 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。

Ø 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。

4.2 任务描述

n 以 ABB 标准 I/O 质明冷卷幽达抚笼森念咱感贰估涤距侍厘辫迂联搞乖酗禹被聊玖过颓茫寺吧惰抒蒸锅宽佬狠非驴猫辜肠忙巴慈礼隧骏侗爷毕滓斟酞抚敲银夫粟阁议宣吭兴寒够铝辩灰磋谨亥薛卒裳局铸缓耍杜院学呀砸邮漂盟霹拈道匹墟相纪查埠句学巢赣堤也值惭晾西燥洋陋化兹卢拷祥韧依曝藩奋险入变爱狙欲赛应陪足修两喳萌揪叔祟兼瞥犁撤蘸虞音料蓖词循到缨官违冶弘石寐桓芍摊拦簇最罕雀撞裙剂南麦楞咖辜邹否瞎傈榆洲甚厢泞刑欧柄童答弯婴踞幼伴洛宪苦狂艺冲堵洪午傻窜吨拱枉基贝岁僻缩衣启挥汀埔呜宅贞暑频康仗气捧蹦谐绸蛹识聚卸榷躲磅乎存锰妮莲铰嘴植套猫馆瞪满堪茹捡攒券骇塑