2025四足机器人场景应用发展蓝皮书简版.pdf

四足机器人场景应用发展蓝皮书2025四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）前言2025年，全球具身智能进入加速演进阶段，四足机器人作为其中最具象征性的形态之一，正从“技术展示”迈向“产业应用”的关键拐点。综合供应链、整机厂商及头部企业交付情况估算，2025年中国四足机器人出货量约在6.5万台，占全球比重在80%左右，全球出货量大概在8.2万台。在价格持续下探的背景下，2025年中国四足机器人市场规模约50亿元人民币，全球市场约70亿元人民币。宏观来看，四足机器人承载着两个重要命题：一是如何让智能系统具备更强的感知-决策-行动闭环能力，从“云端智能”走向“物理智能”；二是如何以可规模化的方式融入社会生产体系，成为新型生产力的重要组成部分。在产业数字化转型深入推进的当下，各行业对安全、高效、可持续的智慧作业模式需求愈发迫切，四足机器人恰在此处展现出独特价值。然而，技术进展并不足以构成完整的产业动力。场景定义、标准体系、生态协作、成本结构与商业模式的成熟，将共同决定四足机器人能否真正实现规模化落地。尤其在应用侧，只有当机器人能力与行业需求形成充分匹配，具身智能才能从“可用”走向“常用”。四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）在这样的背景下编撰，旨在从整体产业视角，系统梳理四足机器人在关键场景中的应用进展、挑战与趋势，提出面向未来的洞察。我们期待本蓝皮书能够为产业界、科研机构、政策制定者与投资者提供参考，推动各方协同创新，共同构建具身智能时代的坚实基础。在此，谨向为本书提供数据、洞察与经验的专家学者、企业伙伴及研究团队致以诚挚的感谢。2四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）目 录01010404应用场景分析400202产业发展现状分析130505代表性企业与落地案例510303产业链生态图谱300606未来趋势与发展判断61产业发展综述054产业发展现状分析2.12.12.42.4产业规模与市场格局282.22.2投融资与资本动向212.32.3行业标准与政策环境25国内外主要企业与研究机构14四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）2.1 国内外主要企业与研究机构从全球范围看，四足机器人领域已形成由科研机构牵引、企业主体加速进入、区域集群化明显的发展格局。据不完全统计，截至2025年12月，全球从事四足机器人研发、整机制造及系统集成的主体已经超过超过100家家，其中既包括高校与科研院所，也包括以产品化为目标的商业公司。（一）主体分布与发展格局（一）主体分布与发展格局在区域分布上，全球四足机器人研究与产业活动高度集中于东亚、北美和欧洲三大区域。全球四足机器人产业热力图（2025）全球四足机器人产业热力图（2025）东亚代表企业/机构北美代表企业/机构欧洲代表企业/机构四足机器人研发主体各区域占比估算（2025）东亚代表企业/机构北美代表企业/机构欧洲代表企业/机构四足机器人研发主体各区域占比估算（2025）60%15%15%10%60%15%15%10%东亚北美欧洲其他14四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）东亚地区东亚地区以中国、日本和韩国为主，日本在早期仿生与机械结构研究中贡献突出，中国近年来在产品化速度、应用落地和场景规模方面进展显著，已成为全球最活跃的市场。北美地区北美地区以美国为核心，具备全球最早的研究基础和最完整的技术积累，在高动态控制、系统集成和原型创新方面长期处于领先地位，是四足机器人技术路线的重要源头。欧洲地区欧洲地区以瑞士、意大利、德国为代表，强调工程可靠性、安全性与标准化，在工业巡检和长期运行场景中优势明显。从整体趋势看，技术源头集中在欧美，但产业化速度和应用规模正在向中国集中，区域优势呈现互补格局。从时间维度看，2023年开始全球及中国新增四足机器人企业数量明显上升，显示出该领域已从技术验证期进入规模化应用前夜。（二）国内主要企业与研究机构（二）国内主要企业与研究机构中国四足机器人的研究与产业发展呈现出“高校起步国家项目牵引企业主导加速”的演进路径。在研究起步阶段，高校院所承担了主要探索任务，并在90年代形成早期代表性成果。进入2010年代，国家层面的科研计划显著加速了四足机器人向工程化能力的跃迁。02468102016201720182019202020212022202320242025全球及中国四足机器人企业新增数量变化趋势（20162025）全球及中国四足机器人企业新增数量变化趋势（20162025）全球中国浙江大学浙江大学赤兔”四足机器人国内部分高校院所研究成果国内部分高校院所研究成果山东大学山东大学SCalf系列机器人上海交通大学上海交通大学“智慧小象”四足机器人哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学哈工大四足机器人 北京理工大学北京理工大学北理哪吒BIT-NAZA15四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）国内部分四足机器人相关研究机构盘点：国内部分四足机器人相关研究机构盘点：研究机构所在地相关研究及成果研究机构所在地相关研究及成果上海交通大学（机器人研究所）上海JTUWM系列四足机器人、“智慧小象”机器人等浙江大学（智能系统与控制研究所）杭州“赤兔”“绝影”系列四足机器人等北京理工大学（智能感知与运动控制研究所、智能机器人研究所）北京北理哪吒BIT-NAZA等山东大学（机器人研究中心）济南液压四足机器人SCalf系列等华中科技大学（数字制造装备与技术国家重点实验室）武汉“4+2”多足步行机器人等哈尔滨工业大学（机器人技术与系统国家重点实验室）哈尔滨液压四足“大狗”样机等国防科技大学（智能科学学院）长沙轮腿复合四足机器人、液压MBBOT等上海大学（上海市智能制造及机器人重点实验室）上海电驱小型四足 XDog-I等北京航空航天大学（机器人研究所）北京“具有腰部自由度的四足机器人控制技术”等北京交通大学（机器人研究所）北京Bioshot、DCat-I-IV等上海理工大学（机器人智能研究院）上海多模态轮足机器人等南方科技大学（机器人研究院）深圳变胞结构进化足式机器人等哈尔滨理工大学哈尔滨液压四足机器人等中国科学院沈阳自动化研究所沈阳液压驱动单元与单腿模块等中国兵器装备集团自动化研究所绵阳“机器狼”四足机器人无人作战系统中国北方车辆研究所（兵器地面无人平台研发中心）北京山地四足仿生无人平台随着电驱系统、感知与智能控制技术成熟，四足机器人发展重心逐步由科研机构向企业转移，产业化进程明显加快。部分企业直接由高校团队孵化或与高校保持长期合作关系，形成“产学研联动”的发展模式。目前，中国四足机器人相关企业已经超50家已经超50家。北京理工大学北京理工大学理工华汇浙江大学浙江大学云深处科技镜识科技华中科技大学华中科技大学启灵机器人山东大学山东大学优宝特机器人南方科技大学南方科技大学逐际动力国内部分高校孵化四足机器人相关企业一览国内部分高校孵化四足机器人相关企业一览16四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）国内部分四足机器人相关研究企业盘点：国内部分四足机器人相关研究企业盘点：企业总部位置成立时间代表产品企业总部位置成立时间代表产品宇树科技杭州2016年Go2、B2、B2-W云深处科技杭州2017年绝影系列、山猫系列智身科技北京2023年铜锤M1优宝特机器人济南2014年Y30、Y15蔚蓝智能南京2019年BabyAlpha恒之未来重庆2022年“哮天”Sirius镜识科技上海2024年黑豹 II、Apollo灵锶智能深圳2023年灵锶 D50火狗智能深圳2021年赤犬三号璇玑动力深圳2024年重载四足机器人光年创新深圳2025年M1具微科技杭州2025年MOVENEW T1维他动力北京2024年Vbot哈崎机器人北京2019年HachiBot伽利略天津2021年C1系列、E1系列七腾机器人重庆2010年X3 Stable陆吾智能无锡2020年XGO-mini2桌面级四足机器人深庭纪智能苏州2024年玄影中移杭研杭州2014年“灵犀”机器狗腾讯Robotics X深圳2018年MAX小米机器人北京2023年CyberDog（铁蛋）联想集团北京1984年联想晨星机器人GS/IS、Q1传音科技深圳2006年Tecno Dynamic 1OPPO东莞2004年OPPO QRIC 机器狗鹏行智能广州2020年智能机器马（小白龙）奇瑞墨甲芜湖2025年Argos逐际动力深圳2023年W1魔法原子无锡2023年MagicDog众擎机器人深圳2023年JS01越疆机器人深圳2015年Rover X1普渡科技深圳2016年PUDU D5系列17四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）企业总部位置成立时间代表产品企业总部位置成立时间代表产品优必选深圳2012年拓荒牛具身科技成都2024年灵瞳五八智能杭州2022年Q20A四足机器人理工华汇北京2015年四足机器人BQR3智元机器人上海2023年D1 Pro/D1 Ultra数字华夏深圳2024年卫小鹿格蓝若机器人武汉2018年警用巡逻机器狗中电科机器人上海2019年“龙骧”“虎贲”启灵机器人武汉2025年赤兔视源股份广州2005年MAXHUB X7中坚科技永康1997年灵睿P1中信重工洛阳1958年四足巡检机器人汉王科技北京1998年安防巡检机器狗光格科技苏州2010年AQR系列四足智能巡检机器人景业智能杭州2015年“胡狼1号”申昊科技杭州2002年警务四足机器人国内四足机器人企业分布热力图（2025）国内四足机器人研发企业各城市分布（2025）国内四足机器人企业分布热力图（2025）国内四足机器人研发企业各城市分布（2025）1286211286210510152025深圳北京杭州其他从区域分布看，国内四足机器人研究与企业主体呈现较强的集聚效应，重点集中在京津冀（北京为核心）、长三角（以上海-杭州为核心）、珠三角（以深圳为核心）等创新资源密集区域。18本报告来源于三个皮匠报告站（）,由用户Id:87791下载,文档Id:1036476,下载日期:2026-01-13四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（三）国外主要企业与研究机构（三）国外主要企业与研究机构苏黎世联邦理工学院苏黎世联邦理工学院ANYmal国外部分高校院所研究成果国外部分高校院所研究成果意大利技术研究院意大利技术研究院HyQ系列麻省理工学院麻省理工学院Mini Cheetah韩国科学技术院韩国科学技术院HOUND四足机器狗日本电气通信大学日本电气通信大学Tekken系列从全球范围看，北美是四足机器人的技术发源地，拥有最深厚的技术积累和最早的系统化研究成果；欧美、日本和韩国在早期仿生与机械结构研究中贡献突出，但产业化和商业化能力相对中国较弱。国外部分四足机器人相关研究机构盘点：国外部分四足机器人相关研究机构盘点：科研机构/高校院所国别相关研究及成果科研机构/高校院所国别相关研究及成果苏黎世联邦理工学院（机器人系统实验室）瑞士ANYmal机器人麻省理工学院（仿生机器人实验室）美国Mini Cheetah机器人斯坦福大学美国四足运动学习，LittleDog 等平台得克萨斯大学奥斯汀分校（机器人实验室）美国PRELUDE：动态环境下的四足感知与行走学习框架加州理工学院（AMBER实验室、机器人实验室）美国四足步态生成与稳定性控制加州大学洛杉矶分校（机器人与机械实验室）美国ALPHRED 2：对称构型的动态四足/机器人卡耐基梅隆大学（机器人研究所）美国四足高机动行走与平衡控制（窄梁/复杂地形）宾夕法尼亚大学（GRASP实验室）美国Canid 四足平台：带顺应脊柱的高速动态步态研究俄勒冈州立大学美国LASSIE项目面向类月/类火星野外环境的四足自主行走与科学探测滑铁卢大学加拿大四足/腿式机器人平台与测试验证佛罗里达州立大学美国ET-Quad：极端地形四足方案加州大学伯克利分校美国Laika/Belka：柔性“张拉整体/脊柱”四足平台意大利技术研究院意大利HyQ系列四足机器人马克斯普朗克实验室德国Oncilla轻量仿生四足研究平台德国航天技术中心德国Bert 四足机器人德国人工智能研究中心德国Charlie四足类猿形态机器人法国国家科学研究中心法国Solo-12低成本开源四足平台19四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）企业国别成立时间代表产品企业国别成立时间代表产品波士顿动力美国1992年Spot、BigDog索尼日本1946年AiboGhost Robotics美国2015年Vision 60ANYbotics瑞士2016年ANYmalRIVR瑞士2023年RIVR OneAidin Robotics韩国2019年Aidin 四足机器人平台Rainbow Robotics韩国2011年RBQ 系列四足机器人Keybotic西班牙2020年Keyper川崎重工日本1896年四足机器羊Mab robotics波兰2019年Honey BadgerStrider Robotics印度2024年Strider 四足机器人平台PAL Robotics西班牙2004年soloxTerra Robotics印度2023年xTerra 四足机器人Skyborne Technologies美国2015年CODiAQ科研机构/高校院所国别相关研究及成果科研机构/高校院所国别相关研究及成果日本国立电气通信大学日本Tekken系列机器人东京工业大学日本TITAN 系列四足步行机器人东京大学日本SPIDAR空地两栖“四足+飞行”混合机器人早稻田大学日本WR系列仿鼠四足平台韩国科学技术院韩国HOUND四足机器狗国外部分四足机器人相关研究企业盘点：国外部分四足机器人相关研究企业盘点：麻省理工学院麻省理工学院波士顿动力苏黎世联邦理工学院苏黎世联邦理工学院ANYboticsRIVR宾夕法尼亚大学宾夕法尼亚大学Ghost Robotics国外部分高校孵化四足机器人相关企业一览国外部分高校孵化四足机器人相关企业一览欧洲和美国在四足机器人研究上强调理论深度和系统可靠性，相关企业多由顶尖高校研究成果孵化而来。美国企业一般具有军工背景，欧洲企业则更重视工业巡检方面的应用。20四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）2.2 投融资与资本动向四足机器人领域2021-2025年融资事件盘点（仅含以四足机器人为核心业务的企业）：四足机器人领域2021-2025年融资事件盘点（仅含以四足机器人为核心业务的企业）：相较于人形机器人领域近年呈现的高热度与高波动特征，四足机器人整体投融资环境相对理性。从2021年到2025年，四足机器人领域共发生超41起融资事件，披露总金额超85亿人民币。融资方国别融资日期融资轮次融资金额投资方融资方国别融资日期融资轮次融资金额投资方云深处科技中国2021/2/7A+轮/元禾原点云深处科技中国2021/6/21A+轮/赛智伯乐投资、元禾原点宇树科技中国2021/7/29A轮约千万美元顺为资本宇树科技中国2022/4/20B轮数亿元经纬创投、敦鸿资产、顺为资本、深创投、容亿投资、海克斯康恒之未来中国2022/7/26天使轮/明月湖国际智能产业科创基地宇树科技中国2022/8/23B+轮/中国互联网投资基金云深处科技中国2022/10/24B轮/方广资本、赛智伯乐投资、西湖科创投优宝特机器人中国2023/3/22天使轮/山东省科创集团恒之未来中国2023/3/27天使+轮/粤湾华盛ANYbotics瑞士2023/5/16B轮5000万美元Walden Catalyst、NGP Capital，Bessemer Venture Partners、Aramco Ventures、Swisscom Ventures、Swisscanto Private EquityRIVR瑞士2023/11/27种子前350万美元Linear Capital、Agile Robots、红杉资本中国宇树科技中国2024/2/2B+轮约10亿人民币中国互联网投资基金，敦鸿资产，金石投资，容亿投资等镜识科技中国2024/6/1天使轮/合肥东城产业投资有限公司璇玑动力中国2024/6/17天使轮/水木基金、玖璞基金RIVR瑞士2024/8/29种子轮2200万美元Bezos Expeditions、HSG 云深处科技中国2024/8/6B+轮/势乘资本Scale Partners、涵崧资管、深智城集团、华建函数投资、莫干山高新投资恒之未来中国2024/8/12A轮约千万元粤湾华盛、香港X科技基金、知行研习院、光远资本、华业天成Ghost Robotics 美国2024/7/28被收购2.4亿美元韩国LIG Nex1优宝特机器人中国2024/9/11A轮数千万人民币 联想之星21四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）融资方国别融资日期融资轮次融资金额投资方融资方国别融资日期融资轮次融资金额投资方宇树科技中国2024/9/20C轮数亿人民币北京机器人产业发展投资基金、成都龙珠股权投资基金合伙企业、北京中关村科学城科技成长投资合伙企业、中信证券投资有限公司优宝特机器人中国2024/10/8A+轮/济南高新财金ANYbotics瑞士2024/12/12B+轮6000万美元Qualcomm Ventures、Supernova Invest、Bessemer Venture Partners、NGP Capital、Swisscanto、Swisscom Ventures、TDK Ventures、Walden Catalyst 维他动力中国2025/1/22种子轮约亿人民币地平线、高瓴创投领投，元璟资本、柏睿资本、百度风投、初心资本维他动力中国2025/3/21种子+轮约亿人民币今日资本、凯辉基金、雅瑞资本、高瓴创投、元璟资本、初心资本、柏睿资本、BV百度风投镜识科技中国2025/3/31战略投资/宏润建设陆吾智能中国2025/6/11天使轮约千万元上海语生科学技术有限公司宇树科技中国2025/6/19C+轮 7亿人民币中移创新产业基金(中国移动)、腾讯投资、锦秋基金、阿里巴巴、蚂蚁集团、吉利控股宇树科技中国2025/7/3 C+轮/北京国管云深处科技中国2025/7/7 C轮 5亿人民币中国国新、达晨财智、北京国管、前海母基金、华映资本、浙江产投、物产中大、钧山资本、方广资本、北京机器人产业发展投资基金、央视融媒体基金、爱施德智城基金维他动力中国2025/8/7天使轮/达晨财智、联想创投、渶策资本Keybotic西班牙2025/8/11被收购/Helsing智身科技中国2025/9/4A轮/中合远道基金璇玑动力中国2025/9/12天使+轮约亿元御海资本、兰璞创投、步长家办ANYbotics瑞士2025/10/4B+轮2000万美元Climate Investment(CI)镜识科技中国2025/10/9A轮数千万元上海常春藤资本五八智能中国2025/10/27A轮 5亿人民币国新科创基金、浙江产投、中国诚通、杭州资本、国家混改基金、浙江城西科创制造业母基金、浙江省科创母基金、申万长虹基金智身科技中国2025/11/27A+轮数千万人民币 时代伯乐、柯力传感、智元机器人恒之未来中国2022/7/26A+轮/微光创投、高鋒耐心資本、红杉种子基金优宝特机器人中国2025/12/1 A轮 近亿人民币济南金控集团、济南财投、达信致远、仁信投资云深处科技中国2025/12/9 C轮超5亿人民币招银国际、华夏基金、中国电信、中国联通、云晖资本、中芯聚源、浙大基金会、首程控股、达晨财智、前海方舟、央视融媒体基金、北京机器人产业发展投资基金、华映资本云深处科技中国2025/12/25Pre-IPO数亿人民币国智投、京东22四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（一）融资节奏与发展趋势（一）融资节奏与发展趋势从融资数量与节奏看，四足机器人领域自2021年以来呈现出持续、稳健的增长态势。20212023年四足机器人融资事件数量有限，融资金额也较少。自2024年起，全球四足机器人相关融资事件数量明显增加，并在2025年达到高峰，单笔融资规模显著提升，表明行业已从技术验证期逐步进入产业化放量前夜。01020304050024681012141618202120222023202420252021-2025年四足机器人融资趋势变化图2021-2025年四足机器人融资趋势变化图融资数量（个）融资金额（亿人民币）从融资轮次分布看，当前四足机器人企业仍以 AC 轮融资为主，尚未出现大规模 IPO 或成熟期并购浪潮，表明行业整体仍处于成长阶段。其中，大多数融资都集中在A轮阶段，单笔金额相对有限，资本主要支持技术验证与产品原型研发。（二）融资轮次分布特征（二）融资轮次分布特征381285402468101214融资轮次种子轮天使轮A轮B轮C轮其他IPO2021-2025年四足机器人领域融资轮次分布图2021-2025年四足机器人领域融资轮次分布图23四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（三）融资金额分布特征（三）融资金额分布特征从融资金额结构看，四足机器人领域整体呈现出头部集中度高、腰部断层明显、长尾占比大的典型特征。在已披露融资金额的案例中，单笔融资金额在5亿元人民币以上的交易约占15%，主要集中于少数头部企业：1亿-5亿元区间的融资约占25%，多发生在进入规模化应用阶段的成熟企业。其余融资事件中，大量早期或中小规模融资未披露具体金额，显示该领域仍以早期投资为主，资本投入整体偏谨慎。17%25%15%43%17%25%15%43%2021-2025年四足机器人领域融资金额分布（单位：人民币）2021-2025年四足机器人领域融资金额分布（单位：人民币）1千万-1亿1亿-5亿5亿以上未披露从企业维度看，融资资源向头部企业高度集中。海外企业融资金额整体偏大但数量较少。而在中国，以宇树科技和云深处科技为代表的两家企业，获得了资本的持续加注，统计显示，这两家企业融资次数合计达到14次，金额超30亿人民币，在样本中位居前列。0510152025宇树科技Ghost Robotics 云深处科技ANYbotics五八智能2021-2025年四足机器人领域融资额前五的企业（单位：人民币）2021-2025年四足机器人领域融资额前五的企业（单位：人民币）85亿+24四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）2.3 行业标准与政策环境作为具身智能与移动机器人的重要分支，四足机器人正处于由技术驱动向产业驱动过渡的关键阶段，其行业标准体系与政策环境尚在逐步形成中。从全球范围看，四足机器人缺少独立、统一的专属标准体系缺少独立、统一的专属标准体系，相关规范主要依托于机器人通用标准、安全标准以及部分行业应用标准展开。（一）行业标准现状（一）行业标准现状目前，国际层面尚未形成专门针对四足机器人的统一标准，其标准体系主要分散在以下几个方面：由于四足机器人在形态、运动方式和应用场景上具有明显差异，其在动态稳定性、复杂地形通过能力、人机协同安全等方面，对标准提出了新的要求。当前，相关标准更多以技术验证和安全底线为导向，尚未覆盖产品分级、性能评价和规模化应用等层面，标准体系仍处于探索和完善阶段。在电力、安防、消防、能源等特定场景中，由行业主管部门或协会制定应用规范。行业应用标准行业应用标准对自主移动、环境感知、人机协作等能力提出原则性要求；移动机器人与服务机器人相关规范移动机器人与服务机器人相关规范如 ISO、IEC 等国际组织发布的工业机器人、服务机器人安全与性能标准，涵盖结构安全、电气安全、功能安全等基础要求机器人通用标准机器人通用标准25四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）四足机器人相关标准汇总：四足机器人相关标准汇总：标准编号标准名称适用范围与四足关联点类型/地区状态T/ZSRA 0032024特种四足机器人本体通用技术要求直接面向特种四足机器人本体。适用于军警、应急、电力/石化/矿业等特种应用（不含消费娱乐）团体标准/中国2024-12 发布实施T/ZRIA 002-2024工业巡检四足机器人通用技术条件适用于在电力行业、石油行业、化工行业、码头等非防爆场所下提供巡检作业的四足机器人。团体标准/中国2024-12 发布实施T/ZXCH 0021-2023电力行业巡检四足机器人规定了电力行业巡检四足机器人的分类、系统组成、技术要求、检验规则及标志、包装、运输、贮存。团体标准/中国2023-06发布实施GB/T 44251-2024 腿式机器人性能及试验方法规定了腿式机器人以下性能及测试方法。适用于双足、四足和多足机器人。国标GB/T/中国现行GB/T 40013-2021服务机器人 电气安全要求及测试方法服务机器人电气安全要求与测试方法；消费/公共服务类四足可对标国标GB/T/中国现行GB/T 39785-2021服务机器人 机械安全评估与测试方法服务机器人机械安全评估与测试方法；对“与人共域”的四足尤其相关国标GB/T/中国现行GB/T 41527-2022家用和类似用途服务机器人安全通用要求面向家用/类似用途服务机器人安全通用要求；若四足定位家用/陪伴/室内服务，可参考国标GB/T/中国现行ISO/DIS 18646-5Robotics Performance criteria and related test methods for service robots Part 5:Locomotion for legged robots明确覆盖双足/四足/多足的运动性能描述与评价方法ISO/国际草案（DIS）ISO 25785-1（或WD/进行中版本）Industrial mobile robots with actively controlled stability Safety requirements面向“需要主动控制保持平衡”的工业移动机器人，可包含四足/双足/轮式自平衡等；用于工业环境安全要求ISO/国际在研ISO 3691-4:2023Industrial trucks Safety requirements and verification Part 4:Driverless industrial trucks and their systems针对工业场景的AGV/AMR安全；若四足用于厂内物流/搬运，该标准常被用作安全合规参考ISO/国际现行ISO 13482:2014Robots and robotic devices Safety requirements for personal care robots覆盖“移动服务机器人”等个人护理机器人安全；消费级/公共服务场景的四足若面向公众活动区域，可参考该框架ISO/国际现行ISO/DIS 21423Robotics Industrial mobile robots Communications and interoperability面向工业移动机器人互操作通信（更偏“系统集成/车队管理”），四足进入工厂多机协同时相关ISO/国际草案（DIS）26四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（二）政策环境分析（二）政策环境分析在中国，四足机器人并未作为单独门类出台专项政策，而是被纳入机器人产业、智能制造、新一代人工智能与应急装备体系中加以支持。国家层面，“十四五”机器人产业发展规划新一代人工智能发展规划等政策文件，明确提出要推动特种机器人、服务机器人和智能装备的发展，四足机器人在应急救援、公共安全、工业巡检等领域与上述政策高度契合。与此同时，国家在智能制造、工业互联网和新型基础设施建设方面的持续投入，为四足机器人提供了应用土壤。地方层面，政策支持更具针对性。北京、上海、深圳、杭州等地通过机器人产业园区、专项基金、示范应用项目等方式，推动四足机器人在真实场景中的落地测试与规模化应用。部分地区已将四足机器人纳入消防、安防、园区管理等公共服务体系，形成“政策牵引+场景开放”的良性循环。与中国相比，欧美国家同样缺少相关专项政策，其在政策层面对四足机器人的支持更多体现为科研投入和国防及军用需求牵引，而非面向民用和规模化应用的直接政策推动。政策/文件发布部门时间与四足机器人的关联要点“十四五”机器人产业发展规划工信部等15部门2021年12月21日国家层面机器人产业顶层规划，覆盖关键零部件、整机、应用场景与产业生态建设，对四足（特种/服务/移动）发展提供总框架。“十四五”国家应急体系规划国务院2021年12月30日强调应急体系与能力现代化建设，为四足机器人在应急救援、灾害现场侦检等应用提供政策方向支撑。“机器人+”应用行动实施方案工信部等17部门2023年1月18日明确推动“机器人+”应用落地，聚焦含安全应急、能源、建筑、农业等重点领域，为四足机器人在巡检、救援等场景落地提供政策入口。关于加快应急机器人发展的指导意见应急管理部、工业和信息化部2023年12月29日强调应急机器人的研发和应用，四足机器人是应急场景中常用的机器人形态。国务院关于深入实施“人工智能+”行动的意见国务院2025年8月1日强化“AI+”在产业与治理领域融合，为四足机器人搭载AI能力、进入更多行业应用提供宏观政策土壤。国家层面部分四足机器人相关政策汇总：国家层面部分四足机器人相关政策汇总：27四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）2.4 产业规模与市场格局（一）全球与中国市场规模估算（一）全球与中国市场规模估算综合供应链、整机厂商及头部企业交付情况估算，2025年中国四足机器人出货量约在6.5万台6.5万台，占全球比重在80%左右，全球出货量大概在8.2万台8.2万台。在价格持续下探的背景下，2025年中国四足机器人市场规模约50亿元人民币50亿元人民币，全球市场约70亿元人民币约70亿元人民币。（注：以上数据均不包含桌面型小型四足机器人）（二）应用领域占比（二）应用领域占比从应用领域划分，2025年四足机器人市场结构可大致分为消费级（含科研教育）、行业级、军事级三类。总体来看，消费级决定出货规模、行业级决定利润空间、军事级决定技术高度，三者共同构成当前四足机器人市场的基本格局。随着核心技术成熟度提升与应用场景不断拓展，四足机器人正由早期的小规模验证走向规模化应用阶段。近年来呈现出稳健增长、结构分化明显、消费级放量的典型特征。2025出货量应用领域占比2025出货量应用领域占比消费级：教育/科研/文娱/消费行业级：巡检/消防/能源/园区军事级：军事/国防/特种应用2025市场规模应用领域占比2025市场规模应用领域占比2025出货量区域占比2025出货量区域占比中国美国欧洲其他2025市场规模区域占比2025市场规模区域占比28四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（三）企业竞争格局（三）企业竞争格局从企业层面看，四足机器人市场呈现出“少数头部企业规模出货、多数企业小批量交付”的结构。在中国市场，头部企业出货优势尤为明显。其中，宇树科技在消费级、科研教育及部分行业级市场均有较大覆盖，其产品以高性价比和规模化能力见长。云深处科技则在巡检、消防、警用等行业级与特种应用中占据优势。2023年成立的新兴企业智身科技在成立后快速放量。蔚蓝智能在消费级领域也有较大出货量。从全球视角看，欧美企业在出货规模上明显落后于中国企业。波士顿动力、ANYbotics、Ghost Robotics等企业主要集中在高端或军警领域，单机价值高但出货量有限；相比之下，中国企业在中低价位和规模化市场形成明显优势。宇树科技蔚蓝智能其他消费级企业竞争力05000100001500020000250003000035000宇树科技云深处科技蔚蓝智能智身科技波士顿动力奇瑞墨甲Ghost2025年各大企业出货量估算2025年各大企业出货量估算云深处科技 宇树科技智身科技行业级企业竞争力Ghost五八智能其他军事级企业竞争力29应用领域单机价格区间（人民币）市场特征应用领域单机价格区间（人民币）市场特征消费级0.5万3万元出货量主力，价格敏感，规模驱动行业级10万30万元（部分高配可达 50 万）商业落地核心，价值与规模并重军事级50万元以上（可达百万元级）高附加值，小批量、强定制四足机器人不同应用领域价格区间（20242025年行业参考）：四足机器人不同应用领域价格区间（20242025年行业参考）：代表性企业与落地案例5.15.15.45.4云深处科技575.25.2智身科技545.35.3宇树科技56中移杭研525.55.5波士顿动力585.65.6Ghost Robotics 595.75.7AnyBotics 60四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）5.1 中移杭研（一）主要产品（一）主要产品中国移动自主打造的四足智能机器人（型号：CM-M2-S），以多模态大模型为智能决策核心，融合具身智能运控技术、多传感融合感知体系与高可靠通信能力，面向家庭与行业场景提供全域化智慧服务。中移（杭州）信息技术有限公司是中国移动通信有限公司的全资子公司，也是智慧家庭运营中心、具身智能产业创新中心。公司深耕操作系统、算力与安全、人工智能、机器人四大领域的关键技术，2023年获国家科学技术奖一等奖，制定国际国内标准80多项。2025年挂牌具身智能产业创新中心，打造覆盖“大脑-小脑-本体-平台-训练场-网络”全链路的具身智能技术体系，矢志成为世界一流机器人创新中心、全球最大机器人运营商。公司具备国家高新技术企业、CMMI-5、ISO14001、信息系统集成资质三级等资质。产品整机重量约18.25kg，采用12自由度仿生关节结构，单关节峰值扭矩约45Nm，支持35爬坡与16cm爬阶能力，并通过AI自适应步态算法实现多地形稳定行走与灵活避障。在感知与控制层面，机器人集成IMU、激光雷达、视觉、UWB等多源传感数据，实现姿态感知、环境理解与高精度定位，构建感知决策执行闭环控制体系。在系统与生态层面，产品基于ROS2架构提供标准化接口与SDK，支持二次开发与多场景集成。通信方面，依托中国移动网络能力，支持WiFi、蓝牙、5G及蜂窝与WiFi双通道快速切换机制，保障运动控制与语音交互等关键任务的低时延与高可靠性。52四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）（三）落地案例（三）落地案例中国移动四足智能机器人已在家庭生活、户外运动、教育陪伴及公共服务等多类真实场景中开展应用验证，覆盖 C 端与 B 端典型需求。在居家服务场景中，机器人进入真实家庭环境，围绕家庭成员的日常陪伴与基础照护需求，提供陪伴互动、日常提醒等服务，持续参与家庭生活流程，重点验证其在长期居家使用条件下的运行稳定性、操作友好性以及对家庭生活体验的提升效果。在跑步陪伴场景中，机器人在公园、步道等户外开放环境中与用户同步运动，通过稳定跟随与过程互动支持节奏保持，验证其在动态户外环境下的运动可靠性、节奏适配能力及运动陪伴价值。在智能陪学场景中，机器人面向青少年学习陪伴与认知成长需求，部署于家庭学习环境，支持图形化编程练习、知识库问答及英文口语陪练等互动形式，验证其在学习内容承载、学习兴趣激发及长期陪学陪伴方面的应用效果。在营业厅导览场景中，机器人部署于营业厅公共区域，在高客流环境下承担迎宾接待与业务引导任务，辅助用户完成到厅咨询与业务分流，验证其在公共服务空间中提升到厅体验与运营效率的应用价值。在展会表演与高校迎新场景中，机器人参与展会、发布会以及浙江、北京、福建、山东等高校迎新活动，通过舞蹈表演、互动交流与现场引导等形式运行于人流密集环境，验证其在大型公共场域与校园环境中的稳定运行能力、观众吸引力及品牌传播效果。53四足机器人场景应用发展蓝皮书（2025）5.2 智身科技（一）主要产品（一）主要产品CHAMP冠军系列一体化关节：已批量应用于智身四足机器人系列CHAMP冠军系列一体化关节：已批量应用于智身四足机器人系列首款小型行业级四足机器人（负载8kg，IP54）首款负载自重比近1：1的行业级四足机器人（负载30kg，IP67）首款小型行业级轮式四足机器人（负载10kg，IP54，60cm越障）峰值扭矩达48Nm，仅重约520g，IP54防护，自研麒麟合金高强度材料，性能行业领先。峰值扭矩约180Nm，仅重约1kg，提供行业领先的高功率密度；IP67防护，具备多面端口安装方式智身科技（GENISOM AI