自校正控制.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,自适应控制,卢新彪,3/4/2026,1,概述,自校正控制系统由,常规控制系统,和,自适应机构,组成。,自校正控制系统结构图,常,规,控,制,系,统,自,适,应,机,构,参数,/,状态估计器：,根据系统输入输出数据在线辨识被控系统的结构或参数。,控制器参数设计计算：,计算出控制器的参数，然后调整控制回路中可调控制器,的参数,。,自校正控制系统,目的：,根据一定的自适应规律，,调整可调控制器参数,，使其,适应,被控系统不确定性,且使其运行良好。,模型参考自适应控制系统,自校正控制系统结构图,1,概述,模型参考自适应控制和自校正控制系统结构的区别,模型参考自适应控制系统：,常规控制系统,自适应机构,参考模型,自校正控制系统：,常规控制系统,自适应机构,5.1,最小方差自校正控制,最小方差自校正调节器是由瑞典学者,Astrom,和,Wittenmark,在,1973,年提出的。它是最早广泛应用于实际的自校正控制算法。,k,时刻的控制作用,u,(,k,),可使,k,+,d,时刻的,系统输出,y,(,k,+,d,),方差最小,，因此将这种控制方法称为最小方差控制。,1.,预测模型,Diophantine,最优预测方程,最小方差预报满足两个条件：,误差的均方最小,可实现,预测模型,2.,最小方差控制,最小方差自校正调节器,参数未知，递推最小二乘参数估计估计，然后再进行最小方差控制,（,1,）估计模型,原因见下页,最小二乘估计,假定过程由下列差分方程描述,:,是未知参数，考虑模型：,最小二乘的损失函数定义为：,5.2,广义最小方差自校正控制,3.,自校正控制算法,最优输出预测反馈,被控对象的输出反馈,最优输出预测反馈,被控对象的输出反馈,