PLC的位置控制.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,学习单元2-PLC控制步进电机,1步进电机原理,步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。,在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机 则转过一个步距角。,所以,PLC在控制步进电机中起到的作用就是发出可控脉冲，通过调节脉冲频率控制步进电机速度，通过调节脉冲数量控制步进电机转动的角度,。,2.PTO简介,高速脉冲输出功能在s7-200系列PLC的Q0.0或Q0.1输出端产生高速脉冲，用来驱动诸如步进电动机一类负载实现速度和位置控制。,高速脉冲输出有脉冲输出PTO和脉宽调制输出PWM两种形式。每个CPU有两个PTO/PWM发生器，分配给输出端Q0.0和Q0.1。当Q0.0或Q0.1设定为PTO或PWM功能时，其他操作均失效。不使用PTO或PWM发生器时，则作为普通端子使用。通常在启动PTO或PWM操作之前，用复位指令R将Q0.0或Q0.1清零。,由于控制输出为步进电动机负载，所以我们只研究脉冲串输出（PTO），PTO功能可以发出方波（占空比50%），并可指定输出脉冲的数量和周期时间，脉冲数可指定1到4 294 967 295。,周期可以设定成以,微秒为单位,也可以以,毫秒为单位,，设定范围为50到65535微秒或2到65535毫秒。,3.PTO/PWM寄存器设置,Q0.0和Q0.1输出端子的高速功能输出通过对PTO/PWM寄存器的不同设置来实现。PTO/PWM寄存器由SMB65SMB85组成，它们的作用是监视和控制脉冲输出(PTO)和脉宽调制（PWM）功能。各寄存器的字节值和位值的意义如下：,PTO/PWM,寄存器设置,Q0.0,Q0.1,说明,SM66.4,SM76.4,PTO,包络由于增量计算错误异常终止,0,：无错；,1,：异常终止,SM66.5,SM76.5,PTO,包络由于用户命令异常终止,0,：无错；,1,：异常终止,SM66.6,SM76.6,PTO,流水线溢出,0,：无溢出1,：溢出,SM66.7,SM76.7,PTO,空闲,0,：运行中；,1,：,PTO,空闲,SM67.0,SM77.0,PTO/PWM,刷新周期值,0,：不刷新；,1,：刷新,SM67.1,SM77.1,PWM,刷新脉冲宽度值,0,：不刷新；,1,：刷新,SM67.2,SM77.2,PTO,刷新脉冲记数值,0,：不刷新；,1,：刷新,SM67.3,SM77.3,PTO/PWM,时基选择,0,：,1,s,；,1,：,1ms,SM67.4,SM77.4,PWM,更新方法,0,：异步更新,；,1,：同步更新,SM67.5,SM77.5,PTO,操作,0,：单段操作,；,1,：多段操作,SM67.6,SM77.6,PTO/PWM,模式选择,0,：选择,PTO,；,1,：选择,PWM,SM67.7,SM77.7,PTO/PWM,允许,0,：禁止；,1,：允许,SMW68,SMW78,PTO/PWM,周期时间值（范围：,265535,）,SMW70,SMW80,PWM,脉冲宽度值（范围：,065535,）,SMD72,SMD82,PTO,脉冲计数值（范围：,14 294 967 295,）,SMB166,SMB176,段号（仅用于多段,PTO,操作），多段流水线,PTO,运行中的段的编号,SMW168,SMW178,包络表的起始位置，用距离,V0,的字节偏移量表示（仅用于多段,PTO,操作PTO/PWM,寄存器各字节值和位值的意义,Q0.0,Q0.1,说,明,寄存器名,SM66.4,SM76.4,PTO,包络由于增量计算错误异常终止,0,：无错,1,：异常终止,脉冲串输出状态寄存器,SM66.5,SM76.5,PTO,包络由于用户命令异常终止,0,：无错；,1,：异常终止,SM66.6,SM76.6,PTO,流水线溢出,0,：无溢出；,1,：溢出,SM66.7,SM76.7,PTO,空闲,0,：运行中；,1,：,PTO,空闲,SM67.0,SM77.0,PTO/PWM,刷新周期值,0,：不刷新；,1,：刷新,PTO/PWM,输出控制寄存器,SM67.1,SM77.1,PWM刷新脉冲宽度值,0,：不刷新；,1,：刷新,SM67.2,SM77.2,PTO,刷新脉冲计数值,0,：不刷新；,1,：刷新,SM67.3,SM77.3,PTO/PWM,时基选择,0,：,1 s,；,1,：,1ms,SM67.4,SM77.4,PWM,更新方法,0,：异步更新；,1,：同步更新,SM67.5,SM77.5,PTO,操作,0,：单段操作；,1,：多段操作,SM67.6,SM77.6,PTO/PWM,模式选择,0,：选择,PTO 1,：选择,PWM,SM67.7,SM77.7,PTO/PWM,允许,0,：禁止；,1,：允许,SMW68,SMW78,PTO/PWM,周期时间值（范围：2,至,65 535,）,周期值设定寄存器,SMW70,SMW80,PWM,脉冲宽度值（范围：,0,至,65 535,）,脉宽值设定寄存器,SMD72,SMD82,PTO,脉冲计数值（范围：,1,至,4 294 967 295,）,脉冲计数值设定寄存器,SMB166,SMB176,段号（仅用于多段,PTO,操作），多段流水线,PTO,运行中的段的编号,多段,PTO,操作寄存器,SMW168,SMW178,包络表起始位置，用距离,V0,的字节偏移量表示（仅用于多段,PTO,操作）,4.,高速脉冲输出指令,1,）指令格式及功能,梯形图,LAD,语句表,STL,功能操作码操作数,PLSQ0.X,当使能端有效时，,PLC,首先检测脉冲输出位,Q0.X,设置的特殊储存器位，然后激活由特殊储存器位定义的脉冲操作 说明：,操作数,X,指定脉冲输出端子，,0,为,Q0.0,输出，,1,为,Q0.1,输出。,2,）指令编程举例,例,1,、脉冲串输出,PTO,举例。,要求通过,Q0.0,输出一串数量为,10,，周期为,500ms,的脉冲串。,