任务6.1 工业机器人认知及应用.ppt

任务,6.1,工业机器人认知及应用,了解工业机器人的作用、坐标系和主要技术指标。,1,熟悉工业机器人的组成结构及功能。,2,知识与能力目标,了解工业机器人在实际工程中的应用。,3,6.1.1,工业机器人的认知,6.1.2,初识工业机器人的应用,任务,6.1,工业机器人认知及应用,6.1.1,工业机器人的认知,目前，国际上的工业机器人主要分为,欧系,和,日系,，欧系中以德国,KUKA,，瑞士,ABB,，奥地利,IGM,，意大利,COMAU,等公司产品为主；日系主要以松下、三菱、,FANUC,、安川等公司产品为代表。,机械传动,技术,计算机,技术,信息传感,技术,控制理论,人工智能,及仿生学机器人技术,工业机器人实物图,6.1.1,工业机器人的认知,机械,结构系统,控制,系统,基本,体系结构,驱动,系统,传感检测,系统,机器人环境,交互系统,人机交互,系统,6.1.1,工业机器人的认知,工业机器人的基本机械结构,6.1.1,工业机器人的认知,臂部,：,一般有,2,3,个自由度，用于支撑腕部和手部，按一定的运动轨迹运动到指定 位置。,腕部,：,主要用于调整改变手部在空间的方位，使手部中的工具或者工件在某一指定姿态。腕部有独立的自由度,.,手部,：,是用于抓持物件的机构，又称末端操作器。手部是一个独立部件，其自由度也是根据需要而定。,机身,：,又称立柱，是工业机器人的基础部分，主要起到支撑作用,.,6.1.1,工业机器人的认知,右手坐标系和工业机器人各坐标系示意图,坐标系,6.1.1,工业机器人的认知,02,工业机器人,坐标系,本体,坐标系,绝对,坐标,工件,坐标系,工具,坐标系,坐标系,6.1.1,工业机器人的认知,本体坐标系,：,是一种由,X,、,Y,、,Z,轴所定义通用的坐标系，通常用来定义机器人相对于其他物体运动、与机器人通信的其他部件以及机器人的运动路径。在这种坐标下机器人不管在何种姿态、运动都是由三个坐标轴表示而成。,绝对坐标,：,对于单个工业机器人而言，绝对坐标系可以与本体坐标系看作同一个坐标系；但是对于多个工业机器人组成的系统，则是两个不同的坐标系。,61.1,工业机器人的认知,工件坐标系,：,工件坐标系是一种位置固定于工件上的笛卡尔坐标系，是编制程序时用来确定末端操作器和程序起点的，可由相对于本体坐标系的偏移量来设定。该坐标系原点可根据具体情况确定，但坐标轴的方向应与本体坐标系一致并且与之有确定的偏移关系。,工具坐标系,：,是一个动态坐标系，用来描述工业机器人手部（,J6,轴）上的夹持机构相对于手部工具中心点（,TCP,）上的坐标系的运动。它随着工业机器人的运动而不断改变，因此工具坐标系所表示的运动也是不同，这取决于机器人臂部位置以及工具坐标系的姿态。,6.1.1,工业机器人的认知,承载能力,工作速度,工作范围,工作精度,自由度,主要技术参数,6.1.1,工业机器人的认知,在自动化生产领域，工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车及自动检测系统组成柔性制造系统（,FMS,）和计算机集成制造系统（,CIMS,），实现,生产自动化,。,机器人的应用也越来越多，如无人侦察机,(,飞行器,),、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人均有应用实例,6.1.2,初识工业机器人的应用,FANUC,工业机器人在某汽车厂,发动机车间中应用,KR 210,工业机器人输送冲压件,6.1.2,初识工业机器人的应用,ABB,工业机器人,在饼干生产线上的应用,三菱工业机器人,在电流断路器装配中应用,6.1.2,初识工业机器人的应用,富士康工业机器人在镭射打标作业上应用,6.1.2,初识工业机器人的应用,