1、单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第二章 简易机器人设计,(1),活动项目四,六足蟋蟀,中小学通用技术课程配套教材 第三册,课前准备,学习目标,1,了解平面四杆机构的传动角和死点；,2,认识生活中的蟋蟀，按照辅助教材的拼装步,骤搭建一个六足蟋蟀的模型；,3,懂得依据所搭建的六足蟋蟀,编写一个能使其,向前爬行的简单程序。,平面四杆机构的传动角,Fn,A,B,C,Ft,F,D,B,1,C,1,B,2,C,2,在这个平面四杆机构中，连杆,BC,与从动杆,CD,之间所夹的锐角,BCD=,称为连杆机构在此位置时的传动角。传动角,愈大对机,构的传力愈有
2、利。所以在连杆机构中常用的传动角的大小及其变,化情况来衡量机构传力性的好坏。,在机构运动过程中，传动角,的大小是变化的，为了保证机,机构传力性能良好，应使,min,40,50,。,平面四杆机构的死点,A,B,C,D,B,1,C,1,B,2,C,2,=0,=180,=0,在这个曲柄摇杆机构中，设以摇杆,CD,为主动件，则当连杆与,从动曲柄共线时（虚线位置），机构的传动角,=0,，这时主动,件,CD,通过连杆作用于从动件上的力恰好通过其回转中心，所以出,现了不能使构件,AB,转动的,“,顶死,”,现象，机构的这种位置称为死,点。,解决的方法一般用两种，第一种为各机构的死点相互错开排,列，第二种为采
3、用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构,闯过死点。,认识生活中的蟋蟀,蟋蟀是中国东北地区、华北地区、长江下游和华南地区的重要,农业害虫，它们破坏各种作物的根、茎、叶、果实和种子，对幼苗,的损害特别严重。在南方，花生被蟋蟀破坏的花生幼苗达,10,30,，它们也危害玉米、黄麻、烟草、棉花、大豆和木薯，往往造成,缺苗，影响收成。,项目实践,让我们参照科学探索第三册课,本,54,66,页的拼装步骤搭建一个六足爬,虫的模型。,项目实践,电子元件的接线示意图,马达,1,连接,马达通道,2,马达,2,连接,马达通道,4,项目实践,现在我们依据之前搭建的六足蟋蟀,编写一个能使它向前爬行的简单程序。,编写程序前，我们要先绘制一个程,序流程图，这样会使得我们编写程序时,错误更少、效率更高。,项目实践,程序流程图,开始,延时等待,向前爬行,结束,停止,现在我们开始编写程序,项目实践,项目实践,现在看看同学们自己制作的六足蟋,蟀能否像下面这个视频里的六足蟋蟀那,样向前爬行。,项目思考,我们自己制作的六足蟋蟀模型,中的曲柄摇杆机构是否存在死点？,再见,
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