机电一体化 第二章.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,2,章机电一体化机械技术,2.1,概述,2.2,机械传动机构,2.3,机械导向结构,2.4,机械的支承结构,2.5,机械执行机构,2.1,概述,机械是由机械零件组成的，能够传递运动并完成某些有效工作的装置。机械由输入部分、转换部分、传动部分、输出部分及安装固定部分等组成。通用的传递运动的机械零件有齿轮、齿条、蜗轮、蜗杆、带、带轮、曲柄和凸轮等。两个零件互相接触并相对运动，就形成了运动副，由若干运动副组成的具有确定运动的装置称为机构。就传动而言，机构就是传动链，从系统动力学方面来考虑，传动链越短越好，这有利于实现系统整体最佳目标。在必须保留一定的传动件时，在满足强度和刚度的前提下，应力求传动件“轻、薄、细、小巧”，这就要求采用特种材料和特种加工工艺。,下一页,返回,2.1,概述,2.1.1,机械运动与机构,把某一物体看作一个质点时，其运动可以分为平面运动、螺旋运动、球面运动等。平面运动是指与某一平面平行移动的运动，包括旋转运动和线运动。旋转运动是指以平面为轴，并与该平面轴保持一定距离的平面运动,;,线运动是指在平面上沿直线或曲线移动的运动，前者称为直线运动，后者称为曲线运动。螺旋运动是指物体在围绕某一轴线做旋转运动的同时，还沿着该轴线做直线运动。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,球面运动是指物体在与圆心保持一定距离的球面上移动的运动。物体当其不受外力作用时，在平面上将处于静止状态或匀速运动,;,在外力作用下，物体将会产生加速度。根据所施外力的不同，物体的运动可分为等速运动、不等速运动和间歇运动等。等速运动可分为单方向运动和往复运动，而加速运动就是一种不等速运动，间歇运动则是指每隔一定时间自行停止的运动。,机电一体化产品的运动包括沿特定轴旋转的旋转运动、沿规定直线的直线运动以及平面运动等，比如机器人和数控机床等。一台机械要由若干零件组成，在构成机械的各种部件中使用了各种通用的零件，就是所谓的机械零件。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,具有代表性的主要机械零件可分为紧固零件、传动零件和支撑零件。多种机械零件的有机组合就构成了机构。当机构中的一个零件产生运动时，机构中的其他零件将对应产生一定的运动。连杆机构、凸轮机构、间歇机构是机械中最常用的三种机构。牛头刨床就是利用连杆机构原理把作旋转运动的摆杆曲柄机构变换成做往复直线运动的滑块曲柄机构来进行刨削的。汽车发动机则是利用凸轮机构的不同形状来改变直线运动的行程，从而来提高燃烧效率的控制。装配生产线的间歇运动以及旋转平台的分度则靠的是利用间歇机构把原轴的连续旋转运动断续地传递到从轴，使从轴实现间歇性的往复运动。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,2.1.2,机电一体化中的机械系统及其基本要求,机电一体化系统的机械结构主要包括执行机构、传动机构和支承部件。在机械系统设计时，除考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素与整个伺服系统的性能参数、电气参数的匹配，以获得良好的伺服性能。概括地讲，机电一体化机械系统应主要包括如下三大部分机构。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,1.,传动机构,机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而且已成为伺服系统的一部分，它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能。因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。,2.,导向及支承机构,导向及支承机构的作用是对机械结构保证一个良好导向和支承性能，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,3.,执行机构,执行机构是用以完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性由于计算机的强大功能，使传统作为动力源的电动机发展为具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机，从而大大地简化了传动和执行机构。,除以上三部分外，机电一体化系统的机械部分通常还包括机座、支架、壳体等。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,传统机械系统一般是由动力件、传动件、执行件三部分加上电气、液压和机械控制等部分组成，而机电一体化中的机械系统是由计算机协调和控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和,(,或,),机电部件相互联系的系统组成。其核心是由计算机控制的，包括机、电、液、光、磁等技术的伺服系统。这就对执行器提出了更高的要求，存在机械装置、执行器及驱动器之间的协调与匹配问题。,从总体上讲，机电一体化中的机械系统除了满足一般机械设计的要求外，还必须满足以下几种特殊要求。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,1.,高精度,精度是机电一体化产品的重要性能指标，对其机械系统设计主要是执行机构的位置精度，其中包括结构变形、轴系误差和传动误差，另外还要考虑温度变化的影响。2.,小惯量,传动件本身的转动惯量会影响系统的响应速度及系统的稳定性。大惯量会使机械负载增大、系统响应速度变慢、灵敏度降低，使系统固有频率下降，容易产生谐振,;,使电气驱动部分的谐振频率变低，阻尼增大。反之，小惯量则可使控制系统的带宽做得比较宽，快速性比较好、精度比较高，同时还有利于减小用于克服惯性载荷的伺服电机的功率，提高整个系统的稳定性、动态响应和精度。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,3.,大刚度,机电一体化机械系统要有足够的刚度，弹性变形要限制在一定范围之内。弹性变形不仅影响系统精度，而且影响系统结构的固有频率、控制系统的带宽和动态性能,机电一体化机械系统设计一样有传动设计和结构设计部分，只是由于机电一体化的特征决定了在机械系统设计过程中有它自身的特点。,(1),机械传动设计的特点。机械传动设计的任务是把动力机产生的机械能传递到执行机构上去，机电一体化系统中机械传动系统的设计就是面向机电伺服系统的伺服机械传动系统设计。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,根据机电有机结合的原则，机电一体化系统中采用了调速范围大、可无级调速的控制电机，从而节省了大量用于进行变速和换向的齿轮、轴承和轴类零件，减少了产生误差的环节，提高了传动效率，因此使机械传动设计也得到了简化，机械传动方式也由传统的串联和并联方式的传动方式,(,即每一个机械传动都由单独的控制电机、传动机构和执行机构组成的子系统来完成,),变为各个运动之间的传动关系由计算机来统一协调和控制。因此机电一体化机械传动系统具有传动链短、传动惯量小、线性传递、无间隙传递等设计特点。,上一页,下一页,返回,2.1,概述,(2),机械结构设计的特点。机电一体化的机械结构属于传统机械技术的范畴，在满足伺服系统对其稳、准、快要求的前提下，从整体上说应逐步向精密化、高速化、小型化和轻量化的方向发展。因此在进行结构设计时应综合考虑各个零部件的制造、安装精度，结构刚度，稳定性以及动作的灵敏性和易控性。对具体零部件的设计提出了更高、更严的要求。例如，采用合理的截面形状和尺寸,;,采用新材料和钢板焊接结构来提高支承件的静刚度。,上一页,返回,2.2,机械传动机构,机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，从而要求传动机构满足以下几个方面,:,转动惯量小、刚度大、阻尼合适，此外还要求摩擦小、抗振性好、间隙小，特别是其动态特性与伺服电动机等其他环节的动态特性相匹配。,常用的机械传动部件有齿轮传动、带传动、链传动、螺旋传动以及各种非线性传动部件等。其主要功能是传递转矩和转速。因此，它实质上是一种转矩、转速变换器。,下一页,返回,2.2,机械传动机构,2.2.1,齿轮传动,齿轮传动是应用非常广泛的一种机械传动，各种机床中传动装置几乎都离不开齿轮传动。在数控机床伺服进给系统中采用齿轮传动装置的目的有两个,:,一是将高转速低转矩的伺服电机如步进电机、直流或交流伺服电机等,),的输出，改变为低转速大转矩的执行件的输出,;,二是使滚珠丝杠和工作台的转动惯量在系统中占有较小的比重。此外，对开环系统还可以保证所要求的精度。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,提高传动精度的结构措施有以下几种。,适当提高零部件本身的精度。,合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响。首先，合理选择传动形式,;,其次，合理确定级数和分配各级传动比,;,最后，合理布置传动链,采用消隙机构，以减少或消除空程,由于数控设备进给系统经常处于自动变向状态，反向时如果驱动链中的齿轮等传动副存在间隙，就会使进给运动的反向滞后于指令信号，从而影响其驱动精度。因此必须采取措施消除齿轮传动中的间隙，以提高数控设备进给系统的驱动精度。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,由于齿轮在制造中不可能达到理想齿面的要求，总是存在着一定的误差，因此两个啮合着的齿轮，总应有微量的齿侧隙才能使齿轮正常地工作。以下介绍的几种消除齿轮传动中侧隙的措施，都是在实践中行之有效的。,1.,圆柱齿轮传动,(1),偏心轴套调整法。,图,2-1,所示为简单的偏心轴套式消隙结构。电机,1,是通过偏心轴套,2,装到壳体上，通过转动偏心轴套的转角，就能够方便地调整两啮合齿轮的中心距，从而消除了圆柱齿轮正、反转时的齿侧隙。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构2),锥度齿轮调整法。,图,2-2,是用带有锥度的齿轮来消除间隙的机构。在加工齿轮,1,和,2,时，将假想的分度圆柱面改变成带有小锥度的圆锥面，使其齿厚在齿轮的轴向稍有变化,(,其外形类似于插齿刀,),。装配时只要改变垫片,3,的厚度就能调整两个齿轮的轴向相对位置，从而消除了齿侧间隙。但如增大圆锥面的角度，则将使啮合条件恶化。以上两种方法的特点是结构简单，但齿侧隙调整后不能自动补偿。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(3),双向薄齿轮错齿调整法。采用这种消除齿侧隙的一对啮合齿轮中，其中一个是宽齿轮，另一个由两相同齿数的薄片齿轮套装而成，两薄片齿轮可相对回转。装配后，应使一个薄片齿轮的齿左侧和另一个薄片齿轮的齿右侧分别紧贴在宽齿轮的齿槽左、右两侧，这样错齿后就消除了齿侧隙，反向时不会出现死区。,图,2-3,为圆柱薄片齿轮可调拉簧错齿调整结构。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,在两个薄片齿轮,1,和,2,的端面均匀分布着四个螺孔，分别装上凸耳,3,和,8,齿轮,1,的端面还有另外四个通孔，凸耳,8,可以在其中穿过。弹簧,4,的两端分别钩在凸耳,3,和调整螺钉,7,上，通过螺母,5,调节弹簧,4,的拉力，调节完毕用螺母,6,锁紧。弹簧的拉力使薄片齿轮错位，即两个薄片齿轮的左右齿面分别紧贴在宽齿轮齿槽的左右齿面上，从而消除了齿侧间隙,2.,抖齿轮传动。,斜齿轮传动齿侧隙的消除方法基本上与上述错齿调整法相同，也是用两个薄片齿轮和一个宽齿轮啮合，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔开一小段距离，这样它的螺旋线便错开了。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,图,2-4,是垫片错齿调整法，薄片齿轮由平键和轴连接，互相不能相对回转。斜齿轮,1,和,2,的齿形拼装在一起加工。装配时，将垫片厚度增加或减少,t,，然后再用螺母拧紧。这时两齿轮的螺旋线就产生了错位，其左右两齿面分别与宽齿轮的齿面贴紧，从而消除了间隙。垫片厚度的增减量,t=,cosB,;,其中为齿侧间隙，月为斜齿轮的螺旋角。,垫片的厚度通常由试测法确定，一般要经过几次修磨才能调整好，因而调整较费时，且齿侧隙不能自动补偿。,图,2-5,是轴向压簧错齿调整法，其特点是齿侧隙可以自动补偿，但轴向尺寸较大，结构不紧凑。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,2.2.2,带传动,1.,普通带传动,带传动是利用张紧在带轮上的带，靠它们之间的摩擦或啮合，在两轴,(,或多轴,),间传递运动或动力，见,图,2-6,。根据传动原理不同，带传动可分为摩擦型和啮合型两大类，常见的是摩擦带传动。摩擦带传动根据带的截面形状分为平带、,V,带、多楔带和圆带等,靠摩擦工作的带传动，其优点是,:,因带是弹性体，能缓和载荷冲击，运行平稳无噪声,;,过载时将引起带在带轮上打滑，因而可防止其他零件损坏,;,制造和安装精度不像啮合传动那样严格,;,可增加带长以适应中心距较大的工作条件,(,可达巧,m),。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,其缺点是,:,带与带轮的弹性滑动使传动比不准确，效率较低，寿命较短,;,传递同样大的圆周力时，外廓尺寸和轴上的压力都比啮合传动大,;,不宜用于高温、易燃等场合。,由于传动带的材料不是完全的弹性体，因此带在工作一段时间后会发生伸长而松弛，张紧力降低。因此，带传动应设置张紧装置，以保持正常工作。常用的张紧装置有三种。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(1),定期张紧装置,:,调节中心距使带重新张紧。如,图,2-7,(a),所示，为一移动定期张紧装置。将装有带轮的电动机安装在滑轨,1,上，需调节带的拉力时，松开螺母,2,，旋转调节螺钉改变电动机位置，然后固定。这种装置适合两轴处于水平或倾斜不大的传动。图,2-7(b),为摆动架和调节螺杆定期张紧装置。将装有带轮的电动机固定在可以摆动的机座上，通过机座绕一定轴旋转使带张紧。这种装置适合垂直的或接近垂直的传动。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(2),自动张紧装置,:,常用于中小功率的传动。,图,2-8,所示是将装有带轮的电动机安装在摆架上，而利用电动机和摆架的重量，自动保持张紧力。,(3),使用张紧轮的张紧装置,:,当中心距不能调节时，可使用张紧轮把带张紧，如,图,2-9,所示。张紧轮一般应安装在松边内侧，使带只受单向弯曲，以减少寿命的损失,;,同时张紧轮还应尽量靠近大带轮，以减少对包角的影响。张紧轮的使用会降低带轮的传动能力，在设计时应适当考虑。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,2.,同步齿形带传动,同步齿形带传动，是一种新型的带传动，如,图,2-10,所示，它利用齿形带的齿形与带轮的轮齿依次相啮合传动运动和动力，因而兼有带传动、齿轮传动及链传动的优点，即无相对滑动，平均传动比准确，传动精度高，而且齿形带的强度高、厚度小、质量轻，故可用于高速传动,;,齿形带无需特别张紧，故作用在轴和轴承等上的载荷小，传动效率高，在数控机床上亦有应用。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,2.2.3,齿轮齿条传动机构,在机电一体化产品中，对于大行程传动机构往往采用齿轮齿条传动，因为其刚度、精度和工作性能不会因行程增大而明显降低，但它与其他齿轮传动一样也存在齿侧间隙，应采取消隙措施。,当传动负载小时，可采用双片薄齿轮错齿调整法，使两片薄齿轮的齿侧分别紧贴齿条的齿槽两相应侧面，以消除齿侧间隙。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。如,图,2-11,所示，小齿轮,1,6,分别与齿条,7,啮合，与小齿轮,1,6,同轴的大齿轮,2,5,分别与齿轮,3,啮合，通过预载装置,4,向齿轮,3,上预加负载，使大齿轮,2,5,同时向两个相反方向转动，从而带动小齿轮,1,6,转动，其齿便分别紧贴在齿条,7,上齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,2.2.4,螺旋传动,螺旋传动是机电一体化系统中常用的一种传动形式，根据螺旋传动的运动方式可以分为两大类,:,一类是滑动摩擦式螺旋传动，它是将联结件的旋转运动转化为被执行机构的直线运动，如机床的丝杠和与工作台连接的螺母,;,另一类是滚动摩擦式螺旋传动，它是将滑动摩擦转换为滚动摩擦，完成旋转运动，例如滚珠丝杠螺母副。,1.,滑动螺旋传动,螺旋传动是机电一体化系统中常用的一种传动形式。它是利用螺杆与螺母的相对运动，将旋转运动变为直线运动。滑动螺旋传动具有传动比大、驱动负载能力强和自锁等特点。主要特点参考,表,2-1,。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(1),滑动螺旋传动的形式及应用,螺母固定，螺杆转动并移动。如,图,2-12,(a),所示，这种传动形式的螺母本身就起着支承作用，从而简化了结构，消除了螺杆与轴承之间可能产生的轴向窜动，容易获得较高的传动精度。缺点是所占轴向尺寸较大,(,螺杆行程的两倍加上螺母高度,),，刚性较差。因此仅适用于行程短的情况。,螺杆转动，螺母移动。如图,2-12(b),所示，这种传动形式的特点是结构紧凑,(,所占轴向尺寸取决于螺母高度及行程大小,),，刚度较大。适用于工作行程较长的情况。,差动螺旋传动。除上述两种基本传动形式外，还有一种螺旋传动,差动螺旋传动。其原理如,图,2-13,所示。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,设螺杆,3,左、右两段螺纹的旋向相同，且导程分别为,P,h1,和,P,h2,。当螺杆转动 角时，可动螺母,2,的移动距离为,(2-1),如果,P,h1,与,P,h2,相差很小，则,z,很小。因此差动螺旋常用于各种微动装置中。若螺杆,3,左、右两段螺纹的旋向相反，则当螺杆转动 角时，可动螺母,2,的移动距离为,(2-2),上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,可见，此时差动螺旋变成快速移动螺旋，即螺母,2,相对螺母,1,快速趋近或离开。这种螺旋装置用于要求快速夹紧的夹具或锁紧装置中。为了方便大家理解，以普通机床的丝杠和螺母为例，将丝杠螺母传动的类型和特点列,表,2-2,。,(2),螺旋副零件与滑板联接结构的确定。螺旋副零件与滑板的联接结构对螺旋副的磨损有直接影响，设计时应注意。常见的联接结构有下列几种。,刚性联接结构。,图,2-14,所示为刚性联接结构，这种联接结构的特点是牢固可靠，但当螺杆轴线与滑板运动方向不平行时，螺纹工作面的压力增大，磨损加剧，严重 、较大,),时还会发生卡住现象，刚性联接结构多用于受力较大的螺旋传动中。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,弹性联接结构。,图,2-15,所示的装置中，螺旋传动采用了弹性联接结构。片簧,7,的一端在工作台,(,滑板,)8,上，另一端套在螺母的锥形销上。为了消除两者之间的间隙，片簧以一定的预紧力压向螺母,(,或用螺钉压紧,),。当工作台运动方向与螺杆轴线偏斜,角,图,2-14(a),时，可以通过片簧变形进行调节。如果偏斜,角,图,2-14(b),时，螺母可绕轴线自由转动而不会引起过大的应力。弹性联接结构适用于受力较小的精密螺旋传动。,活动联接结构。,图,2-16,所示为活动联接结构的原理图。恢复力,F(,一般为弹簧力,),使联接部分保持经常接触。当滑板,1,的运动方向与螺杆,2,的轴线不平行时，通过螺杆端部的球面与滑板在接触处自由滑动,图,2-16(a),，或中间杆,3,自由偏斜,图,2-16(b),，从而可以避免螺旋副中产生过大的应力。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(3),影响螺旋传动精度的因素及提高传动精度的措施。螺旋传动的传动精度是指螺杆与螺母间实际相对运动保持理论值,(,即,公式,),的准确程度,影响螺旋传动精度的因素主要,有以下几项。,螺纹参数误差。螺纹的各项参数误差中，主要影响传动精度的是螺距误差、中径误差以及牙型半角误差。具体内容见,表,2-3,。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,螺杆轴向窜动误差。如,图,2-18,所示，若螺杆轴肩的端面与轴承的止推面不垂直于螺杆轴线而有,和,的偏差，则当螺杆转动时，将引起螺杆的轴向窜动误差并转化为螺母位移误差。螺杆的轴向窜动误差是周期性变化的，以螺杆转动一转为一个循环。,偏斜误差。在螺旋传动机构中，如果螺杆的轴线方向与移动件的运动方向不平行，而有一个偏斜角,(,图,2-19,),时，就会发生偏斜误差。偏斜角对偏斜误差有很大的影响，对其值应该加以控制。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,温度误差。当螺旋传动的工作温度与制造温度不同时，将引起螺杆长度和螺距发生变化，从而产生传动误差，这种误差称为温度误差。,上面分析了影响螺旋传动精度的各种误差，为了提高传动精度，应尽可能减小或消除这些误差。为此，可以通过提高螺旋副零件的制造精度来达到，但单纯提高制造精度会使成本提高。因此对于传动精度要求较高的精密螺旋传动，除了根据有关标准或具体情况规定合理的制造精度以外，也可采取某些结构措施提高其传动精度。,由于螺杆的螺距误差是造成螺旋传动误差的最主要因素，因此采用螺距误差校正装置是提高螺旋传动精度的有效措施之一。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(4),消除螺旋传动空回的方法。由于螺旋机构中存在间隙，所以当螺杆的转动方向改变，螺母不能立即产生反向运动，只有螺杆转动某一角度后才能使螺母开始反向运动，这种现象称为空回。对于在正反向传动条件下工作的精密螺旋传动，空回将直接引起传动误差，必须设法予以消除。消除空回的方法就是在保证螺旋副相对运动要求的前提下，消除螺杆与螺母之间的间隙。下面是几种常见的消除空回的方法。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,利用单向作用力。在螺旋传动中，利用弹簧产生单向恢复力，使螺杆和螺母螺纹的工作表面保持单面接触，从而消除了另一侧间隙对空回的影响。这种方法除可消除螺旋副中间隙对空回的影响外，还可消除轴承的轴向间隙和滑板联接处的间隙而产生的空回。同时，这种结构在螺母上无需开槽或剖分，因此螺杆与螺母接触情况较好，有利于提高螺旋副的寿命。,利用调整螺母。径向调整法,:,利用不同的结构，使螺母产生径向收缩，以减小螺纹旋合处的间隙，从而减小空回。,表,2-4,所示为径向调整法的典型示例。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构轴向调整法,:,图,2-20,为轴向调整法的典型结构示例。图,2-20(a),为开槽螺母结构拧紧螺钉强迫螺母变形，使其左、右两半部的螺纹分别压紧在螺杆螺纹相反的侧面上。从而消除了螺杆相对螺母轴向窜动的间隙。图,2-20(b),为刚性双螺母结构。主螺母,1,和副螺母,2,之间用螺纹联接。联接螺纹的螺距尸，不等于螺杆螺纹的螺距尸，因此当主、副螺母相对转动时，即可消除螺杆相对螺母轴向窜动的间隙。调整后再用紧定螺钉将其固定。图,2-20(c),为弹性双螺母结构。它是利用弹簧的弹力来达到调整的目的。螺钉,3,的作用是防止主螺母,1,和副螺母,2,的相对转动。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构利用塑料螺母消除空回。,图,2-21,所示是用聚乙烯或聚酞胺,(,尼龙,),制作螺母，用金属压圈压紧，利用塑料的弹性能很好地消除螺旋副的间隙。,2.,滚动螺旋传动,滚珠丝杠螺母副机构,(1),滚珠丝杠副的工作原理及特点。滚珠丝杠副是一种新型的传动机构，它的结构特点是具有螺旋槽的丝杠螺母间装有滚珠作为中间传动件，以减少摩擦，如,图,2-22,所示。图中丝杠和螺母上都磨削有圆弧形的螺旋槽，这两个圆弧形的螺旋槽对合起来就形成螺旋线滚道，在滚道内装有滚珠。当丝杠回转时，滚珠相对于螺母上的滚道滚动，因此丝杠与螺母之间基本上为滚动摩擦。为了防止滚珠从螺母中滚出来，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，使滚珠能循环流动。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,滚珠丝杠副的特点如下。,传动效率高，摩擦损失小滚珠丝杠副的传动效率,=0.92 0.96,，比常规的丝杠螺母副提高,34,倍。因此，功率消耗只相当于常规的丝杠螺母副的,1/41/3,。,给予适当预紧，可消除丝杠和螺母的螺纹间隙，反向时就可以消除空行程死区，定位精度高，刚度好,运动平稳，无爬行现象，传动精度高,运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋转运动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,磨损小，使用寿命长,制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。,不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后，不能立刻停止运动，故常需添加制动装置。,(2),滚珠螺旋传动的结构型式与类型。按用途和制造工艺不同，滚珠螺旋传动的结构型式有多种，它们的主要区别在于螺纹滚道法向截形、滚珠循环方式、消除轴向间隙的调整预紧方法等三方面。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,螺纹滚道法向截形是指通过滚珠中心且垂直于滚道螺旋面的平面和滚道表面交线的形状。常用的截形有单圆弧形,图,2-23,(a),和双圆弧形,图,2-23(b),。滚珠与滚道表面在接触点处的公法线与过滚珠中心的螺杆直径线间的夹角,叫接触角。理想接触角,=45,o,。具体结构特点见,表,2-5,。,滚珠循环方式。按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况，滚珠的循环方式可分为内循环和外循环两类。滚珠在循环过程中始终与螺杆保持接触的循环叫内循环,(,图,2-24,),。在螺母,1,的侧孔内，装有接通相邻滚道的反向器。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,借助于反向器上的回珠槽，迫使滚珠,2,沿滚道滚动一圈后越过螺杆螺纹滚道顶部，重新返回起始的螺纹滚道，构成单圈内循环回路在同一个螺母上，具有循环回路的数目称为列数，内循环的列数通常有二一四列,(,即一个螺母上装有,24,个反向器,),。为了结构紧凑，这些反向器是沿螺母周围均匀分布的即对应二列、三列、四列的滚珠螺旋的反向器分别沿螺母圆周方向互错,180,o,120,o,90,o,。外循环是指滚珠在返回时与螺杆脱离接触的循环称为外循环。按结构的不同，外循环可分为螺旋槽式、插管式和端盖式三种。具体见,表,2-6,。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,滚珠丝杠副轴向间隙的调整方法。常用的双螺母消除轴向间隙的结构型式有以下三种。,垫片调隙式,(,图,2-25,):,通常用螺钉来连接滚珠丝杠两个螺母的凸缘，并在凸缘间加垫片。调整垫片的厚度使螺母产生轴向位移，以达到消除间隙和产生预拉紧力的目的。,这种结构的特点是构造简单、可靠性好、刚度高以及装卸方便。但调整费时，并且在工作中不能随意调整，除非更换厚度不同的垫片。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,螺纹调隙式,(,图,2-26,):,其中一个螺母的外端有凸缘而另一个螺母的外端没有凸缘而制有螺纹，它伸出套筒外，并用两个圆螺母固定着。旋转圆螺母时，即可消除间隙，并产生预拉紧力，调整好后再用另一个圆螺母把它锁紧齿差调隙式,(,图,2-27,):,在两个螺母的凸缘上各制有圆柱齿轮，两者齿数相差一个齿，并装人内齿圈中，内齿圈用螺钉或定位销固定在套筒上。调整时，先取下两端的内齿圈，当两个滚珠螺母相对于套筒同方向转动相同齿数时，一个滚珠螺母对另一个滚珠螺母产生相对角位移，从而使滚珠螺母对于滚珠丝杠的螺旋滚道相对移动达到消除间隙并施加预紧力的目的。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,(3),滚珠丝杠副的精度。滚珠丝杠副的精度等级为,1,2,3,4,5,、,7,10,级精度，代号分别为,1,2,3,4,5,7,10,。其中,1,级为最高，依次逐级降低,(4),滚珠丝杠副的标注方法。滚珠丝杠副的型号根据其结构、规格、精度和螺纹旋向等特征按下列格式编写,:,负荷滚珠总圈数为,1.5,2,2.5,3,3.5,4,4.5,5,圈，代号分别为,1.5,、,2,、,2.5,、,3,、,3.5,、,4,、,4.5,、,5,。,螺旋旋向为左、右旋，只标左旋代号为,LH,，右旋不标。,滚珠螺纹的代号用,GQ,表示标注在公称直径前，如,GQ50 x 8-3,循环方式的标注参见,表,2-7,;,预紧方式的标注参见,表,2-8,。,上一页,下一页,返回,2.2,机械传动机构,例,CTC63 x 10-3.5-3.5/2000 x 1600,表示为插管突出式外循环,(CT),，双螺母齿差预紧,(C),的滚珠丝杠副，公称直径,63 mm,，基本导程,10 mm,，负荷滚珠总圈数,3.5,圈，精度等级,3.5,级，螺纹旋向为右旋，丝杠全长为,2 000 mm,螺纹长度为,1 600 mm,。,2.2.5,其他传动结构,在机电一体化系统中还有一些其他常见的机械传动结构，例如链传动、齿轮齿条传动、涡轮蜗杆传动等。这些在,机械设计,或,机械零件,的课程中已有所了解，这里就不再另行讲解了。,上一页,返回,2.3,机械导向结构,机电系统的支承部件包括导向支承部件、旋转支承部件和机座机架。导向支承部件的作用是支承和限制运动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。这样的部件通常被标为导轨副，简称导轨。,导轨副主要由定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调整元件以及工作介质,/,元件等组成按运动方式可分为直线运动导轨,(,滑动摩擦导轨,),和回转运动导轨,(,滚动摩擦导轨,),。按接触表面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。,下一页,返回,2.3,机械导向结构,2.3.1,滑动摩擦导轨,1.,常见的滑动摩擦导轨副及其特点,常见的导轨截面形状，有三角形,(,分对称、不对称两类,),、矩形、燕尾形及圆形等四种，每种又分为凸形和凹形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也不易储存润滑油。宜在低速下工作，凹形导轨则相反，可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防切屑等脏物落入导轨。具体形状见,表,2-9,。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,(1),三角形导轨。分对称型和非对称型三角形导轨,特点,:,在垂直载荷作用下，具有磨损量自动补偿功能，无间隙工作，导向精度高。为防止因振动或倾翻载荷引起两导向面较长时间脱离接触，应有辅助导向面并具备间隙调整能力。但存在导轨水平与垂直误差的相互影响，为保证高的导向精度,(,直线度,),，导轨面加工、检验、维修困难。,对称型导轨,随顶角增大，导轨承载能力增大，但导向精度降低。,非对称导轨,主要用在载荷不对称的时候，通过调整不对称角度，使导轨左右面水平分力相互抵消，提高导轨刚度。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,(2),矩形导轨的特点,:,结构简单，制造、检验、维修方便，导轨面宽、承载能力大，刚度高，但无磨损量自动补偿功能。由于导轨在水平和垂直面位置互不影响，因而在水平和垂直两方向均须间隙调整装置，安装调整方便,(3),燕尾形导轨的特点,:,无磨损量自动补偿功能，须间隙调整装置，燕尾起压板作用，镶条可调整水平垂直两方向的间隙，可承受颠覆载荷，结构紧凑，但刚度差，摩擦阻力大、制造、检验、维修不方便。,(4),圆形导轨的特点,:,结构简单，制造、检验、配合方便，精度易于保证，但摩擦后很难调整，结构刚度较差。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,2.,导轨的基本要求,(1),导向精度高。导向精度是指运动件按给定方向作直线运动的准确程度，它主要取决于导轨本身的几何精度及导轨配合间隙。导轨的几何精度可用线值或角值表示。,导轨在垂直平面和水平面内的直线度。如,图,2-28,(a),(b),所示，理想的导轨面与垂直平面,A-A,或水平面,B-B,的交线均应为一条理想直线，但由于存在制造误差，致使交线的实际轮廓偏离理想直线，其最大偏差量即为导轨全长在垂直平面,图,2-28(a),和水平面,图,2-28(b),内的直线度误差。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,导轨面间的平行度。图,2-28(c),所示为导轨面间的平行度误差。设,V,形导轨没有误差，平面导轨纵向有倾斜，由此产生的误差即为导轨间的平行度误差。导轨间的平行度误差一般以角度值表示，这项误差会使运动件运动时发生“扭曲”。,(2),运动轻便、平稳、低速时无爬行现象。导轨运动的不平稳性主要表现在低速运动时导轨速度的不均匀，使运动件出现时快时慢、时动时停的爬行现象。爬行现象主要取决于导轨副中摩擦力的大小及其稳定性。为此，设计时应合理选择导轨的类型、材料、配合间隙配合表面的几何形状精度及润滑方式。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,(3),耐磨性好。导轨的初始精度由制造保证，而导轨在使用过程中的精度保持性则与导轨面的耐磨性密切相关。导轨的耐磨性主要取决于导轨的类型、材料，导轨表面的粗糙度及硬度、润滑状况和导轨表面压强的大小。,(4),对温度变化的不敏感性。即导轨在温度变化的情况下仍能正常工作。导轨对温度变化的不敏感性主要取决于导轨类型、材料及导轨配合间隙等。,(5),足够的刚度。在载荷的作用下，导轨的变形不应超过允许值。刚度不足不仅会降低导向精度，还会加快导轨面的磨损。刚度主要与导轨的类型、尺寸以及导轨材料等有关。,(6),结构工艺性好。导轨的结构应力求简单、便于制造、检验和调整，从而降低成本。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,3.,常见导轨副组合与间隙调整、特点,(1),圆柱面导轨。圆柱面导轨的优点是导轨面的加工和检验比较简单，易于达到较高的精度,;,缺点是对温度变化比较敏感，间隙不能调整。在,图,2-29,所示的结构中，支臂,3,和立柱,5,构成圆柱面导轨。立柱,5,的圆柱面上加工有螺纹槽，转动螺母,1,即可带动支臂,3,上下移动，螺钉,2,用于锁紧，垫块,4,用于防止螺钉,2,压伤圆柱表面。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,在多数情况下，圆柱面导轨的运动件不允许转动，为此，可采用各种防转结构。最简单的防转结构是在运动件和承导件的接触表面上作出平面、凸起或凹槽。,图,2-30,(,a),(b,),、,(c),是这种防转结构的几个例子。利用辅助导向面可以更好地限制运动件的转动,图,2-30(d),适当增大辅助导向面与基本导向面之间的距离，可减小由导轨间的间隙所引起的转角误差。当辅助导向面也为圆柱面时，即构成双圆柱面导轨,图,2-30(e),，它既能保证较高的导向精度，又能保证较大的承载能力。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,导轨的表面粗糙度可根据相应的精度等级决定。通常，被包容零件外表面的粗糙度小于包容件内表面的粗糙度。,(2),棱柱面导轨。常用的棱柱面导轨有三角形导轨、矩形导轨燕尾形导轨以及它们的组合式导轨。,双三角形导轨。如,图,2-31,(a),所示两条导轨同时起着支承和导向作用，故导轨的导向精度高，承载能力大，两条导轨磨损均匀，磨损后能自动补偿间隙，精度保持性好。但这种导轨的制造、检验和维修都比较困难，因为它要求四个导轨面都均匀接触，刮研劳动量较大。此外，这种导轨对温度变化比较敏感。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,三角形一平面导轨图,2-31(b),。这种导轨保持了双三角形导轨导向精度高、承载能力大的优点，避免了由于热变形所引起的配合状况的变化，且工艺性比双三角形导轨大为改善，因而应用很广。缺点是两条导轨磨损不均匀，磨损后不能自动调整间隙。,矩形导轨。矩形导轨可以做得较宽，因而承载能力和刚度较大。优点是结构简单，制造、检验、修理较易。缺点是磨损后不能自动补偿间隙，导向精度不如三角形导轨。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,图,2-32,所示结构是将矩形导轨的导向面,A,与承载面,B,C,分开，从而减小导向面的磨损，有利于保持导向精度。图,2-32(a),中的导向面,A,是同一导轨的内外侧，两者之间的距离较小，热膨胀变形较小，可使导轨的间隙相应减小，导向精度较高。但此时两导轨面的摩擦力将不相同，因此应合理布置驱动元件的位置，以避免工作台倾斜或被卡住。图,2-32(b),所示结构以两导轨面的外侧作为导向面，克服了上述缺点，但因导轨面间距离较大，容易受热膨胀的影响，要求间隙不宜过小，从而影响导向精度。,上一页,下一页,返回,2.3,机械导向结构,燕尾导轨。主要优点是结构紧凑、调整间隙方便。缺点是几何形状比较复杂，难以达到很高的配合精度，并且导轨中的摩擦力较大，运动灵活性较差，因此，通常用在结构尺寸较小及导向精度与运动灵便性要求不高的场合。,图,2-33,为燕尾导轨的应用举例，其中图,2-33(c),所示结构的特点是把燕尾槽分成几块，便于制造、装配和调整。,4.,导轨间隙的调整,为保证导轨正常工作，导轨滑动表面之间应保持适当的间隙。间隙过小会增大摩擦力，间隙过大又会降低导向精度。为此常采用以下办法，以获得必要的间隙。,