自动控制原理第三章12.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,衰减振荡瞬态过程的性能指标,调节时间 ：,可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为,根据调节时间的定义，当,t,t,s,时,|c(t)-c()|c()%,。,当,t=,t,s,时，有：,由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。,衰减振荡瞬态过程的性能指标,当 较小时，近似取：，且,所以,衰减振荡瞬态过程的性能指标,衰减振荡瞬态过程的性能指标,衰减振荡瞬态过程的性能指标由分析知，在 之间，调节时间和超调量都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。,非,振荡瞬态过程的性能指标（,了解,）,这是一个单调上升的过程。用调节时间 就可以描述瞬态过程的性能。利用牛顿迭代公式,（二）非振荡瞬态过程,(,以 为例,),对于 ，极点为：,牛顿迭代公式：对 其根可迭代求出,非,振荡瞬态过程的性能指标,非,振荡瞬态过程的性能指标,当 时，系统也具有单调非振荡的瞬间过程，是单调非振荡的临界状态。在非振荡过程中，它的 最小。,通常，都希望控制系统有较快的响应时间，即希望希统的阻尼系数在,01,之间。而不希望处于过阻尼情况 ，因为调节时间过长。但对于一些特殊的系统不希望出现超调系统（如液位控制）和大惯性系统（如加热装置），则可以处于 情况。,当 时，极点 远离虚轴，且,c(t),中包含极点,s,2,的衰减项的系数小，所以由极点,s,2,引起的指数项衰减的很快，因此，在瞬态过程中可以忽略,s,2,的影响，把二阶系统近似为一阶系统。,阻尼系数 是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在 的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但 长。当 时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。,总结,在欠阻尼 情况下工作时，若 过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。,注意到 只与 有关，所以一般根据 来选择 。,越大当 一定时）,为了限制超调量，并使 较小，一般取,0.40.8,，则超调量在,25%1.5%,之间。,瞬态过程的性能指标例子,例,：求系统的特征参数 并分析与性能指标的关系：,解,：闭环传递函数为：,时，。快速性好，振荡加剧；,时，,下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系：（,假设 ）,改善二阶系统响应特性的措施,三、改善二阶系统响应特性的措施,二阶系统超调产生过程,0,t,1,误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。,t,1,t,2,误差信号为负,，,产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。,t,2,t,3,误差信号为负,，,此时反向修正作用，大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。,t,3,t,4,误差信号为正,，,产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。,改善二阶系统响应特性的措施,二阶系统超调产生原因,0,t,1,正向修正作用太大，特别在靠近,t,1,点时。,t,1,t,2,反向修正作用不足。,减小二阶系统超调的思路,0,t,1,减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。,t,1,t,2,加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。,t,2,t,3,减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。,t,3,t,4,加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。,即在,0,t,2,内附加一个负信号，在,t,2,t,4,内附加一个正信号。,减去输出的微分,或,加上误差的微分,都具有这种效果。,改善二阶系统响应特性的措施,a.,输出量的速度反馈控制,-,-,+,-,b.,误差的比例,+,微分控制,将输出量的速度信号,c,(t),采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号,e(t),比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。,以误差信号,e(t),与误差信号的微分信号,e,(t),的和产生控制作用。简称,PI,控制。又称微分顺馈,为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。,速度反馈和微分顺馈是较常用的校正方法。,改善二阶系统响应特性的措施,a.,输出量的速度反馈控制,-,-,-,与典型二阶系统的标准形式 比较,不改变无阻尼振荡频率,等效阻尼系数为,由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量,%,和调节时间,t,s,变小。,改善二阶系统响应特性的措施,+,-,b.,误差的比例,+,微分控制（顺馈控制）,-,与典型二阶系统的标准形式,比较,不改变无阻尼振荡频率,等效阻尼系数为,由于 ，即等效阻尼系数加大，将使超调量,%,和调节时间,t,s,变小。,闭环传递函数有零点 ，将会给系统带来影响。,比例,+,微分控制的性能,当阻尼系数不变时，附加零点会使系统的超调量增大。但是，增加了顺馈环节虽然增加了一个零点，却使系统的阻尼系数增加了。一般来讲，超调量会下降。这样，就能改善系统的瞬态性能。,我们可以不证明地给出,c(t),的紧凑形式：,根据上式可以得出主要性能指标如下：,具有零点的二阶系统分析,(,了解,),瞬态过程的性能指标例,3-1,解：,当,T,不变时，,T=0.25,，,例,3-1,：如图所示系统，,试求：,和,;,和,若要求 时，当,T,不变时,K=?,瞬态过程的性能指标例,3-2,解,：系统的闭环传递函数为：,例,3-2,：上例中，用速度反馈改善系统的性能。如下图所示。为使 ，求 的值。并计算加入速度反馈后的瞬态指标。,-,-,这时的瞬态性能指标为：,瞬态过程的性能指标例,3-2,显然，加入了速度反馈后，不变，而 增加了 倍。上例中 ，若要求 ，则：,具有零点的二阶系统性能指标与实例,解,：,例,3-3,对典型的二阶系统（）采用微分顺馈校正。为使 ，试确定顺馈系数 和 。,具有零点的二阶系统性能指标与实例,与未加微分顺馈时比较：,显然，加了微分顺馈后，瞬态品质提高了。,小 结,二阶系统的动态性能指标基于以下两个条件：,第一，性能指标是根据系统对单位阶跃输入的响应给出的；第二，初始条件为零。,典型二阶系统的动态响应,二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统的阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应。,典型二阶系统的性能指标,主要是超调量和调整时间；与系统参数之间的关系；速度反馈校正、顺馈校正。,具有零点的二阶系统,单位阶跃响应的紧凑形式；性能指标；,