2025年高职工业机器人技术应用（程序编写）试题及答案.doc

2025年高职工业机器人技术应用（程序编写）试题及答案

（考试时间：90分钟 满分100分）
班级______ 姓名______

第I卷（选择题 共30分）
答题要求：本大题共10小题，每小题3分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。

1. 工业机器人程序编写中，用于控制机器人运动速度的指令是
A. MoveL
B. MoveJ
C. Vel
D. Acc
2. 以下哪种编程语言常用于工业机器人程序编写
A. C++
B. Python
C. Ladder Diagram
D. KRL
3. 在机器人程序中，用于条件判断的语句是
A. If
B. While
C. For
D. Do
4. 工业机器人程序中，用来定义变量的关键字是
A. Define
B. Var
C. Const
D. Dim
5. 机器人沿着直线轨迹运动的指令是
A. MoveC
B. MoveAbsJ
C. MoveL
D. MoveJ
6. 要使机器人在程序运行时暂停一段时间，应使用的指令是
A. Wait
B. Sleep
C. Delay
D. Pause
7. 工业机器人程序编写中，用于调用子程序的指令是
A. Call
B. Subroutine
C. Function
D. Return
8. 用于设置机器人工具坐标系的指令是
A. Tool
B. Frame
C. Offset
D. Pose
9. 机器人程序中，用于循环执行一段代码的结构是
A. Do While
B. For Each
C. Repeat Until
D. Loop
10. 工业机器人程序编写时，用于读取外部传感器信号的指令是
A. Input
B. Output
C. Sense
D. Detect

第II卷（非选择题 共70分）

二、填空题（每题4分，共20分）
1. 工业机器人程序编写中，常用的运动指令有MoveJ、MoveL、MoveC和________________。
2. 在KRL语言中，定义常量使用________________关键字。
3. 使用机器人进行焊接作业时，需要设置焊接参数，如焊接电流、电压和________________。
4. 机器人程序中的注释可以使用________________符号开始。
5. 为了使机器人能够准确地抓取物体，可以通过________________指令来调整机器人的姿态。

三、简答题（每题10分，共20分）

1. 简述工业机器人程序编写中，如何进行轨迹规划？
2. 说明在工业机器人程序中，如何实现多任务的并行处理？

四、程序分析题（每题15分，共30分）

阅读以下工业机器人程序，回答问题：

PROGRAM Main
VAR
i : INT := 0;
END_VAR
WHILE i < 10 DO
MoveL P1;
i := i + 1;
END_WHILE
END_PROGRAM

1. 这段程序的功能是什么？
2. 如果要使机器人每次移动后暂停1秒，应如何修改程序？

材料：
工业机器人在汽车制造行业中有着广泛的应用。例如，在汽车装配线上，机器人可以完成零部件的抓取、搬运和安装等工作。

五、综合应用题（20分）

请编写一个工业机器人程序，实现机器人从初始位置P0抓取一个零件，然后移动到焊接位置P2进行焊接，焊接完成后再将零件放置到成品位置P3。要求机器人在抓取和放置零件时要调整好姿态，焊接时间为5秒。请详细描述程序的主要步骤和关键指令。

答案：
一、选择题
1. C
2. D
3. A
4. B
5. C
6. A
7. A
8. A
9. C
10. A

二、填空题
1. MoveAbsJ
2. CONST
3. 焊接速度（或焊接时间等合理答案）
4. //
5. Pose调整相关指令（如MoveL调整姿态等）

三、简答题
1. 轨迹规划首先要确定机器人的目标点序列，根据任务需求选择合适的运动指令类型，如MoveL用于直线运动、MoveC用于圆弧运动等。然后要考虑机器人的运动速度、加速度等参数，确保运动平稳且高效。还需根据工作环境和机器人性能进行碰撞检测及路径优化。
2. 可以使用多线程或任务优先级调度的方式实现多任务并行处理。在程序中定义多个任务模块，通过操作系统或编程语言提供的多任务管理机制，合理分配CPU资源，使不同任务按照预定的顺序和优先级交替或同时执行，比如高优先级任务可中断低优先级任务执行，确保机器人各项工作有序进行。

四、程序分析题
1. 这段程序的功能是让机器人循环执行10次MoveL指令，每次移动到P1位置，每次循环变量i自增1。
2. 修改后的程序如下：
PROGRAM Main
VAR
i : INT := 0;
END_VAR
WHILE i < 10 DO
MoveL P1;
Wait 1;
i := i + 1;
END_WHILE
END_PROGRAM

五、综合应用题
程序主要步骤：
1. 机器人从初始位置P0移动到零件抓取位置，使用MoveL指令调整姿态并抓取零件。
2. 从抓取位置移动到焊接位置P2，同样用MoveL指令调整姿态。
3. 在焊接位置等待5秒，使用Wait指令。
4. 焊接完成后从焊接位置移动到成品位置P3，用MoveL指令调整姿态放置零件。

关键指令：MoveL用于机器人的位置移动及姿态调整，Wait用于等待焊接时间。