1、
2025年大学测绘工程（惯性导航技术）试题及答案
（考试时间：90分钟 满分100分）
班级______ 姓名______
第I卷（选择题 共30分）
（总共10题，每题3分，每题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的，请将正确答案填在括号内）
1. 惯性导航技术中，用于测量载体角速度的核心传感器是（ ）
A. 加速度计
B. 陀螺仪
C. 磁力计
D. 气压计
2. 以下哪种坐标系不是惯性导航常用的坐标系（ ）
A. 地理坐标系
B. 机体坐标系
C. 地心坐标系
D. 导航坐标系
3. 惯性导航系统的误差随时间
2、积累，其中与时间平方成正比的误差是（ ）
A. 位置误差
B. 速度误差
C. 姿态误差
D. 加速度计零偏误差
4. 为了提高惯性导航系统的精度，常采用的技术是（ ）
A. 卡尔曼滤波
B. 最小二乘法
C. 梯度下降法
D. 牛顿迭代法
5. 惯性导航系统中，加速度计测量的是（ ）
A. 载体的绝对加速度
B. 载体的相对加速度
C. 载体的比力
D. 载体的重力加速度
6. 陀螺仪的漂移误差主要影响惯性导航系统的（ ）
A. 位置精度
B. 速度精度
C. 姿态精度
D. 时间精度
7. 惯性导航系统的初始对准是为了确定（
3、 ）
A. 载体的初始位置
B. 载体的初始速度
C. 载体的初始姿态
D. 以上都是
8. 以下关于惯性导航技术的特点，错误的是（ ）
A. 自主性强
B. 隐蔽性好
C. 精度不受外界环境影响
D. 可连续提供载体的位置、速度和姿态信息
9. 在惯性导航系统中，对加速度计进行动态校准的目的是（ ）
A. 消除零偏误差
B. 提高测量精度
C. 补偿温度影响
D. 以上都是
10. 惯性导航技术在航空领域的应用中，主要用于（ ）
A. 飞机的导航
B. 飞机的姿态控制
C. 飞机的自动驾驶
D. 以上都是
第II卷（非选择题
4、共70分）
11. （10分）简述惯性导航技术的基本原理。
12. （15分）分析惯性导航系统中陀螺仪和加速度计的主要误差来源及对导航精度的影响。
13. （15分）阐述卡尔曼滤波在惯性导航系统中的作用及原理。
14. （15分）材料：某飞行器采用惯性导航系统进行导航，在飞行过程中发现导航误差逐渐增大。已知该惯性导航系统使用的陀螺仪存在常值漂移误差，加速度计存在零偏误差。
问题：请分析导致导航误差增大的原因，并提出改进措施。
答案：
1. B
2. C
3. A
4. A
5. C
6. C
7. D
8. C
9. D
10. D
5、11. 惯性导航技术基本原理是利用陀螺仪测量载体的角速度，通过积分得到载体的姿态角；利用加速度计测量载体的比力，通过积分得到载体的速度，再积分得到载体的位置。根据牛顿力学定律，建立载体运动的数学模型，从而实时确定载体的位置、速度和姿态。
12. 陀螺仪误差来源主要有漂移误差，包括常值漂移和随机漂移。常值漂移使姿态角随时间积累误差，影响导航精度；随机漂移增加姿态测量的不确定性。加速度计误差来源有零偏误差、刻度因数误差等。零偏误差导致速度和位置误差随时间积累，刻度因数误差影响加速度测量精度，进而影响导航精度。
13. 卡尔曼滤波在惯性导航系统中的作用是对陀螺仪和加速度计的测量数据进行最优估计，减小误差积累，提高导航精度。原理是根据系统的状态方程和观测方程，利用前一时刻的状态估计值和当前观测值，通过卡尔曼增益计算出当前时刻的最优状态估计值，不断更新系统状态。
14. 导致导航误差增大的原因：陀螺仪的常值漂移误差会使姿态角不断累积偏差，进而导致速度和位置计算出现偏差；加速度计的零偏误差会使测量的比力不准确，积分得到的速度和位置误差逐渐增大。改进措施：定期对陀螺仪和加速度计进行校准，减小零偏误差；采用更精确的陀螺仪和加速度计；利用卡尔曼滤波等算法对导航数据进行处理，实时修正误差。
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