同步伺服控制器容量计算.ppt

同步伺服控制器,容量计算,一般规则,要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴）,两种转矩区分如下：,-,稳态负载转矩,(=,速度恒定时的转矩),-,动态转矩(=加速/减速时的转矩,),对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载,+,电机).,为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度,;,如果需要，可使用减速箱,使用减速箱后，电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方减小。,t,1,Acceleration,t,n,t,2,Constant running,t,4,Standstill,t,T,T,stat,T,dyn,T,1,=,T,stat,+,T,Beschl,.,T,stat,T,2,=,T,stat,T,stat,T,dyn,.,T,3,=,T,stat,-,T,Verz,.,T,4,=0,t,3,Deceleration,Effective,load,torque,:,典型的速度和转矩曲线,电机的选择准则,全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩,T,dyn,+T,stat,的,10.20%.,从而避免了电机的损坏或控制器过流,(,有10.20%控制裕量),.,T,max Motor,1.2(T,dyn,+T,stat,),如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间,.,尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。,电机额定转矩必须大于有效的负载转矩,T,N Motor,T,eff,负载惯量必须大于电机惯量，但不可超出5至10倍，才能获得较好的控制性能。惯量比,J,Load,/J,Motor,=1,是最理想的。,.,1,2,3,4,伺服驱动计算,最大速度计算,n,max,n,max,接近电机额定速度?,安装减速箱,no,折算到电机轴上的稳态转矩,折算到电机轴上的负载惯量,yes,1,开始,加速:,减速:,1,折算到电机轴上的动态转矩,计算整个运行周期内的转矩特性,计算有效转矩值,按以下准则选择电机,1.),T,max,Motor,1,2 (,T,dyn,+,T,stat,),2.)T,N Motor,T,eff,2,伺服驱动计算,2,校验电机与 减速箱,1,T,max,Motor,1,2 (T,*,dyn,+,T,stat,),and,T,N Motor,T,*,eff,no,选大一档电机,重新校验,1,1,加大减速比，,提高电机额定转速,从头开始校验,no,J,Load,1,1.1,2 (,T,dyn,+,T,stat,),10.20%,控制裕量,电机的过载裕量,在(3.5,x,T,N,)范围内,Below the triple rated current,(,error,E.,dOH,).,ratio,:,current,/,rated motor current,伺服控制器的过载能力,(,低速段),超出控制器过载极限后报,E.OL2,!,Exp,.:,A servo,controller of size,05,has,a,rated standstill current,I,d0,=6,4 A.,This,controller,can,maximally provide,2,5,times of the rated standstill current,i.e.16 A.,This,current,is,available,at,0 min,-1,for ca,.0,5 s,at,60 min,-1,for ca,.1,2 s,before,the,error,E.OL2,is,triggered,.,超出控制过载极限报,E.OL,伺服控制器的过载能力,(,中高速段),Technical Data of,a,Servo,Controller,