1、单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,毕业论文答辩,导师：,机电一体化专业 机自,1105,班,第1页,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,目录,CONTENTS,绪论,论文内容,轨迹仿真,结果展示,运动学模型,第2页,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,绪论,选题背景,研究目标意义,国内外相关研究综述,理论基础与文件综述,第3页,离线编程系统,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,选题背景,在机器人所研究领域中，机器人离线编程
2、系统是最活跃最前沿研究方向，它兴起吸引了广大机器人研究人员关注目光。近年来，离线编程技术已经取得了一些实际结果，但总体仍在完善和创新阶段。,教学机器人,机器人创造、研究及应用实践是以科学研究和社会生产为需求，进入到教育是其领域扩大与发展。与机器人课程比较起来，机器人辅助于教学特点是它不是教学主体，是一个辅助。即充当助手、学伴、环境或者智能化器材，起到一个普通教具所不能有智能性作用。,第4页,增强学生,感性认识,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,研究目标意义,提升机器人,仿真能力,辅助教学,安全可视,灵活性强,第5页,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,点击添加文本,
3、国内外相关研究综述,机器人离线编程系统已经稳步进入实用化阶段，其中多数用于实际应用，尤其是近年来国内许多大中型企业都装备了自动化加工设备和计算机辅助设备与系统，其高效便捷建模伎俩和集成技术，使离线编程系统成为机 器人编程中有效工具，同时这些设备和系统为工业机器人离线编程技术研究和推广提供了基本硬件和软件条件，使离线编程实用化成为研究重点。机器人离线编 程技术尚不成熟，国外大都处于研究阶段,只其中一些单元技术已经或正在趋于成 熟。,当下存在问题,主要是机器人离线编程系统广泛应用于工业但在教学中使用较少。,第6页,理论基础,机器人离线编程系统是利用计算机图形学结果，建立起机器人及其工作环境几何模型
4、再利用一些规划算法，经过对图形控制和操作，在离线情况下进行轨迹规划。经过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程正确性，最终将生成代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成给定任务。,机器人离线编程系统已被证实是一个有力工具，能够增加安全性，降低机器人不工作时间和降低成本。离线编程技术是将计算机三维虚拟仿真和机器人在线示教编程相结合,独立于实体机器人系统虚拟仿真环境。理论上来说，能够实现机器人按任意可行位姿编程，也能够实现对任意轨迹规划高精度编程。,第7页,本文主要内容,文开发了一个基于,openGL,六自由度教学机器人在,VC,环境下离线编程系统，其结果实现了六自由度教学机器人运动及运
5、动轨迹仿真与离线编程。我毕业设计主要进行以下研究工作：用,3dmax,建立六自由度教学三维立体模型，借助,OpenGL,将已建立三维模型导入,Visual C+6.0,环境中，构建教学机器人可视化运动场景，实现机器人显示、旋转和缩放等功效。采取,Denavit-Hartenberg,法建立教学机器人空间正运动学模型和逆运动学模型，对该模型运动学进行分析与,可视化仿真,。,第8页,用户界面,第9页,1,、,3DMAX,建模界面,第10页,六自由度教学机器人模型图,第11页,2,、导入,VC,环境界面,OpenGL,与,VC+6.0,间配置,模型导入,导入后模型调整（包含位置颜色等）,第12页,用户界面,第13页,正运动学用户界面,第14页,正运动学模型,第15页,正运动学模型解,已知各关节运动参数，求末端执行器相对参考坐标系位姿。,第16页,正运动学模型解,已知各关节运动参数，求末端执行器相对参考坐标系位姿。,第17页,用户界面,第18页,逆运动学用户界面,第19页,逆运动学求解过程,依据已给定满足工作要求末端执行器相对参考坐标系位置和姿态，求各关节运动参数。,求解次序：,1,3,2,5,4,6,第20页,运动四个阶段,第21页,关节2、3、5关节值曲线,第22页,关节2、3、5加速度曲线,第23页,关节2、3、5速度曲线,第24页,谢 谢 观 看,第25页,
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