三维激光扫描技术和应用实例.ppt

College of Surveying And Geo-Informatics,*,文档来源于网络，文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不当之处，请联系本人或网站删除。,随着科技不断发展,测绘技术不断更新，地形测量的方法由传统的平板白纸测图、经纬仪测图等，发展到现在的全站仪、,GPS,实时动态定位,(RTK),、数字摄影测量等，近几年，地形测量一体化技术飞速发展，测量领域的高精度仪器越来越多。三维激光扫描仪就是其中的一种，它的发展更推动了地形测量向高科技立体图形的发展。,传统地形测量,平板白纸测图,经纬仪测图,现今地形测量,全站仪测图,GPS-RTK测图,数字摄影测量,地形测量一体化,三维激光扫描,数字测图技术的发展,三维激光扫描技术的概念,三维激光扫描仪（,3D laser scanner,）,通过发射激光来扫描获取被测物体表面三维坐标和反射光强度的仪器。,三维激光扫描技术,(3,D Laser Scanning Technology),三维激光扫描技术，是通过三维激光扫描仪获取目标物体的表面三维数据；对获取的数据进行处理、计算、分析；进而利用处理后的数据从事后续工作的综合技术。三维激光扫描技术又称为“实景复制技术”，它不同于单纯的测绘技术，主要面向高精度逆向工程的三维建模与重构。,采用非接触目标的方法，无需反射棱镜，对扫面目标物体不需进行任何表面处理，直接采集物体表面的三维数据，所采集的数据完全真实可靠。,非接触测量,采样点数据远远高于传统测量的采样点数据,脉冲式激光扫描方法的采样点数可达到数千点,/,秒,而相位式的激光测量更可高达数十万点,/,秒,。,数据采样率高,三维激光扫描技术可以不受扫描环境的影响主动发射激光,通过自身发射的激光的回波信息来解得目标物表面点的三维坐标信息,。,主动发射扫描光源,三维激光扫描可以快速的获取高精度,高分辨率的海量的点位数据,就可以高效率的获取目标物表面点的三维坐标,从而达到高分辨率的目的,。,高分辨率,、高精度,通过直接获取数字信号采集数据的,所以具有全数字特征,方便进行后期处理和输出,且它的后期处理软件与其他软件有很好的共享性,。,数字化兼容性好,多学科融合,涉及现代电子、光学、机械、控制工程、图像处理、计算机视觉、计算机图形学、软件工程等技术，是多种先进技术的集成。,三维激光扫描技术的特点,传统工程测量中，对三维数据的获取主要有：,RTK,定位,皮尺量测,全站仪特征点采集,基于光学摄影测量原理的近景摄影测量、航空摄影测量等,;,采用三维激光扫描技术的方法：,无需设置反射棱镜进行无接触测量，在人员难以企及的危险地段使用优势明显,;,突破单点测量方式，以高密度、高分辨率获取扫描物体的海量点云数据，对目标描述细致、采样速率高，传统方法难以实现；,三维激光扫描技术与传统测量技术的区别,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,B1001F23,三维激光扫描仪可以获取高密度的观测目标的表面海量数据，采样速率高，对目标的描述细致。,三维激光扫描技术与传统测量技术的区别,三维激光扫描仪的分类,1.,生产厂家较少，三维激光扫描仪市场近乎垄断；,2.,新技术的前期应用伴随着高投入；,3.,三维激光扫描仪的使用单位较少；,三维激光扫描仪作为测绘界的最新技术和仪器，在国内的应用还处于起步阶段，有以下几个方面的问题和发展趋势：,越来越多的国内外测绘仪器厂家开始涉足三维激光扫描仪的研发生产工作，越来越多的生产施工单位开始熟悉并使用三维激光扫描仪，仪器的价格会随之下降。,仪器价格较昂贵,难以满足普通用户的需求,精度检测没有形成完整体系,硬件得到进一步改进，激光扫描仪有更高的测量精度，应用精度会不断提高，各系统之间的融合性会逐步加强。,工程应用技术标准和规范还未出台；,数据精度处理算法应用滞后；,各品牌仪器的数据兼容性差；,数据处理方法较繁琐,点云数据的内业处理相对繁琐；,数据处理方法尚未完善；,数据处理软件功能会不断加强，三维建模的方法会不断优化。,三维激光扫描技术存在的问题与发展趋势,三维激光扫描技术的组成核心是激光发射器、激光反射镜、激光自适应聚焦控制单元、,CCD,技术、光机电自动传感装置等。,利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，获取大量的点云数据，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据。,系统组成,工作原理,三维激光扫描系统的组成和原理,由激光器对被测目标发射一个光脉冲，然后接收系统接收目标反射回来的光脉冲，通过测量光脉冲往返的时间来算出目标的距离：,t,的测量：,在确定时间起始点之间用时钟脉冲填充计数。,t,开始,结束,t=N,T,时钟脉冲,测距方法,脉冲激光测距,三维激光扫描系统的组成和原理,采用无线电波段的频率对激光束进行幅度调制并测定调制光往返一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离，即用间接方法测定出光经往返所需的时间。,t,短距离、高精度，精度可达毫米级。,三维激光扫描系统的组成和原理,测距方法,相位差测距,测量过程中由投影装置把光栅图像投影到被测物体表面,同时使用相机拍摄下经被测物体表面调制而发生变形的光栅图像,然后通过对变形的光栅图像进行处理,计算出代表物体高度的相位信息。,三维激光扫描系统的组成和原理,测距方法,结构光测距,原理,参数,飞行时间,结构光,脉冲法,相位差法,激光发射装置,固体激光器（红宝石、,YAG,）,连续光源激发器（,He-Ne,）,连续光源激发器（,He-Ne,）,测量距离,远,近,非常近,测量精度,低,高,非常高,扫描速度,慢,快,慢,三维激光扫描系统的组成和原理,测距方法,不同测距原理技术的对比,准确度,Accuracy,：,是指测得值与真实值之间相符合的程度。,精密度,Precision,：,指在相同条件下N次重复测定结果相符合的程度。,鉴于不可能获得真实值，只能用更精密仪器的测量值作为近似真实值，且精确度与准确度之间有一定的相关性，故实际中用精确度,Accuracy,来衡量仪器的测量性能。,三维激光扫描系统的主要技术参数,主要技术参数,准确度与精密度,扫描仪提供的精度参数,点位精度 距离精度角精度,表面建模精度 标靶获取精度,三维激光扫描系统的主要技术参数,主要技术参数,分辨率,扫描分辨率包含以下参数：,光斑大小,点间距,距离分辨率,一般来说，分辨率越高，表面建模精度越高，重建得到的模型越精细。,分辨率随测距原理、实测距离的变化而变化：,距离越远光斑越大,距离越远点间距越大,物理定义：单位时间内扫描物体的长度,厂商定义：单位时间内发射（接收）激光点数（受散射等原因，激光发射,/,接收装置发射,N,个激光点仅能接收到,N/3N/5,个点）,三维激光扫描系统的主要技术参数,主要技术参数,扫描速度,主要技术参数,激光发射频率,激光发射频率,PRR(PulseRepetitionRate),激光脉冲的发射频率越高，在单位时间内所发射的激光点的数量越多,主要技术参数,激光发射频率,反射率,投射到物体上面被反射的激光能量与投射到物体上的总激光能量之比,直接影响到激光,扫描仪的实际测距能力。,当,PRR=,f,时，发射相邻两个激光点的间隔时间：,则单位时间内可以发射的激光点数量,N,为：,这与厂商的扫描速度定义相同,因此也有厂商将激光发射频率称作,扫描速度,三维激光扫描系统的主要技术参数,PRR,与单位时间发射点数,N,的关系,当,PRR=,f,时，发射相邻两个激光点的间隔时间：,光速为,C,，则扫描仪理论最大扫描距离,D,为：,频率越高，射程越近,这也是相位式扫描仪普遍射程偏近的原因,PRR,与扫描距离（激光射程）,的关系,三维激光扫描系统的主要技术参数,扫描距离越远，分辨率越低,为了获取更精确的模型，就需要增加,PRR,以增加发射激光点数量,相应地也就增加了扫描时间,分辨率与表面建模精度有关与测量精度无关，厂商往往将之混为一谈,三维激光扫描系统的主要技术参数,扫描距离（激光射程）与精度,的关系,扫描距离（激光射程）与分辨率,的关系,精度与分辨率的关系,扫描距离越远，精度越低,当,反射率、扫描距离,固定时，可以来衡量三者之间的关系：,由于对于实际的待测物体，反射率与扫描距离总是固定点，对任何品牌的扫描仪都是这样，而分辨率则由用户具体需求确定，也可认为是固定值，因此：,PRR,越高的扫描仪，其扫描速度越快。,这也是相位式扫描仪宣称速度快的原因。,分辨率越高，扫描速度越慢,PRR,越高，扫描速度越快,PRR,、分辨率与扫描速度,的关系,三维激光扫描系统的主要技术参数,三维激光扫描系统的主要应用领域,从应用领域上分：,从用途上分：,工厂数字化三维设计改造,数字城市,管道三维工程改造重新设计,数字文物（大佛 雕塑 景观小区）存档,矿区土方开挖断面和体积量测,建立三维数字化多源数据库,地形测量,土地资源调查,建筑物平、立、剖面图的制作,船舶外形测量考古现场记录,事故现场调查,工程施工质量监控，规划，管理,采矿业、测绘工程、结构测量、逆向工程、数字城市、数字工厂、文物保护、虚拟现实、医学、娱乐业、土木工程等。,数值计算,形变分析,重建目标三维模型,距离测量、面积计算、体积计算、容积计算,前后测量数据对比，分析表面形变,三维重建,隧道量测的主要方面,轮廓线放样,掌子面定位,钢架安装定位,开挖方量计算,超欠挖分析,掌子面测量,超前地质预报,红外探水,地质雷达,TSP,超前水平钻,加深炮孔,岩层结构,分析,喷浆平整度,断面分析,喷浆厚度分析,二衬厚度分析,喷浆厚度,分析,变形监测,施工量计算,隧道,工程监控,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,隧道施工与验收,针对隧道工程施工的特殊性，使得隧道测量变成了测量学的难题,隧道挖方量的计算,多挖欠挖比较,危险的环境怎样快速的获得数据,这些随着三维激光扫描技术在隧道施工验收方面的应用变的迎刃而解，为隧道施工节约大量成本，降低外业的危险系数，为隧道施工验收提供最好的解决方案。,三维激光扫描法与传统隧道测量系统（,TMS,）方法对比,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,两种方法的效率,耗时（分钟）,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,具体施工步骤：,提前将所有的设备、棱镜、参考球的高度，调成一致。,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,第一步,:,开始测量,勘测脚架和参考控制点,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,第二步,:,参考球取代棱镜，三维激光扫描仪开始测量采集,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,点云数据预处理,将扫描到的数据导入仪器自带的后处理系统中，对所有站点扫描数据进行坐标变换，使其位于同一坐标系内,点云配准,除去点云数据中由于某些环境因素的影响，比如行人和,被测实体表面存在的缺陷等,点云去噪,数据精简,在不影响曲面重构和,保持一定精度的情况下，对数据进行精简，,从而减少数据的处理量，提高处理速度。,数据导出,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,第三步,:,在,Scene,软件中利用固定控制参考点实现配准拼接,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,可利用信息,:,脚架上的扫描数据点,脚架上的参考球,内建倾角探测器,第四步,:,固定点的配准,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,优势:,-在现场耗时是原来的,-后续处理时间只需原来的,-精确度的提高,第五步,:,过滤器（去噪）和点云数据稀释（精简）,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,优势,:,内存消耗减少,16,倍,噪声减少,4,倍,第六步,:,清扫后的点云,纯隧道数据,三维视图,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,第七步,:,连续,5,站的扫描,3D,视图,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,第八步,:,导入数据到专用的隧道软件,RR-Tunnel,第九步,:,统一扫描点的分辨率,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,定义点距,统一点云的分辨率,第十步,:,在,RR-Tunnel,中,生成,点云,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,隧道计算结果,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,根据之前的设置，计算实测断面,实测与设计断面轮廓之间的偏差立即显示出来,自动输出,AutoCAD,的*,.dwg,格式,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,生成三维视图,生成隧道体积和表面积的计算结果报告,自动计算如下,:,理论体积 实际体积,过挖体积 欠挖体积,理论表面 实际表面,显示限制区内的欠挖点,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,限制区内点的三维数据被输出到全自动的隧道施工机械中，解决超欠挖问题。,将点云数据的三维坐标数据导入到全站仪中，全站仪可以用可见激光指示这些点，指导挖机施工。,三维激光扫描系统在隧道施工的应用,测量结果指导现场施工,三维激光扫描系统的其他应用,矿山、油罐、土石方，是三维激光扫描最强的领域，以海量的真值计算体积，可以动态实时的测量并上传。,体积的计算：,三维激光扫描系统的其他应用,建立数字三维城市：,从测绘的角度，建立厘米级、真彩色、真三维的数字城市模型,。,考古文物保护：,三维激光扫描系统的其他应用,考古挖掘现场记录、文物数字化模型、文物复原。,三维激光扫描系统的其他应用,大比例测图：,以三维激光的面线点方式取代传统测量的点线面，进行地形测量，尤其适合带状地形、断面和破碎地块。,三维激光扫描系统的其他应用,土地调查：,权属调查、农村土地三权调查，以三维扫描的高效率作业方式替代传统的地籍测量。,三维激光扫描系统的其他应用,事故现场快速素描：,记录交通等事故现场，便于事后勘定、记录、分析。,三维激光扫描系统的其他应用,数字工厂：,建立工厂数字模型，通过模拟流程与资源分配，提高产品管理水平与生产效率。,三维激光扫描系统的其他应用,娱乐业：,用于电影产品的设计，为电影演员和场景进行设计，,3D,游戏的开发，虚拟博物馆，虚拟旅游指导，人工成像，场景虚拟，现场虚拟。,桥梁改建,建筑测量,三维激光扫描系统的其他应用,结构测量：,桥梁改扩建工程、桥梁结构测量、结构检测、监测、几何尺寸测量、空间位置冲突测量、空间面积、体积测量、三维高保真建模、海上平台、测量造船厂、电厂、化工厂等大型工业企业内部设备的测量；管道、线路测量、各类机械制造安装。,三维激光扫描系统的其他应用,电力设施：,变电站和电力输送系统，往往结构复杂，同时所处的环境危险，利用传统的测量手段，很难搜集到完整的数据信息。通过三维激光扫描仪可以缩短时间，实现全面的数据采集,三维激光扫描系统的其他应用,大型设备制造：,曲面线性分析，高精度模型拟合，为大型制造业提供可靠分析数据，虚拟拆装，军工制造，为高精度测量提供有力保障。,吴旭祥,谢谢,