动态响应及其分析.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,.,*,4.2动态响应及其分析,动态响应：一个稳定系统，在一定输入信号作用下从初始状态到稳态的过渡过程。,动态品质指标：,1,上升时间tr,2,调整时间ts,3,超调量,%,快速性,平稳性,研究动态响应的方法,(1)数值解,(2)高价近似一二阶,理想动态响应,.,4.2.1一阶系统的动态响应,.,4.2.2二阶系统的动态响应,时间常数,阻尼系数,自然振荡频率,1,欠阻尼,.,4.2.2二阶系统的动态响应,单位阶跃响应：,.,4.2.2二阶系统的动态响应,例：一个二阶系统，要求 求系统极点位置。,.,4.2动态响应及其分析,2,无阻尼,3,临界阻尼,.,4.2动态响应及其分析,4,过阻尼,控制系统设计以欠阻尼为主，以下分析针对欠阻尼,超调量,调整时间,.,4.2动态响应及其分析,阻尼系数 与超调量 和调整时间 的关系,(1)阻尼系数,t,s,在0.707处有一个最小值,(2)(保持不变),.,4.2.3高阶系统的动态响应,设系统没有重极点，对单位阶跃输入响应,输入模态,一阶模态,二阶模态,高阶 系统单位阶跃 响应类似于二阶响应,.,4.2.3高阶系统的动态响应,(1),高阶系统响应由一阶和二阶响应组成。,(2),离虚轴远的极点对系统影响小。,(3),高阶系统响应受零点影响。,(4),主导极点决定系统的基本性能。,主导极点,主导极点,.,4.2.4系统传递函数零极点分布对动态响应的影响,例4.2求单位阶跃响应,例4.3求单位阶跃响应,.,