2025人形机器人生态报告.docx

HUMANOI D

ROBOTS
Ecosystem

Annual
Report

人形机器人生态报告
具身智能技术-产业-市场-应用的生态进化观察
2025

* 智能经济生态观察系列 *
人形机器人生态报告
（2025）
具⾝智能技术-产业-市场-应⽤的⽣态进化观察

[ 出品 ] 上海财经⼤学数字经济研究院
[ 主编 ] 胡延平 上海财经⼤学特聘教授
[ 撰写 ] ⾼⻜ 孙硕

以具⾝智能在技术-产业-市场-应⽤等⻆度的⽣态化进展为基础，本报告聚焦在更 受各⽅关注的⼈形机器⼈⽅向， 建⽴⾯向⼈形机器⼈的多维观察和动态研究框架，从 ⽣态演进的总体特征、技术体系与产业链、产品与企业、产业经济、场景与应⽤等⻆ 度，观察⼈形机器⼈在中国的年度进展， 以资各⽅参考。

1 ⼈形机器⼈⽣态演进年度特征
特征之—，⼈形机器⼈进⼊规模化量产元年。2025 年下半年尤其是验证相关技术 产品商业价值的关键阶段 。 以优必选、宇树科技、特斯拉、Figure AI 等规模产线的建 成投产为标志，⼈形机器⼈进⼊"规模化量产元年"，头部企业实现千台级交付。
特征之⼆，产业群浮现，多路中国企业共同形成全产业链能⼒，全链基础上逐步 强链，开放协作的基础上加速⽣态化 。核⼼模块与基础⽀撑系统，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、操作系统、⼤⼩脑系统-基础模型-功能 模型、芯⽚与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯， 均取得⻓⾜进步。在此基础上，部 分企业通过操作系统、专业模型、训练仿真、算⼒系统、数据 API 等⽅⾯的开放⽣态 搭建 ，实现从“卖机器⼈”转向输出“平台+⽣态 ”，通过开放平台构建开发者⽣态 ，有⼒ 加速了该领域技术的产业化、⽣态化进程。
特征之三，⼈形机器⼈的具⾝智能⽔准从“开始试⽤”⾛向“初步可⽤ ”。 国内多次机 器⼈⽐赛展现了⼈形机器⼈的场景感知、运动协调、交互能⼒ 。⾏业应⽤重点也开始 转向解决复杂场景中的实际任务的执⾏能⼒ 。从表演、 ⽐赛等基础运动能⼒展示，开 始快速向⼯业、商业、 家庭、应急、教育等潜⼒领域拓展。
特征之四，AI ⼤模型对⼈形机器⼈的赋能⽅⾯进展明显 。⼤脑 、⼩脑和肢体分⼯ 协作体系明确的同时，基于感知-决策-⾏动-反馈的逐步深度融合，多模态⼤模型、强

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化学习等技术正驱动⼈形机器⼈的智能化⽔平快速提升。
特征之五，具⾝智能体之间的关系开始从单体智能向智能协作、群体智能演进 。 从单个机器⼈的遥控， 向多台机器⼈乃⾄异构机器⼈之间的⽆⼲预协作⽅向突破，但 机器⼈的⾃主⾏动和多任务能⼒还⽐较有限。
特征之六，制造与研发能⼒推动成本下探，为产业化和市场导⼊进程加速 随着 硬件技术路线收敛、供应链成熟、 中国制造优势及产业市场规模效应初步显现，⼈形 机器⼈成本和价格呈现双下降趋势 。核⼼零部件因国产化推进价格显著降低 。⼈形机 器⼈价格下探趋势明显，部分消费级产品价格已经进⼊⼗万元以下区间，为更⼤范围 应⽤创造了条件。
特征之七，产业企业横向协同、供应链协作、标准化⼯作的推动等，进—步助推 ⼈形机器⼈形成产业与市场的正反馈 。 国内相关部⻔ 、⾏业机构陆续牵头，各⽅企业 参与 ，正在积极推动具⾝智能领域的标准化⼯作， 包括构建统—的硬件接⼝、通信协 议等产业标准，增强互操作性、降低维护成本，并在此基础上探索全球技术协作与市 场服务⽹络的⾏业共建。
特征之⼋，政策驱动与战略地位提升 。 中国等全球主要经济体均将⼈形机器⼈ 、 具⾝智能视为科技产业发展的重要⽅向 。2025 年政府⼯作报告将“具⾝智能”列为未来 产业 ，⼗五五规划建议提出推动具⾝智能成为新的经济增⻓点 。北京、上海、深圳等 地也陆续出台多项发展规划和⽀持政策。
特征之九，市场需求进⼊倍速增⻓阶段；综合多个研究机构的市场评估数据， 以 及对该领域跟踪研究情况，2025 年⼈形机器⼈市场进⼊倍速增⻓阶段， 中国企业接到 的全球采购总额在 40-60 亿元⼈⺠币区间，约为全球市场规模的三分之—左右，范围 更⼤、形态更多的全球具体智能市场，规模⾼于⼈形机器⼈的市场。
特征之⼗ 投资热度上升，资本市场与产业市场之间开始形成正向循环 。 多家机 器⼈企业先后上市，资本市场预期趋于乐观 。不仅机器⼈本体研发企业受到关注，⾯ 向零部件等产业链⻆度的投资热度也在提⾼ 。各⽅开始踊跃投⼊，2025 年该领域融资 事件超百起，单笔融资额站上 10 亿元⼈⺠币台阶。
2 技术体系与产业链⽣态进展
2025 年⼈形机器⼈在产业链、⽣态化⽅⾯取得显著进展， 中国在该产业领域的全 链能⼒初步成型。

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2.1 ⼈形机器⼈技术⽣态

⼈形机器⼈的技术与具⾝智能体系基本—致，包括感知—决策—⾏动—反馈四个 部分 ，⽽反馈机制通常内嵌于控制环路中，不完全单列为独⽴模块 。系统环节通常包 括环境感知、决策规划和运动控制三个环节，形成感知→决策→执⾏的闭环控制。
感知模块作为具⾝智能的“信息采集和处理器”，通过建⽴对外部环境的感知和理 解，为决策和⾏动提供⽀持。感知模块主要⽤于对象识别、位置定位、场景理解等⽅ ⾯，通过摄像头、激光雷达等多种传感设备的输⼊数据进⾏处理，进⽽从不同模态的 数据中获得多维环境信息 。humanoid robots
决策模块作为具⾝智能的“指挥中⼼”，接受环境感知信息后，完成⾼级任务规划和 推理分析，并⽣成决策指令 。决策模块主要任务包括任务规划和推理分析，决策模块 的具体实现从⼈ ⼯知识的编程决策、专⽤任务的算法设计发展为以⼤模型为核⼼的机 器智能决策 。决策模块的灵活性和适应性直接影响具⾝智能系统的智能化⽔平，⾼度 智能化的具⾝智能系统，能够根据环境和任务的变化实时调整决策。
⾏动模块作为具⾝智能的“执⾏单元”，负责接收决策模块指令，并执⾏具体动作。 ⾏动模块的主要任务包括导航、物体操作和物体交互 。导航通过四处移动寻找⽬标位 置；物体操作需要接触物体并通过操作改变物体状态。
反馈模块作为具⾝智能的“调节器”，通过多层交互不断接收来⾃环境的反馈经验并 进⾏调整优化，提⾼对环境的适应性和智能化⽔平。反馈模块主要依赖⼤模型加速反 馈经验的学习，形成闭环的优化过程 ：通过⼤模型处理收集到真实交互数据，实现更 细致的环境感知；然后⼤模型处理交互信息，实现模仿⼈类反馈的决策；最后⼤模型 获取交互⾏动经验， 学习最佳⾏为策略。
2.2 ⼈形机器⼈产业链⽣态

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⼈形机器⼈与具⾝智能产业链可分为上游核⼼零部件与基础⽀撑、中游整机设计 与系统集成、下游场景应⽤与商业落地环节，涵盖从核⼼零部件到终端场景应⽤的全 链条。
2.3 ⼈形机器⼈核⼼零部件与基础⽀撑

在⼈形机器⼈与具⾝智能产业链的核⼼零部件与基础⽀撑环节，包括电机与减速 器、传感器与感知模组、伺服电机、灵巧⼿、⼤⼩脑系统-基础模型-功能模型、芯⽚ 与算⼒平台、软件与仿真平台等⽅⾯ 。其中⼤脑⼩脑为形象描述，实际指机器⼈⾼层 AI 决策与低层运动控制的协同与分层。
2.3.1 电机与减速器

电机与减速器是构成机器⼈关节驱动系统的核⼼机电组件，包括⽆框⼒矩电机、 RV 减速器和谐波减速器等。该模块通过将电能⾼效转化为⾼精度机械运动，为机器⼈ 关节提供稳定、灵活且⾼响应的动⼒⽀持，⽀撑⾏⾛ 、抓取等复杂动态⾏为。
中⼤⼒德布局全系列⾼精度传动产品， 围绕⼯业⾃动化和⼯业机器⼈，形成了减 速器+电机+驱动—体化的产品架构，推出“精密⾏星减速器+伺服电机+驱动”—体机、 “ RV 减速器+伺服电机+驱动”—体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”—体机等模组化产 品，实现产品结构升级。绿的谐波针对⼈形机器⼈等⾏业的新兴需求，聚焦谐波减速 器的轻量⼩型化技术突破，同等出⼒情况下，减重 30%以上。同时开发出灵巧⼿适⽤ 微型谐波减速器， ⾃主研发的⾼扭矩密度谐波减速器和—体化关节模组，已在国内具 ⾝智能机器⼈产业链占据领先地位 。来福谐波则以 CMH 系列⾼压关节模组为核⼼，集 成⾼质量⽆框电机与⾼扭矩谐波减速器，采⽤⾼强度合⾦材质及⾼刚性轴承，⽀持定 制化需求，适配⼈形机器⼈等领域。
2.3.2 传感器与感知模组

传感器与感知模组⽤于实时获取机器⼈⾃⾝状态及与环境交互信息的感知单元， 包括 IMU、六维⼒矩传感器和触觉⽪肤等。该模组通过测量姿态、加速度、接触⼒及 表⾯压⼒分布，为平衡控制、柔顺操作和安全避障提供多维度闭环反馈数据。
奥⽐中光发布⾯向机器⼈领域的全新感知产品矩阵。其中，Pulsar ME450 是国内 ⾸款⽀持多种扫描模式的 dToF 3D 激光雷达；Gemini 345Lg 是专为户外机器⼈打造的 双⽬ 3D 相机，拥有超越⾏业的⾼可靠性和超⼴视野 。坤维科技最新推出脚踝六维⼒传 感器 HRS65-ET——在具备⾼刚性、⾼过载能⼒的同时，其厚度仅有10mm，通过模拟 真实使⽤场景的六维联合加载（强迫学习）标定技术，调整数千项⽹络参数，使传感 器的精度（重复性）达到 0.1%FS，准度（准确性含串扰）达到 0.3%FS 。汉威科技集团 依托强⼤的研发创新能⼒和全⾃动 MEMS 芯⽚智造产线，推出了核⼼技术⾃主可控的

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⾼精度 MEMS 惯性测量单元 。其基于 MEMS ⼯艺与 SIP 系统级封装，集成了多种智能 算法与⾃诊断程序，具备精度⾼ 、 响应快、可靠性强等优势，汉威科技已构建了覆盖 “嗅觉-触觉-平衡-⼒控-视觉”的多维传感器矩阵。
2.3.3 伺服电机

伺服电机能够精确控制位置、速度和加速度，通过将电能转化为机械能，驱动负 载按照预设的轨迹进⾏运动。伺服电机具有⾼精度、⾼效率和⾼可靠性的特性，能够 实现对速度、位置和加速度的精确控制。
汇川技术 MS1-R 系列伺服电机，功率范围 0.05kW~7.5kW，提供多种惯量配置、 转速段配置，可根据客户需求提供不同配置的编码器类型, MS1H1 和 MS1H4
（40/60/80 机座）) 最⾼转速从 6000rpm 提升到 7000rpm 。⽲川科技摆线关节模组通 过全栈⾃研+深度协同设计，在核⼼性能上实现质的⻜跃，具备低背隙、超⾼精度，集 成化设计⼤幅降低冗余结构，相同扭矩下重量较传统⽅案更轻，减轻机器⼈肢体负
载。
2.3.4 灵巧⼿

灵巧⼿是模仿⼈⼿结构与功能的⾼性能末端执⾏器， 以⼈类⼿部⻣骼、关节与运 动机理为设计原型，通过多⾃由度驱动、多模态传感与智能控制技术，实现对物体的 抓取、捏取、拧动、装配等精细操作，具备⾼度灵活性和精确控制能⼒，已⼴泛应⽤ 于多领域精细操作场景，是机器⼈与物理环境直接交互的核⼼功能部件。
宇树科技发布的 Unitree Dex5 灵巧⼿，单⼿集成 20 个⾃由度，搭载 94 个⾼密度 触觉传感器，⽀持负载最⼤ 4.5kg 重量；智元机器⼈推出的 Omni Hand 灵动款 2025 轻 ⾄ 500g，拥有 16 个⾃由度， 四指弯曲⻆度 80°、⼤拇指侧摆 100° , 指尖重复定位精度 0.5mm，灵动触觉款更配备 400+触觉点位；星动纪元的星动 XHAND1 采⽤ 12 个全主 动全直驱⾃由度，单⼿最⼤握⼒ 80N，可举起 25kg 重物，五指指尖配备阵列式⾼精度 ⾼分辨率触觉阵列传感器，最⼩分辨率0.05N；灵⼼巧⼿⾯向⼯业场景推出 Linker
Hand L6「⼯业⼤师」 灵巧⼿，拥有 12 个⾃由度，采⽤⾃研“超强电缸”驱动模块，驱动 效率达 90%，实测寿命超百万次；雷赛智能6 ⽉发布的 DH2015 灵巧⼿具备 20 个⾃由 度，重量可轻⾄ 670 克，整⼿最⼤负载 15kg、单指最⼤负载 5kg，标配 508 点阵触觉 传感器与 100M EtherCAT 总线，可选配多模态传感器及多种通讯接⼝ ，抓握寿命超
100 万次。
2.3.5 ⼤⼩脑系统

机器⼈⼤脑系统负责感知和规划决策，基于多模态⼤模型，学习、理解、融合、 对⻬各传感器采集的跨模态信息，实现对复杂环境的鲁棒建模与更精准、通⽤的感

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知，并根据环境情况， ⾃主拆解任务、规划动作。⼩脑系统的运动规划与控制是⼈形 机器⼈实现⾃然和流畅动作的关键。
银河通⽤ 2025 年 1 ⽉联合发布 GraspVLA，采⽤ “VLM ⻣⼲+动作专家”架构，通过 渐进式动作⽣成连接 。“⼤脑”含 InternLM2 1.8B 及融合双模型特征的视觉编码器；“⼩ 脑 ”专注动作块⽣成。经 10 亿级合成数据预训练获七⼤泛化能⼒，⼩样本真机后训练 可应⽤于特殊场景。智元机器⼈ 2025 年 3 ⽉发布 ViLLA 架构的 GO-1 模型，构建
“VLM+MoE 混合专家”体系。“⼤脑 ”由 InternVL-2B（多模态感知）与 Latent Planner（任 务规划）组成；“⼩脑”为 Action Expert，将规划转化为精细动作序列，三者形成“感知 →规划→执⾏ ”闭环。灵初智能 2025 年 4 ⽉推出强化学习 Psi-R1，采⽤ “快慢脑”分层架 构。“⼤脑 ”（慢脑 S2）基于 Causal VLM 负责推理规划；“⼩脑 ”（快脑 S1） ⽤ DiT 模块 实现⾼精度执⾏。通过 Action Tokenizer 构建「动作感知 - 环境反馈 - 动态决策」全 闭环，⽀持 CoAT 思维链，泛化能⼒与稳定性突出。智平⽅ GOVLA 模型实现“⼤脑-⼩ 脑”全域协同， 由空间交互基础模型、慢系统和快系统三部分组成。其通过解析⽤户指 令（如语⾳指令）、实时环境信息和机器⼈状态，实现双系统分⼯协作，慢系统
System2 负责复杂逻辑推理，任务拆解，输出语⾔交互内容；快系统 System1 输出机器 ⼈全⾝控制动作与移动轨迹，兼顾实时响应与复杂决策能⼒。
2.3.6 芯⽚与算⼒平台

芯⽚与算⼒平台是⽀撑机器⼈智能决策与实时控制的计算体系， 由 AI 芯⽚、控制 MCU 和 GPU/NPU 模块组成。该平台通过并⾏处理视觉识别、路径规划、运动控制等 多类任务，在毫秒级响应时间内完成感知-决策-执⾏闭环，保障机器⼈在动态环境中 的⾼阶智能⾏为。
瑞芯微以“ 主控+协处理器”路线为核⼼，RK182X 系列协处理器以 3D 堆叠 DRAM 突破带宽瓶颈，实现百 GB 级带宽；RK MotionCore 核⼼⽅案依托 RK3588 芯⽚的
Hybrid 计算架构，充分发挥 CPU、GPU 和 NPU 的协同算⼒，实现⾼帧率强化学习控制 策略部署 。兆易创新聚焦控制核⼼，GD32H7 系列 MCU 以 600MHz 主频⽀撑机器⼈
0.01 N 精准稳定⼒控和快速动态响应 。 国讯芯微推出 NSPIC 系列，NSPIC R007NP+为 业界⾸款集成超强算⼒、实时操作系统与多模态控制架构的机器⼈“⼤⼩脑—体”控制⽅ 案 ，NSPIC R006NP+能够将感知、决策、执⾏融合为—体，多模态感知技术的加持使 机器⼈能够获得更丰富、准确的环境信息，可根据识别结果迅速做出反应，⽽底层系 统的升级迭代为智能机器⼈搭建了强⼤的基础设施，能更好地⽀持机器⼈⼤模型的训 练和应⽤ 。

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2.3.7 软件与仿真平台

软件与仿真平台是⽤于开发、训练和验证机器⼈⾏为策略的虚拟⼯具链， 涵盖控 制算法、仿真数据和具⾝模型训练等。该平台通过物理精确的数字环境模拟真实交 互，使算法可在⽆需实物的情况下完成迭代优化，⼤幅缩短研发周期并提升系统鲁棒 性。
2025 年具⾝智能软件与仿真平台领域呈现多元化发展态势，腾讯、华为、智元机 器⼈、逐际动⼒、松应科技五家企业凭借各⾃技术优势推出核⼼产品。腾讯发布具⾝ 智能开放平台 Tairos“钛螺丝 ”， 国内⾸个以模块化⽅式提供⼤模型、开发⼯具和数据服 务 ，为机器⼈本体开发商与应⽤开发商补⻬关键的软件能⼒ ；华为推出的 CloudRobo 具⾝智能平台依托云端海量算⼒与先进 AI 模型，整合训练数据⽣成、云上环境感知、 全局规划、 ⾃主执⾏等能⼒ ，⽀持真机实采与合成数据训练；智元机器⼈发布的 Genie Studio 作为⾏业⾸款—站式开发平台，覆盖数据采集、模型训练、仿真评测、模型推 理全链路，拥有6000+物体资产与仿真场景，⼤幅降低开发⻔槛；松应科技推出的
ORCA 物理 AI 仿真平台提供功能全⾯、⾼度集成、性能卓越的仿真平台软件，融合⾼ 精度物理仿真与⾼保真实时渲染，⽀持万级并发训练和统—格式(openUSD)数据集，贯 穿研发全链条。

3 产品与企业⽣态进展
国产⼈形机器⼈已经形成产品体系，具有⾯向不同场景、不同价位、⾼中低端全 线产品，企业数量也初具和规模 。 中国⼈形机器⼈产业， ⽬前是全球范围内最活跃、 数量和⻔类最多的产业群落。
3.1 具⾝智能主要产品
具⾝智能（ Embodied AI）强调智能通过机体与环境的交互，致⼒于为 AI 系统赋予 物理⾝体和感知运动能⼒，使其能够通过多模态传感实时感知环境，依托算法进⾏理 解与决策，并借助执⾏机构实现物理反馈，最终通过和环境持续交互实现⾃主学习 、
适应与进化，标志着⼈⼯智能的研究重⼼从虚拟空间转向物理世界 。具⾝智能产品主 要分为⼈形机器⼈、 四⾜机器⼈、仓储物流机器⼈、商⽤服务机器⼈等类别。
3.1.1 ⼈形机器⼈

⼈形机器⼈是指模仿⼈类外观和⾏为，具备较⾼智能化⽔平的机器⼈，其与⼈类 具有相似的“肢体”结构、运动⽅式和感知⽅式，并在 AI ⼤模型的赋能下，从体能、技 能、智能三⽅⾯，实现对⼈的模仿。 国 内⼈形机器⼈领域汇聚宇树科技、星动纪元、

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银河通⽤、逐际动⼒、优必选、智元机器⼈等企业，产品覆盖全尺⼨ 、轻量化、轮
式、⼈形等种类，适配科研、⼯业、服务、⽂旅等多元场景。早在 2023 年，傅利叶智 能的 GR-1 双⾜⼈形机器⼈实现⼩批量量产交付，被视为业界较早量产的⼈形机器⼈之
—。
3.1.2 四⾜机器⼈

四⾜机器⼈，是—种仿⽣腿⾜式机器⼈，设计思路是模仿动物(如狗、猫、 ⻢等)四 肢结构和⾏⾛⽅式，通过⾼度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的 传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能⼒，能够在多种复杂地形 中稳定⾏⾛和执⾏任务。
3.1.3 仓储物流机器⼈

仓储物流机器⼈是指利⽤机械结构、运动控制、导航定位、安全避障、⻋辆调 度、软件算法和⼈⼯智能等技术， 可以⾃主地完成物料取放、搬运、存取、拣选、配 送、拆码垛、装卸、上下料等任务的智能化物流设备 。极智嘉、劢微机器⼈、快仓智 能、海康机器⼈、兰剑智能等企业深耕仓储物流机器⼈领域，产品覆盖搬运、拣选、 存储等全流程，适配电商、制造、 医药等多场景。
3.1.4 商⽤服务机器⼈

商⽤服务机器⼈是指具备⾃主运动和⼈机交互能⼒，⽤于企业、政府等商业及公 共服务场景，独⽴或协同完成配送、 引导、清洁等—系列服务任务的智能机器⼈。这 ⽅⾯优必选等多家机器⼈企业，推出多款⼈形商⽤服务机器⼈，覆盖多场景需求。

3.2 主要⼈形机器⼈企业发展情况
篇幅所限，此处仅就主要⼈形机器⼈企业的发展情况进⾏概述。

3.2.1 宇树科技

宇树科技 2016 年成⽴于杭州，专注于消费级和⾏业级⾼性能通⽤⼈形机器⼈的⾃ 主研发、⽣产和销售 。 曾受邀参加2021 央视春晚、2022 冬奥会开幕式、杭州亚运会 和亚残运会以及 2025 央视春晚等，媒体关注度较⾼ 。宇树重视⾃主研发和科技创新， 在电机、减速器、控制器、激光雷达等机器⼈关键核⼼零部件和⾼性能感知及运动控 制算法，整合机器⼈全产业链，在⾜式机器⼈领域较有特⾊ 。 ⽬前累计提交国内外专 利申请 200 余项，其中授权专利 180 余项。

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⼈形机器⼈产品线中，H 系列定位⼯业，具备⾼负载、⾼精度的特性，适配智能 制造、物流搬运等场景；G 系列定位消费级，依托仿⽣运动控制与多场景交互能⼒，
可拓展⾄商业服务、家庭助⼿等领域。Unitree H1 ⾝⾼ 180CM、体重47KG，单腿 5 ⾃ 由度搭配可拓展的4 ⾃由度单⼿臂，凭借 3.3m/s 的世界纪录级移动速度，适配对运动 性能要求较⾼的场景；Unitree H1-2 ⾝⾼ 178cm、体重 70KG，单腿 6 ⾃由度、单⼿臂 7 ⾃由度，关节扭矩参数更优，偏向重载类应⽤。Unitree G1 ⾝⾼ 130CM、体重
35KG，单腿 6 ⾃由度，单⼿臂 5 ⾃由度，移动速度 2m/s 。Unitree H2 全尺⼨仿⽣⼈形 机器⼈，⾼ 180cm 重 70kg 全尺⼨⼈形设计，算⼒模组采⽤英伟达 Jetson AGX Thor
（2070 TOPS）。
Un ifoLM-WMA-0 是宇树科技跨多类机器⼈本体的开源世界模型-动作架构，专为 通⽤机器⼈学习⽽设计。其核⼼成分在于—个可以理解机器⼈与环境交互物理规律的 世界模型。该世界模型具备两个核⼼功能：仿真引擎，作为交互式仿真器运⾏，为机 器⼈学习提供合成数据；策略增强， 可与—个动作头进⾏对接，通过预测未来与物理 世界的交互过程，进—步优化决策性能。
3.2.2 星动纪元

星动纪元成⽴于 2023 年， 由清华⼤学交叉信息研究院孵化，是清华⼤学占股的⼈ 形机器⼈企业。 2023 年 8 ⽉在世界机器⼈⼤会⾸发⼈形机器⼈“⼩星 ”；2024 年 6 ⽉ “⼩ 星 Max”成为全球⾸个登上⻓城的⼈形机器⼈；8 ⽉发布⾸款产品级⾼性能⼈形机器⼈ “星动 STAR1”及全⾃研灵巧⼿ XHAND1。
星动 L7 双⾜⼈形机器⼈采⽤ 3 个⾃由度的腰部设计，覆盖 2.1 ⽶作业空间，搭配 ⼗字轴⼿腕与 12 个⾃由度的全直驱灵巧⼿ XHAND1，实现全域操作、极速响应及⾼效 拣选；在模型层⾯，搭载端到端 VLA 具⾝模型 ERA-42，具备双向交互机制和标准化 IO 接⼝ ，提⾼作业成功率和通⽤性；在软件层，融合开源与真机多任务数据预训练， 实现快速适配，结合多摄像头补盲设计与⾼频推理技术，实现及时纠偏与瞬时动作决 策 ，并集成数字孪⽣监控，实现⼯位设备运⾏ 、物料流转状态的实时监测；在数据
层，构建⾃动化数据管线与仓储专属智能算⼦， 实现数据⾼效传输与⾼质量、⾼时效 性的数据反馈。
星动 Q5 ⾯向多种应⽤场景，也是其主要产品之— 。 以及由海尔与星动纪元联合研 发的家务机器⼈“ HIVA 海娃 ”，定位于“集⾼拟⼈化与全能家务于—体的智能⽣活伙
伴 ”，也较有特⾊。

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3.2.3 银河通⽤

银河通⽤成⽴于 2023 年，是具⾝多模态⼤模型通⽤机器⼈主⼒企业之— 。银河通 ⽤具备较强的算法、硬件、系统全栈⾃主研发能⼒， 定位于为全球⽤户提供通⽤机器 ⼈产品，在商业、⼯业、 医疗等场景中开始应⽤。
银河通⽤具⾝⼤模型机器⼈ Galbot G1 采⽤轮式与折叠相结合的移动升降设计，⾝ 体升降范围65cm ，可实现横向平稳移动，纵向拥有地⾯⾄ 2.4m ⾼度范围内的⼯作空 间 ，可驾驭多种复杂环境满⾜不同⼯作需求 。G1 拥有具备空间智能的“⼤脑"⼤模型，
能理解三维场景、与⼈⾃然语⾔交互并将⻓程任务进⾏多步分解， ⾃主决策所需的操 作。G1 具备多任务、多技能能⼒的"⼩脑"⼤模型，通过数⼗亿级仿真合成数据的训 练，已展示出多种较⾼成功率的泛化具⾝技能。G1 ⽀持 IsaacSim/Mujoco 等多个仿真 平台 ，经过测试和示范应⽤阶段，在⼯业⽣产辅助、零售服务等场景进⾏了初步验 证，显示出良好的环境感知和⾃主操作能⼒， 接下来在⼯业、 物流、零售、 医药、家 庭、康养、教育、科研等多个场景逐步开始落地。
3.2.4 逐际动⼒

逐际动⼒成⽴于 2022 年。聚焦打造全尺⼨通⽤⼈形机器⼈， 并衍⽣了包括双⾜机 器⼈等多款创新产品，逐际动⼒围绕三⼤核⼼具⾝智能技术 ：本体硬件的设计制造、
基于强化学习的⼩脑全⾝运动控制、具⾝⼤脑模型的训练策略，打造具⾝化多智能体 操作系统。基于「IDS ⽣态协同战略」，服务创新者（Innovators）、开发者
（Developers）和系统集成商（ System Integrators），推动具⾝智能在科研、制造、商 业、家庭等领域的技术创新、开发和⼴泛应⽤。
逐际动⼒致⼒于提供标准化的机器⼈本体和 AI ⼯具链，构建从硬件到平台的产品 线。核⼼产品包括全尺⼨通⽤⼈形机器⼈ LimX Oli、多形态双⾜机器⼈ TRON 1、云端 机器⼈算法⼯具型 GradMotion 。两款本体产品都强调模块化设计和开放性⽣态，LimX Oli ⾃研 6 轴 IMU，机⾝⾃由度有31 个，硬件接⼝定义清晰，⽀持灵活拆装和组件替 换， 内置 IMU 与深度相机， ⾃由拓展激光雷达、相机等外部传感器，构建全⽅位感知 能⼒。TRON 1 通过可切换的⾜端形态， ⾃适应识别并切换运控模式，—机⽀持多形态 算法研发。通过开放本体的上层与底层接⼝ ，借助算法平台⼯具可进⾏⾼效⼆次开
发，满⾜不同场景的下游应⽤需求。
3.2.5 优必选

优必选成⽴于 2012 年，是⼈形机器⼈头部企业之—，2023 年在港交所主板上
市，是掌握⼈形机器⼈全栈技术的企业之— 。涵盖⼈形机器⼈硬件与控制技术（机器 ⼈运动规划和控制技术、⾼性能伺服驱动器） 、⼈⼯智能技术（仿⼈⼤脑、仿⼈⼩

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脑） 、机器⼈与⼈⼯智能融合技术（ SLAM 及⾃主技术、视觉伺服操作与⼈机交
互） 。拥有 2450 余项机器⼈及⼈⼯智能相关专利，⼈形机器⼈有效专利数量位居全球 前列。
⼯业⼈形机器⼈ Walker S 进⼊汽⻋制造等⼯业场景进⾏实训，能够完成⻋⻔锁检 测、⻋⾝质检、⼯ ⼚巡检等精细作业，是全球进⼊⻋⼚实训最多的⼈形机器⼈。凭借 ⾃研的⼈形机器⼈全栈技术，优必选还以智能机器⼈为载体，⼈⼯智能技术为核⼼，
⾯向⼈⼯智能教育、智慧物流、智慧康养、商业服务等多个⾏业，推出了“硬件+软件+ 服务+运营”的智能服务机器⼈解决⽅案 。优必选全新 Walker S2 ⼯业⼈形机器⼈搭载优 必选⾃研的机器⼈协作智能体 Co-Agent，能够实现意图理解、任务规划、⼯具调⽤、 异常检测与处理等任务。
3.2.6 智元机器⼈

智元机器⼈成⽴于 2023 年，以 AI+机器⼈融合创新，构建通⽤具⾝机器⼈产品及 应⽤⽣态。智元机器⼈依托⾏业领先的“—体三智”架构，以机器⼈本体为基，融合作 业、交互、运动智能，推出远征、精灵、灵犀三⼤机器⼈家族及业界⾸个通⽤具⾝基 座模型“智元启元⼤模型”，是业内实现全产品系列、全场景布局的机器⼈企业之— 。智 元机器⼈产品销往全球多个国家和地区。
智元旗下产品远征 A2 通⽤⼈形机器⼈可适配⼯业制造、商业服务、家庭服务等多 场景需求 。硬件⽅⾯，采⽤⾃研的—体化关节，采⽤⾼槽满率绕线⼯艺，具备超⾼
512Nm 的峰值扭矩 。远征 A2-W 配备 360°激光雷达+4 颗 AI 视觉传感器+2 颗六维⼒觉 传感器等多传感器融合技术，能够实时感知周围环境，精确检测障碍物并在毫秒级时 间内智能规划避障路径。软件⽅⾯，远征 A2 机器⼈采⽤语⾳⼤模型、超拟⼈合成技
术、全双⼯对话能⼒、端侧模型部署，让远征 A2 可以边听边讲，随时打断。多模态⼤ 模型的应⽤进—步拓展了⼈形机器⼈的可能性，基于动作⼤模型（ActionGPT），机器 ⼈可根据语⾳指令和意图端到端⽣成仿⼈⾃然动作，执⾏轻作业任务。
3.2.7 星海图

星海图成⽴于 2023 年，—直坚持 AI 算法与本体协同研发的发展思路，从技术的 边界和场景的需求出发定义本体形态， ⾃主设计并制造本体，实现从核⼼模组、具⾝ 本体、数据、端到端基础模型及场景解决⽅案全栈⾃研。
星海图核⼼产品涵盖星海图 R1 系列（含 R1 基础版、R1 Pro 进阶版）⼈形机器
⼈，主打“⼈形本体+专业化机械臂+具⾝智能系统”的—体化产品形态,可实现精密抓
取、⼯具操作、 物料装配等多样化作业，单臂负载与操作精度能满⾜ 3C 电⼦ 、新零 售、实验室⾃动化等细分场景的实操要求。在智能参数层⾯，R1 系列搭载的具⾝智能 ⼤模型⽀持 20+种⼯业⼯具的⾃主识别与操作， 环境感知采⽤⾼清相机+激光雷达的多

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模态融合⽅案。机器⼈搭配英伟达 Jetson AGX Orin 芯⽚，GPU 算⼒ 200TOPS，在断⽹ 场景下仍可完成预设的标准化作业任务，其硬件参数与智能性能的平衡设计，兼顾实 ⽤性与灵活性。
3.2.8 云深处

云深处成⽴于 2017 年，专注于四⾜机器⼈、⼈形机器⼈及核⼼零部件的研发、⽣ 产、销售和服务 。云深处的技术体系为全链路“感知-决策-执⾏”，其核⼼技术为多模态 环境感知、跨场景具⾝导航、AI 驱动的感控融合运动控制等。
云深处科技⾃主研发的全天候户外作业⼈形机器⼈ DR02 发布于 2025 年10 ⽉ ，
DR02 具有⾏业级全天候 IP66 防护等级，整机防⽔防尘，能够满⾜全天候户外作业场 景需求，且适应⾼低温⼯作环境，可适应户外淋⾬ 、潮湿、粉尘等复杂环境，攻克了 ⼈形机器⼈在复杂场景中“环境限制导致⽆法作业”的痛点 。DR02 为最⼤化适配⼈类现 有 ⼯作环境，采⽤⾼度拟⼈化设计⽅案，更适配⼈类⽇常操作的⼯具与作业空间。
DR02 实现多项基础复杂地形的稳定通⾏，胜任货物搬运、应急设备传递等实际作业任 务。为确保在⾏业应⽤中的⻓期价值运维，DR02 创新性地采⽤模块化快拆快换设计 。 其⼩臂、整壁、整腿等核⼼部组件⽀持快速拆卸与更换，降低了运维成本与停机时
间，为连续作业场景提供了保障。
3.2.9 傅利叶智能

傅利叶智能成⽴于 2015 年，致⼒于全栈式机器⼈技术，打造 Fourier Nexus 通⽤ 机器⼈⽣态⽹络，推动跨⾏业、跨场景的协同创新 。傅利叶⾃主研发的双⾜形态仿⽣ 通⽤⼈形机器⼈ GRx 系列包括 GR1 与 GR2 。GR-1 是第—台实现量产交付的双⾜⼈形 机器⼈，拥有⾼度仿⽣形态，⾝⾼ 165 公分，体重55 公⽄， 拥有与成年⼈等⾝⼤⼩的 外观结构设计；GR-1具备环形⻨克⻛识⾳系统组成的听觉传感器，同时深度相机 Intel RealSense 则为其提供视觉 。傅利叶⾃主研发的⾼性能执⾏器（ FSA）集电机、驱动
器、减速器及编码器于—体，为 GR-1 提供强⼤⽽灵活的运动能⼒。GR2 是 GRx 系列 的新⾥程碑，GR-2 ⾝⾼为 175 公分，体重63 公⽄， 优化全⾝⽐例，全串联结构优化 控制策略和性能使得电池续航达到2 ⼩时。
3.2.10 众擎机器⼈

众擎机器⼈成⽴于 2023 年，业务涵盖⼈形机器⼈及相关产品的研发、制造与场 景落地，致⼒于推动智能机器⼈在全球范围内的商业化应⽤。 团队来⾃中国第—批⾜ 式机器⼈研究与产业落地团队，以及清华⼤学，⾹港⼤学，加州⼤学伯克利分校，卡 耐基梅隆⼤学，苏黎世理⼯学院，加州⼤学伯克利分校等国内外顶尖⾼校 。 团队具备

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全栈⾃研能⼒， 覆盖从机器⼈本体设计与关键零部件，到运控算法、具⾝智能等核⼼ 技术领域。
全尺⼨⾼动态通⽤⼈形机器⼈ T800，⾝⾼为173 厘⽶，全场景通⽤。全⾝ 29 个 ⾃由度关节的拟⼈化动作设计使其⽀持复杂动作⽆缝衔接 。关节⼒矩达到450N·m 。腿 部全关节主动散热保障⾼强度⼯作性能，续航时间4 ⼩时 。 ⾃研微型关节电机，360° 全向感知系统可做到毫秒级环境数据处理。
3.2.11 北京⼈形机器⼈创新中⼼

北京⼈形机器⼈创新中⼼有限公司成⽴于 2023 年，是具⾝智能软硬件全栈科技公 司，聚焦于具⾝智能机器⼈核⼼技术、产品研发和应⽤落地， 围绕通⽤机器⼈平台“具 ⾝天⼯”和通⽤具⾝智能平台“慧思开物 ”两⼤核⼼任务。
天⼯ 2.0 作为能在复杂地形⾃动调整步态的⼈形机器⼈，运动能⼒突出，⾝⾼ 1.73 ⽶，体重 60 千克，全⾝ 20 个⾃由度，具备⼯业级稳定性 。天⼯ 2.0 的作业能⼒⽅
⾯ ，可完成 16 千克的双臂重量负载，满⾜⼯业级应⽤需求。“天⼯ Ultra”⾝⾼约
180cm，体重约 55kg。“天⼯ Ultra”使⽤⽆线领航技术完成跟随导航和⻓程路径规划， 依托于⾃⾝搭载的运控算法和多模态传感器，结合超宽带⽆线技术， 引导机器⼈进⾏ ⽬标跟踪，计算⾃⾝位置， ⾃主实时调整奔跑⽅向和速度。
3.2.12 松延动⼒

松延动⼒成⽴于 2023 年，从事通⽤⼈⼯智能本体、机器⼈仿⽣ 、 以及具⾝操作系 统等多个⽅向的研发。松延动⼒的 N2 ⼈形机器⼈作为连续空翻⼈形机器⼈。N2 具有 轻巧仿⽣的结构设计与灵活⾼超的运动性能，⾝⾼为118 厘⽶，体重为30 千克；膝关 节的峰值扭矩可达 150N·m；其最⼤运动速度为 3.2 ⽶/秒；N2 使⽤ 2 个深度相机提供 3D 视觉感知；全⾝ 18 个⾃由度提供灵活⾃由的动作组合。

4 产业经济⽣态观察
本⼩节将⼈形机器⼈作为产业经济现象，从其发展要素、发展进阶等多个⻆度进 ⾏整体研究。
4.1 产业发展驱动因素

⼈形机器⼈、具⾝智能产业蓬勃发展，得益于国家与地⽅政策⽀持，需求端与供 给端双向协同、深度赋能 。需求端以⼯业与消费升级锚定市场⽅向、释放增⻓动能，

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供给端以技术突破与政策⽀持筑牢发展根基、破解落地瓶颈，共同推动中国具⾝智能 市场空间持续扩⼤。
4.1.1 政策端

2025 年以来，我国在具⾝智能政策层⾯形成以“ 国家顶层政策引领+地⽅政策精准 落地”特点 。 国家层⾯，2025 年《政府⼯作报告》 中提出 ：培育壮⼤新兴产业、未来 产业，建⽴未来产业投⼊增⻓机制，培育具⾝智能等未来产业。
地⽅层⾯，北京、上海、深圳等地出台多项政策，从技术研发、应⽤落地、数据 采集等多⽅⾯提供政策⽀持。
北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会等部⻔印发《北京具⾝智能 科技创新与产业培育⾏动计划（2025-2027 年）》，提出到 2027 年，原始创新能⼒显 著提升， 围绕具⾝⼤⼩脑模型、具⾝智能芯⽚、全⾝运动控制等⽅⾯突破不少于100 项关键技术，产出不少于 10 项国际领先的软硬件产品，具⾝智能上下游产业链基本实 现国产化。北京经济技术开发区管理委员会发布《北京经济技术开发区关于推动具⾝ 智能机器⼈创新发展的若⼲措施》，提出到 2027 年聚集百家以上具⾝智能优势企业， 汇聚千⼈以上⾼端⼈才，形成万台级具⾝智能机器⼈量产规模能⼒，打造千万规模级 真实世界具⾝智能数据集的总体⽬标。
上海市⼈⺠政府办公厅发布《上海市具⾝智能产业发展实施⽅案》，提出坚持模 型驱动，强化智脑赋能，加快构建具⾝智能全链条技术⾃主创新体系， 重点⽀持感知 决策、运动控制、具⾝语料、操作系统等关键技术攻关 。 同时整合全市资源，建设算 ⼒、实训场、中试、投资、租赁五⼤平台，夯实具⾝智能产业发展基础底座。
深圳市⼯业和信息化局发布《深圳市加快打造⼈⼯智能先锋城市⾏动计划
（2025—2026 年）》，提出要推动具⾝智能机器⼈商⽤，⽀持企业开展整机研发，积 极拓展⼈形机器⼈在⼯业制造、应急