2025年大学机器人控制技术（ABB机器人编程）试题及答案.doc

2025年大学机器人控制技术（ABB机器人编程）试题及答案

（考试时间：90分钟 满分100分）
班级______ 姓名______

第I卷（选择题，共40分）
答题要求：本卷共8题，每题5分。每题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。请将正确答案的序号填在括号内。

1. ABB机器人编程中，用于定义机器人运动轨迹的指令是（ ）
A. MoveL
B. MoveJ
C. MoveC
D.以上都不是
2. 在ABB机器人程序中，用于条件判断的语句是（ ）
A. IF
B. WHILE
C. FOR
D. SWITCH
3. 以下哪种数据类型不是ABB机器人编程中常用的数据类型（ ）
A. INT
B. REAL
C. BOOL
D. CHAR
4. 当需要让ABB机器人在一个圆周上运动时，应使用的指令是（ ）
A. MoveL
B. MoveJ
C. MoveC
D. MoveAbsJ
5. ABB机器人编程中，用于读取外部信号状态的指令是（ ）
A. WaitDI
B. WaitDO
C. SetDO
D. ResetDO
6. 在编写ABB机器人程序时，要使机器人以恒定速度运动，可调整的参数是（ ）
A. VEL
B. ZONE
C. ACC
D. DEC
7. 若要在ABB机器人程序中调用一个子程序，应使用的指令是（ ）
A. CALL
B. RETURN
C. GOTO
D. IF
8. ABB机器人编程中，用于设置机器人工具坐标系的指令是（ ）
A. SetTool
B. SetFrame
C. SetZone
D. SetRelTool

第II卷（非选择题，共60分）
9. （10分）简述ABB机器人编程中MoveL和MoveJ指令的区别。
10. （10分）写出一段ABB机器人程序，实现机器人从当前位置直线运动到目标位置P1，并在到达后等待1秒。
11. （15分）在ABB机器人编程中，如何进行数据的运算和赋值？请举例说明。
12. （15分）材料：某生产线上需要ABB机器人将零件从A点抓取并放置到B点。已知机器人当前位置为P0，零件位置为A，目标位置为B。要求编写程序实现该任务。
13. （20分）材料：现有一个ABB机器人应用场景，需要机器人在一个工作区域内按照特定路径进行循环作业。路径包括直线段和圆弧段。请根据此场景编写完整的机器人程序。

答案：
1. A
2. A
3. D
4. C
5. A
6. A
7. A
8. A
9. MoveL指令使机器人沿着直线运动，运动过程中机器人TCP点的姿态会发生变化；MoveJ指令使机器人以关节运动的方式从当前位置移动到目标位置，运动过程中TCP点的姿态不一定保持直线变化，更适合快速接近目标位置。
10. MoveL P1;
WaitTime 1;
11. 例如进行加法运算：VAR num1 := 5; VAR num2 := 3; VAR result := num1+num2; 赋值操作如：VAR myvar := 10; 先定义变量，然后通过运算符号进行计算，计算结果可赋值给其他变量。
12. 程序如下：
MoveL A;
SetDO 1,1; //抓取动作，假设DO1控制抓取装置
MoveL B;
SetDO 1,0; //放置动作
13. 程序示例：
PROC main()
MoveJ p0,v1000,z10,tool0;
WHILE TRUE DO
MoveL p1,v500,z5,tool0;
MoveC p2,p3,v300,z3,tool0;
MoveL p4,v500,z5,tool0;
ENDWHILE
ENDPROC
//假设p0为起始点，p1 - p4为路径上的点