课件：检测机器人.ppt

检测机器人欢迎进入欢迎进入AS-UII的世界的世界 AS-UIIAS-UII有一个功能很强的有一个功能很强的“大脑大脑”和一组灵敏的和一组灵敏的“感感觉觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时的感觉。如：的感觉。如：AS-UIIAS-UII会唱歌、会跳舞；会唱歌、会跳舞；在早晨，他会叫你起床在早晨，他会叫你起床；出去散步的时候他会跟在你后面，边走边唱；出去散步的时候他会跟在你后面，边走边唱；AS-UIIAS-UII是我们给机器人起的名字。是我们给机器人起的名字。ASAS是是abilitystormabilitystorm的缩写，的缩写，意思是能力风暴，意思是能力风暴，U U 表示大学版，表示大学版，II-II-第二版本。第二版本。AS-UII的外形结构的外形结构 上盖主板传 感器液晶显示屏底盘光明射器图1-1AS-UII结构简图AS-UII的控制面板的控制面板 开关：开关：控制控制控制控制AS-UIIAS-UII电源的按钮。电源的按钮。电源的按钮。电源的按钮。电源指示灯：电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器 人已经进入工作状态了！人已经进入工作状态了！人已经进入工作状态了！人已经进入工作状态了！充电指示灯：充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。充电口：充电口：只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V220V电源上即可。电源上即可。电源上即可。电源上即可。下载口：下载口：使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机 箱后面的一个九针串口上。箱后面的一个九针串口上。箱后面的一个九针串口上。箱后面的一个九针串口上。“复位复位/ASOSASOS”按钮：按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。图1-2控制按键部分AS-UII的控制面板的控制面板n复复位位功功能能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。n下下载载操操作作系系统统功功能能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）-更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。n运运行行键键：机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。n通通信信指指示示灯灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”AS-UII的充电的充电 AS-UIIAS-UII可以在线充电。在线充电又可分为可以在线充电。在线充电又可分为开机充电和关机充电开机充电和关机充电。1 1开机充电开机充电 AS-UIIAS-UIIAS-UIIAS-UII可以一边充电一边活动，充电时，只需：可以一边充电一边活动，充电时，只需：可以一边充电一边活动，充电时，只需：可以一边充电一边活动，充电时，只需：(1)(1)(1)(1)将充电器取出；将充电器取出；将充电器取出；将充电器取出；(2)(2)(2)(2)充电器直流端接机器人充电口；充电器直流端接机器人充电口；充电器直流端接机器人充电口；充电器直流端接机器人充电口；(3)(3)(3)(3)充电器另一端插在标准电源插座上（充电器另一端插在标准电源插座上（充电器另一端插在标准电源插座上（充电器另一端插在标准电源插座上（220V220V220V220V，50Hz50Hz50Hz50Hz）。）。）。）。2 2关机充电关机充电 AS-UIIAS-UIIAS-UIIAS-UII也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电也可以关机充电。按上述三个步骤给机器人充电。关机充电1.51.51.51.5小时小时小时小时即可充满。即可充满即可充满。即可充满。AS-UII的连接和检测的连接和检测 1 1连接串口通信线连接串口通信线 连接串口通信线是一项基本操作，下面是连连接串口通信线是一项基本操作，下面是连接的标准步骤：接的标准步骤：取出串口通信线。一取出串口通信线。一 端接端接AS-UIIAS-UII的下载口的下载口，另一，另一 端接电脑机箱后的端接电脑机箱后的9 9针串口。针串口。2 2运行自检程序运行自检程序 双击双击VJC1.5VJC1.5图标，在打开的对话框中选择图标，在打开的对话框中选择“新建新建 流程图程序流程图程序”，进入了流程图编辑界面。，进入了流程图编辑界面。在此界面中你可以发现工具栏中有在此界面中你可以发现工具栏中有“自检自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。AS-UII的连接和检测的连接和检测 自检程序下载完毕后，我们就可以检测自检程序下载完毕后，我们就可以检测自检程序下载完毕后，我们就可以检测自检程序下载完毕后，我们就可以检测AS-UIIAS-UIIAS-UIIAS-UII了。进行了。进行了。进行了。进行自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地，（空旷，无障碍平地，（空旷，无障碍平地空旷，无障碍平地，2 2 2 2米米米米2 2 2 2米大小即可）。米大小即可）。米大小即可）。米大小即可）。按下机器人电源开关，会听到按下机器人电源开关，会听到按下机器人电源开关，会听到按下机器人电源开关，会听到“嘟嘟嘟嘟”的一声，的一声，的一声，的一声，LCDLCDLCDLCD上显示上显示上显示上显示出出出出“ASOS2002 Grandar Ability StormsASOS2002 Grandar Ability StormsASOS2002 Grandar Ability StormsASOS2002 Grandar Ability Storms”，同时右下角有，同时右下角有，同时右下角有，同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示太极状的图标在跳。太极图跳动表示太极状的图标在跳。太极图跳动表示太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UIIAS-UIIAS-UIIAS-UII的系统运行正的系统运行正的系统运行正的系统运行正常。按一下常。按一下常。按一下常。按一下“运行运行运行运行”键，机器人就开始自检了，键，机器人就开始自检了，键，机器人就开始自检了，键，机器人就开始自检了，LCDLCDLCDLCD上会显上会显上会显上会显示示示示“AS-UII Intelligent Robot TestAS-UII Intelligent Robot TestAS-UII Intelligent Robot TestAS-UII Intelligent Robot Test”。自检内容共有八项，一项内容自检完成后，自检内容共有八项，一项内容自检完成后，自检内容共有八项，一项内容自检完成后，自检内容共有八项，一项内容自检完成后，再按一下再按一下再按一下再按一下运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看：看：看：看：AS-UII的连接和检测的连接和检测 1.1.LCDLCD液晶显示是否正常？液晶显示是否正常？YesYesNoNo字符显示清晰，字符显示清晰，字符显示清晰，字符显示清晰，16162 2个字符不应有缺行、缺列现象。个字符不应有缺行、缺列现象。个字符不应有缺行、缺列现象。个字符不应有缺行、缺列现象。2.2.扬声器（喇叭）是否正常扬声器（喇叭）是否正常？YesYesNoNo扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。3.3.光敏传感器是否正常？光敏传感器是否正常？YesYesNoNo 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为为为为0 0255255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于1010。如：（如：（如：（如：（photo L172photo L172 R210 R210）表示左边的光线强。）表示左边的光线强。）表示左边的光线强。）表示左边的光线强。AS-UII的连接和检测的连接和检测 4.4.红外传感器是否正常？红外传感器是否正常？Yes Yes NoNo 在前方在前方在前方在前方10cm10cm10cm10cm80cm80cm80cm80cm范围内，有范围内，有范围内，有范围内，有A4A4A4A4纸大小的障碍物时，在纸大小的障碍物时，在纸大小的障碍物时，在纸大小的障碍物时，在LCDLCDLCDLCD上会有上会有上会有上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如：如：如：如：IR Test IR Test IR Test IR Test 表示机器人右前方有障碍。表示机器人右前方有障碍。表示机器人右前方有障碍。表示机器人右前方有障碍。5.5.话筒是否正常？话筒是否正常？Yes Yes NoNo 对着对着AS-UIIAS-UII话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCDLCD上的上的 是否增加。是否增加。6.6.碰撞传感器是否正常？碰撞传感器是否正常？Yes Yes NoNo 按动机器人下部的碰撞环，在按动机器人下部的碰撞环，在LCDLCD上能显示碰撞方位（英文）。上能显示碰撞方位（英文）。AS-UII的连接和检测的连接和检测7.7.检测直流电机检测直流电机是否正常？是否正常？YesYesNoNo 机器人可移动、转弯，同时在机器人可移动、转弯，同时在机器人可移动、转弯，同时在机器人可移动、转弯，同时在LCDLCD上显示光电编码器累计计上显示光电编码器累计计上显示光电编码器累计计上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。如：数值和瞬时电机转速。如：数值和瞬时电机转速。如：数值和瞬时电机转速。如：Motor Motor 30 30L L100100 Test 31 Test 31R R100100 表示左电机速度表示左电机速度表示左电机速度表示左电机速度100100，右电机速度，右电机速度，右电机速度，右电机速度100100，左轮转过，左轮转过，左轮转过，左轮转过3030个单位，个单位，个单位，个单位，右轮转过右轮转过右轮转过右轮转过3131个单位。个单位。个单位。个单位。8.8.光电编码器是否正常？光电编码器是否正常？YesYesNoNo 机器人左、右轮子分别转动机器人左、右轮子分别转动机器人左、右轮子分别转动机器人左、右轮子分别转动1 1圈，轮子内侧码盘也随之转圈，轮子内侧码盘也随之转圈，轮子内侧码盘也随之转圈，轮子内侧码盘也随之转动动动动1 1圈，圈，圈，圈，LCDLCD上显示光电编码器的计数值约为上显示光电编码器的计数值约为上显示光电编码器的计数值约为上显示光电编码器的计数值约为 3333。轮子连。轮子连。轮子连。轮子连续转动，续转动，续转动，续转动，LCDLCD上则显示光电编码器的累计计数值上则显示光电编码器的累计计数值上则显示光电编码器的累计计数值上则显示光电编码器的累计计数值 。