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EPSON,机械手培训,上海波创电气有限公司,201,4-may,一、关于机械手的基础知识,二、硬件概要,三、,EPSON RC+,用户界面,四、RC+5.4.3软件操作,五、,SPEL+,语言,六、动作指令,七、,I/O,八、,Pallet,九、,!.!,并列处理,十、多任务处理,十一,、,循环控制指令,十二,、,程序实例,内容,一、关于机械手的基础知识,1,、机械手坐标系,1.1 SCARA,机械手坐标系,XY,方向坐标（前后左右）,Z,方向坐标（上下）,U,方向坐标（旋转）,一、关于机械手的基础知识,2.,机械手的手臂姿势,在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（,L,或者,R,）。,2.1 SCARA,机械手的手臂姿势图,二、硬件概要,系统构成,RC,90普通I/O定义,RC,90普通I/O定义,RC,90普通输入接法,NPN接法,PNP接法,RC,90普通输出接法,NPN接法(出厂默认）,PNP接法,RC,90普通I/O时序图,1、动作执行序列的时序,2、紧急停止序列的时序,RC,90普通I/O时序图,3、程序执行序列的时序,RC,90普通I/O时序图,4、,安全门输入序列的时序,RC,90安全I/O定义,RC,90安全I/O接线图（使用控制器经典接法）,不外接急停时接线：1,9,14短接；,2,3短接；15,16短接；4,11短接；,17,12短接；24,8,21,19短接；,22，7,20,18短接.,三、,EPSON RC+,用户界面,四、RC+5.4.3软件操作,1,.,软件IP设置（使用以太网连接时用）,配置与控制器的通信，从设置菜单中选择电脑与控制器通信。将打开如 下所示的对话框：,设置新增以太网连接名称及IP地址:点击增加-选择通过以太网连接控制器-确定-填写控制器IP地址。,四、RC+5.4.3软件操作,（2）控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示,设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在,“,设置,”,|控制器|配置里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制,器的前三位相同，例如,“,192.168.0.10,”,四、RC+5.4.3软件操作,2,.,控制器设置,（1）单击设置,”,“,控制器,”,进入控制器设置画面，然后单击,“,配置,”,设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将,“,控制设备,”,改为,远程I/O，然后单击,“,应用,”,，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按,“,F5,”,，,单击,“,激活远程I/O,”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。,四、RC+5.4.3软件操作,3,.,示教画面,打开,Jog&Teach,页面：,Tools Robot Manager Jog&Teach,或单击工具栏 图标后，选择,Jog&Teach,页面。如下图示,Mode,说明：,World:,在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、,ECP,坐标系上，向,X,、,Y,、,Z,轴的方向微动动作。如果是,SCARA,型机械手，也可以向,U,方向微动。如果是垂直,6,轴型机械手，则可以向,U,方向（倾斜）、,V,方向（仰卧）、,W,方向（偏转）微动。,Tool:,向工具定义的坐标系的方向微动移动。,Local:,向定义的局部坐标系的方向微动移动。,Joint:,各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用,Joint,模式时，显示单独的微动按钮。,ECP:,在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。,四、RC+5.4.3软件操作,4,.,示教点步骤,（,1),在,“,点数据,”,页面中,“,点文件,”,下拉菜单中选择需要教点的点文件,单击选择点文件,四、RC+5.4.3软件操作,(2),在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号,单击选择要示教的点位,四、RC+5.4.3软件操作,(3),微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是,SCARA,机械手，,Motor On,情况下可以在,Control Panel,页面,Free All,释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，,Lock ALL,锁定所有轴。,微动按钮,点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用,四、RC+5.4.3软件操作,(4),点击,Teach,按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述,编辑点标签及描述然后单击,“,确定,”,四、RC+5.4.3软件操作,(5),在,“,点数据,”,页面单击,“,保存,”,按钮，完成示教点。,四、RC+5.4.3软件操作,5,.,马达重置及伺服OFF,工具,机器人管理器,控制面板,或单击工具栏 图标后，选择,“,控制面板,”,页面。如下图示,伺服ON,运行功率设置,马达报警时重置马达,刹车释放,Z轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边白色按钮才能手动移动Z轴,四、RC+5.4.3软件操作,6,.,工具坐标设置,工具,机器人管理器,工具,或单击工具栏 图标后，选择,“,工具,”,页面。如下图示,四、RC+5.4.3软件操作,（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号,四、RC+5.4.3软件操作,（2）选择好工具坐标编号后单击,“,下一个,”,，进入如下画面，单击,“,示教,”,进入机器人示教画面,四、RC+5.4.3软件操作,（3）将U轴旋转到0度，在机器人运动范围内固定一个参考位置，然后通过移动X、Y轴移动到参考位置，然后单击确定,四、RC+5.4.3软件操作,（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点示,教画面,四、RC+5.4.3软件操作,（5）将Z后提起后，旋转180度后，重新移动X、Y轴至之前保存的位置，然后单击“示教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准,四、RC+5.4.3软件操作,7,.,I/O监控,“工具”,“I/O监视器”,工具,或单击工具栏 图标后，进入如下图示画面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON,五、,SPEL+,语言,1.,概述,SPEL+,是在,R,C,170/180,、RC90控制器上运行的与,BASIC,相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和,I/O,控制。程序以,ASCII,文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。,2.,程序结构,一个,SPEL+,程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以,.PRG,的扩展名保持到对应的项目里（,Project,）。,一个项目至少包含有一个程序和一个,main,函数,。函数以,Function,开始，,Fend,结束，函数名可以使用最多,32,个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或,SPEL+,关键字。,3.,变量,SPEL+,中有,3,种不同的变量。,Local:,局部变量（用在同一,Function,内使用的变量）,Module:,模块变量（在同一程序内使用的变量）,Global:,全局变量（在同一项目内使用的变量）,程序示例,:,MAIN.PRG,Function Main,Call Func1,.,Fend,Function Func1,Jump pickpnt,.,Integer m_i,模块变量,m_i,Global(Preserve)Integer g_i,全局变量（全局保护变量）,g_i,Function main,Integer I,局部变量,i,.,Fend,Function Func1,Integer I,局部变量,i,.,Fend,五、,SPEL+,语言,4.,变量的数据类型,变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：,Integer i,，定义变量,i,为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出,SPEL+,语言中使用的数据类型。,六、动作指令,动作指令分类,使机械手动作的指令叫作动作指令。,可分为：,PTP,动作指令，,CP,动作指令，,Curves,动作指令，,Joint,动作指令。,类型,指令,说明,PTP,Go,、,Jump,、,BGo,、,TGo,是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令,CP,Move,、,Arc,、,Arc3,、,Jump3/Jump3CP,、,Bmove,、,TMove,、,CVMove,指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令,NOTE,：,*,CP,模式，即,Continuous Path,连续路径模式。,*指定,PTP,动作指令和,Joint,动作指令的速度和加,/,减速度时，使用,SPEED,指令和,ACCEL,指令。指定,CP,模式动作指令时，使用使用,SPEEDS,指令和,ACCELS,指令。,六、动作指令,2.,PTP,指令,包括指令：,Go,、,Jump,、,BGo,、,TGo,PTP,（,Pose To Pose,）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。,PTP,动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。,优点：运动速度快，缺点,：,运动轨迹无法预测。指定,PTP,动作速度和加,/,减速，使用,SPEED,指令和,ACCEL,指令。,2.1,Go,指令,功能：全轴同时的,PTP,动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。,格式：,Go,目标坐标,示例：,1.,Go P1,机械手动作到,P1,点,2.,Go XY(50,400,0,0),机械手动作到,X=50,，,Y=400,，,Z=0,，,U=0,3.,Go P1+X(50),机械手动作到,P1,点,X,坐标值偏移量为,+50,的位置,4.,Go P1:X(50),机械手动作到,P1,点对应,X,坐标值为,50,的位置,2.2,Jump,指令,功能：通过,“,门形动作,”,使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。,格式：,Jump,目标坐标,示例：,1.,Jump P1,机械手以,“,门形动作,”,动作到,P1,点,2.,Jump P1 LimZ-10,以限定第三轴目标坐标,Z=-10,的门形动作移动到,P1,点,如,图,1,示,3.,Jump P1,：,Z,（,-10,）,LimZ-10,以限定第三轴目标坐标,Z=-10,的门形动作移动到,P1,点位置,Z,坐标值为,-10,的位置,图,1,六、动作指令,NOTE,：,Go,与,Jump,的区别,Jump,与,Go,都是使机械手手臂用,PTP,动作移动的命令。但是,Jump,有,Go,没有的一个功能。,Jump,将机械手的手部先抬起至,LimZ,值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。,3.,CP,指令,包括指令：,Move,、,Arc,、,Arc3,、,Jump3/Jump3CP,、,BMove,、,TMove,、,CVMove,CP,（,Continuous Path,）指令可以指定机械手到达目标位置的运动轨迹。,优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。,指定直线动作速度和加,/,减速度，使用,S,peeds,指令和,A,ccels,指令。,3.1,Move,指令,功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。,格式：,Move,目标坐标,示例：,Move P1,机械手以直线轨迹动作到,P1,点,NOTE,：,Move,与,Go,的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用,Go,命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用,Move,命令。在,SCARA,机械手只有,Z,轴上下动作时，,Go,与,Move,的轨迹一样。,六、动作指令,3.2,Arc,和,Arc3,指令,功能：,Arc,在,XY,平面上以圆弧插补动作。,Arc3,在,3D,空间里以圆弧插补动作。,格式：,Arc,经过坐标，目标坐标,说明：将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的,3,点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。,示例：,Arc P2,，,P3,NOTE,：,即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在,Move,或,Arc,运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。,六、动作指令,3.3,Jump3/Jump3CP,指令,功能将手臂用,3,维门形动作移动。,Jump3,是两个,CP,动作与,1,个,PTP,动作的组合,格式,Jump3,退避坐标，接近开始坐标，目标坐标,示例,Jump3 P1,，,P2,，,P3,从当前位臵经过保存坐标,P1,，接近坐标,P2,运动到目标坐标,P3,。图,2,示,NOTE,：,1,、,Jump,不能用于,6,轴机械手，,6,轴机械手只能使用,Jump3,和,Jump3 CP,指令,2,、,Jump3CP,指令用法与,Jump3,类似，不同在于,Jump3CP,是,3,个,CP,动作的组合,3,、,SCARA机械手,Z,轴上升或下降动作时，使用,Jump,指令可以提高运动速度,3.4,BMove,、,TMove,、,CVMove,指令,BMove,在指定的局部坐标系,（,Local,）,上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部,0,（基准坐标系）为基准，进行进行偏移,PTP,动作。,TMove,在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。,图,2,六、动作指令,CVMove,用,Curve,命令执行定义的自由曲线,CP,动作。,CVMove,执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线,CP,动作。此文件必须事先用,Curve,命令制作。,Curve“mycurve”,O,0,4,P1,P2,On 2,P(3:7),设定自由曲线,Jump P1,用直线将手臂移动至,P1,CVMove“mycurve”,用定义的自由曲线“,mycurve”,移,动手臂,5.,速度设定指令,5.1 PTP,指令的速度设定,Speed,功能用于设定,PTP,动作速度的百分比,格式：,Speed s,，,a,，,b,说明：,s,速度设定值；,a,第三轴上升速度设定值；,b,第三轴下降速度设定值。,示例：,1.,Speed 80,2.,Speed 80,，,40,，,30,Accel,功能用于设定,PTP,动作加减速度的百分比。,格式：,Accel a,，,b,，,c,，,d,，,e,，,f,说明：,a/b,加,/,减速度设定值；,c/d,第三轴上升加,/,减速度设定值；,e/f,第三轴下降加,/,减速度设定值,示例：,1.,Accel 80,，,80,2.,Accel 80,，,80,，,30,，,30,，,60,，,60,图,2,六、动作指令,5,.2,CP,指令的速度设定,SpeedS,功能用于设定,CP,动作速度值,格式：,SpeedS,速度设定值,说明：表,1,为不同机型对应的速度设定值范围,示例：,SpeedS 800 CP,动作的速度设置为,800mm/s,AccelS,功能用于设定,CP,动作加减速度值,格式：,AccelS,加速设定值，,减速设定值,说明：表,1,为不同机型对应的加减速度设定值范围,示例：,AccelS 800,加减速度均为,800mm/S,机械手型号,Speeds,值范围,mm/s,AccelS,值范围,mm/s,E2,系列,1,1120,1,5000,G,系列,1,2000,1,2,5000,RS,系列,1,2000,1,2,5000,C4系列,1,2000,1,2,5000,LS系列,12000,125000,表,1,：,六、动作指令,4,.3,Power,指令,功能,:,电源模式的设定,格式,:,Power High|Low,说明,:,默认值为,Low,。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为,Power High,。,4,.4,Weight,指令,功能,:,进行补偿,PTP,动作时的速度加减速度的参数设定,格式,:,Weight,手部重量,说明,:,手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。,六、动作指令,5,.,Jump,指令的修饰,5,.1,拱形动作,在,Jump,指令后通过指定门形参数,Cn(n=0,7),，可以改变拱形的形状。,上图中,a,，,b,的值与,C0,6,对默认初始值（单位：,mm,）如下表列，,7,为门形动作。要改变,C0,6,对应的,a,，,b,的值，使用,Arch,指令。也可以,Tools|Robot Manager|Arch,选项卡中修改。,拱形编号,0,1,2,3,4,5,6,7,a,30,40,50,60,70,80,90,门型运动,b,30,40,50,60,70,80,90,六、动作指令,5,.2,Arch,指令,功能,:,用于设定,Jump,动作拱形参数设定格式,Arch,拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹,示例,:,Arch 0,，,10,，,40,七、,I/O,控制指令,RC,90控制器标配了,24,位输入和,16,位输出，用户可以通过安装,I/O,板卡扩展,I/O,位数。每张,I/O,板卡包括,32,位输入和,32,位输出，最多可以安装,4,张,I/O,板卡，既最多可增加,128,位输入和,128,位输出。,1,硬件连接,1.1,输入电路：输入电压范围,:+12,24V 10,ON,电压,:+10.8V,（最小）,OFF,电压,:+5V,（最大）,输入电流,:10mA,，,24V,输入时，典型值,七、,I/O,控制指令,1.2,输出电路,额定输出电压,:+12,24V 10,最大输出电流,:,：,100mA,（典型值）,1,输出,输出驱动器,:,：,Photo Mos,继电器,通态电阻（平均）,:,：,23.5,以下输出,七、,I/O,控制指令,2,输出指令,On,功能：打开指定输出位,格式：,On,输出位编号,时间,非同步指定,输出位编号,:,可使用的输出位编号；时间,:,以秒为单位，最小有效位为,0.01,秒；非同步指定,:0,或,1,说明：,非同步指定,在,时间,指定时可以指定，功能如表,1,示,示例：,1.,On 1,2.,On 1,，,0.5,，,0,Off,功能：关闭指定输出位,格式：,Off,输出位编号,时间,非同步指定,输出位编号：可使用的输出位编号；时间：以秒为单位，最小有效位为,0.01,秒；非同步指定：,0,或,1,说明,非同步指定,在,时间,指定时可以指定，功能如表,1,示,示例：,1.,Off 1,2.,Off 1,，,0.5,，,0,指定,1,时,指定时间打开后关闭，执行下一个命令。,指定,0,时,On,命令开始执行的同时，执行下一个命令。,省略时,与指定,1,时限同,表,1,七、,I/O,控制指令,2,输出指令,Out,功能：同时设定输出,8,个输出位,格式：,Out,端口编号,输出数据,端口编号：构成可使用输出位的组；输出数据：用端口编号指定的组的输出模式,说明：端口编号与输出数据的组合后同时设定,8,个输出位。输出位,8,位,1,组。首先在用端口编号指定的组中,指定输出数据参数中特定的输出模式。输出数据参数用,10,进制数（,0,255,）或,16,进制数（,&H0,&HFF,）指定。端口编号如下与位编号对应。,端口编号位编号,0 0-7,1 8-15,2 16-23,.,63 504-511,示例：,Out 0,，,0,将,0,7,位全部关闭,Out 1,，,255,将,8,15,位全部打开,Out 0,，,100,将,2,，,5,，,6,位全部关闭,Out 0,，,&H64,将,2,，,5,，,6,位全部关闭,七、,I/O,控制指令,3,输入指令,3.1,Wait,功能：时间等待或输入位等待,格式：,Wait,时间,Wait,输入条件，,时间,时间,:0,2147483,最小有效位为,0.01,秒；输入条件：记述待机条件,说明：只指定时间时，指定时间待机后执行下一个命令。只指定输入条件式时，待机至条件成立。指定输入条,件与时间时，条件式成立或指定时间到都会执行下一个命令。使用,Sw,函数，可以确认输入条件式是否成,立，或指定时间是否已到。,示例：,Wait 1.5,待机,1.5,秒后，继续执行程序,Wait Sw,（,3,）,=On,待机直到输入位,3,开启,3.2,Sw,函数,功能：返回指定的输入位状态,格式：,Sw(,输入位编号）,输入位编号：可以使用的输入位编号,说明：进行,I/O,输入的状态确认。指定的输入打开时返回,1,，关闭时返回,0,。,示例：,Print Sw(3),打印输入位,3,的状态,Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On,待机直到输入位,1,和,2,开启,Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On,待机直到输入位,1,或,2,开启,七、,I/O,控制指令,3.3,In,函数,功能：返回指定的输入位端口,格式：,In(,端口编号,),端口编号：构成可以使用输入位的组,说明：可同时确认,8,个输入位的值。可以使其待机直到,2,个以上的,I/O,位的状态在特定的条件下一致。,返回值为,0,255,范围的整数值。,示例：,Print In(0),打印输入位,3,的状态Wait In(0)=0,待机到,0,7,位全部关闭,Wait In(0)=255,待机到,0,7,位全部开启,八、,Pallet,格式：,Pallet Outside,Pallet,编号,Pi,Pj,Pk,Pm,列数,行数,参数：,Outside,创建在指定的行及列的范围外可以访问的,Pallet,。指定范围：,-32768 to 32767,。可省略。,Pallet,编号用,0,到,15,的整数指定,Pallet,编号。,Pi,Pj,Pk,指定使用在,Pallet,定义（标准的,3,点定义）中的点变量。,Pm,与,Pi,Pj,Pk,一起使用定义,Pallet,的点变量。可省略。,列数 用整数指定,Pi,与,Pj,的列数。范围为,1,到,32767,。（行数,列数,32767,）,行数 用整数指定,Pi,与,Pk,的行数。范围为,1,到,32767,。（行数,列数,32767,）,说明：在机械手上至少必须示教,Pi,Pj,Pk,这,3,点，并指定,Pi,与,Pj,的分割数及,Pi,与,Pk,的分割数，才能定义,pallet,。,八、,Pallet,Pallet,如果是高精度的四方形，则只要指定角上,4,点中的,3,个点就足够了，但是，还是建议指定全角,4,点的位臵后进行,pallet,定义。,定义,pallet,时，首先要示教角的,3,或,4,个点，,4,点定义时：以下表示,P1,、,P2,、,P3,及,P4,。,P1-P2,间有,3,点，,P1-P3,间有,4,点，总计使用,12,点用以下格式定义。表示,Pallet,的分割的各点自动地分配分割编号（,1-12,）。,示教,P1,、,P2,、,P3,时，尽量使三点的姿势一致。,Notes,:,不正确的,pallet,的定义,如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的,pallet,顺序。,八、,Pallet,Pallet,面的定义,用角上,3,点的,Z,坐标值定义,pallet,平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的,pallet,。,1,列,pallet,的,pallet,定义,通过,3,点指定的,Pallet,命令，也可以定义,1,列的,pallet,。如果是,1,列，应示教两端的,2,点，并如下输入、执行。,同一编号方向的分割数为,1,。,Pallet 2,P20,P21,P20,5,1,定义一个,5x1,的,pallet,Pallet,使用示例,以下是从监控窗口设定用,P1,、,P2,、,P3,定义的,pallet,的示例。,Pallet,而平均配臵,15,点，,P1-P2,间排列。,pallet 1,P1,P2,P3,3,5,jump pallet(1,2),Jump to position on pallet,此设定的创建的,pallet,如右图所示。,九、,!.!,并列处理,动作中并列进行,I/O,等的输入输出处理。,使用示例,1),将并列处理连同,Jump,命令同时使用。第,3,关节上升移动结束，第,1,、第,2,、第,4,关节,开始动作的阶段打开输出位,1,。输出位,1,在,Jump,动作完成,50%,的阶段再次关闭。,Function test,Jump P1!D0;On 1;D50;Off 1!,Fend,2),将并列处理连同,Jump,命令一起使用。第,3,关节上升移动结束，第,1,、第,2,、第,4,关节各自完成到,P1,的移动的,10%,的阶段打开输出位,5,，,0.5,秒后关闭输出位,5,。,Function test2,Jump P1!D10;On 5;Wait 0.5;Off 5!,Fend,注意：,所有,I/O,命令结束前动作结束的情况下,即使结束特定动作命令的动作所有的并列处理语句的执行也没有结束时，等全部结束以后执行下一个程,序。这种状况在必须并列处理多个,I/O,命令的短距离移动动作时特别要注意,用停止手臂的,Till,语句中途结束动作时，并联,I/O,的执行,如果移动的中途停止手臂的,Till,语句被使用，动作语句执行的下一个语句等待至全部并列处理语句执行结,束后执行。,十、多任务处理,多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高。作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了。可以同时执行的任务最多可以是,16,个。,格式：,Xqt ,任务编号,函数名,(,自变量一览表,),Normal|NoPause|NoEmgAbort,动作任务,1:,重复,P1,P4,的,Jump,动作,任务,2:,每,5,秒打开,/,关闭,1,次,I/O,。,程序：,Function test9,Integer i,Xqt IO,Do,For i=1 To 4,Jump P(i),Next,Loop,FEND,FUNCTION IO,Do,On 1;Wait 0.5,Off 1;Wait 0.5,Loop,Fend十一、循环控制指令,1、,Do .Loop,功能：条件一致或不一致时反复执行Do.Loop直接的程序，直到条件一致为止,格式1：Do while|until条件式,语句】,Exit Do,语句,Loop,格式2：,Do,语句】,Exit Do,语句,Loopwhile|until条件式,说明：当条件式省略时，且Do .Loop循环中没有Eixt Do语句则为一个无限循环。当条件式成立时退出循环。退出Do.Loop的另一个方法是可以在Do.Loop中的任何位置，插入任意个Exit Do语句。Exit Do,经常使用在对If.Then 等几个条件进行评价之后。在If.Then 上使用Exit Do语句后，将控制Loop移至下一个语句。,示例：,Do While Sw(8)=On ,当输入8为ON时一直执行Do .Loop之间语句,Go p1 移动到P1位置,On 8 打开输入8,Go p2 移动P2位置,Off 8 关闭输入8,Loop,十一、循环控制指令,2、,If.Then.Elseif.Endif,功能：根据指定条件分歧执行命令,格式1：If 条件式 Then,语句 T1,.,.,Elseif 条件式 Then,语句 T1,.,.,Else,语句 F1,.,.,Endif,格式2：If 条件式 Then 语句T1 ;语句T2.Else 语句 F1 ;语句 F2.,说明：,If.Then.Else,在满足条件时执行语句T1以后部分，不满足条件时执行F1以后部分，,Else,部分可省略，不满足条件时就执行,Endif,以后部分。按照格式1编辑程序时必须以,Endif,结束，按照格式2将语句编辑到同一行时可省略,Endif，,If.Then.Else 语句的程序段，嵌套最多可以有20段,示例：,If SW（8）=ON then,当输入8接通时移动到P1,Go P1,Endif,十一、循环控制指令,3、For.Next,功能：For.Next 之间一连串的语句执行指定次数,格式1：For 变量名=初始值 To 结束值 Step 增值,语句 .,Next 变量名,说明：初始值的数值为计数器最初的值。如果正确设定了结束值变量与增值，就可以设定负的数值。结束值为计数器的最终值。到达此值后循环立即结束，程序控制移至Next 命令的下一个命令。For 语句的下一个语句被执行至到达Next 命令为止。计数器变量（变量名）根据增值参数，只增值指定的值。如果没有设定增值值，计数器每1增减。然后计数器变量(变量名)与最终值比较。计数器比最终值小或相同时，For 命令的下一个语句被再次执行。计数器变量（变量名）大于最终值时在For.Next循环以外分支，在Next 命令的下一个命令上继续。在For.Next间再次使用For.Next语句叫做嵌套。嵌套最高可以到16段。,示例：,For ctr=1 to 10,Go Pctr,Next ctr,For ctr=10 to 1 Step-1,Go Pctr,Next ctr,十一、循环控制指令,4、,Goto,功能：,GoTo,命令是将程序控制转移至指定的行或标签,格式：,GoTo,行编号|标签,说明：,GoTo,命令将程序控制转移至指定的语句行或标签。程序执行转移目标的语句行，并执行以下的行,NOTE：在1 个程序中，如果过多使用,GoTo命,令，程序就会变得难懂，请注意。通常尽量不要使用,GoTo,命令。实际上，有时不得不使用,GoTo,，但是像,GoTo,语句将源代码到处转移的使用会造成错误或引起其他问题。,示例：Function main,If Sw(1)=Off Then,GoTo,mainAbort,EndIf,Print Input 1 was On,continuing cycle,.,Exit Function,mainAbort:,Print Input 1 was OFF,cycle aborted!,Fend,十一、循环控制指令,5、Call,功能：将函数作为子程序调出,格式1：Call 函数名 (自变量列表).,说明：通过Call 命令，Function.Fend 将程序控制移至定义的函数。通过Call 命令，程序的执行从当前的函数移至Call 命令指定的函数。程序一直用调出的函数继续，直到找开Exit,Function 或Fend。接着用Call 命令的下一个语句返回原来的函数控制。,示例：,Function main,Call,InitRobot(1),Fend,Function,InitRobot,(robotNumber As Integer),Integer savRobot,savRobot=Robot,Robot robotNumber,Motor On,If Not MCalComplete Then,MCal,End If,Robot savRobot,Fend,十一、循环控制指令,6、,While.Wend,功能：条件成立期间，执行While.Wend 之间的指定的语句。,格式1：While 条件式,语句,Wend,.,说明：指定While条件。如果条件成立，在WhileWend 间的语句被执行，再一次确认While条件。,While条件成立期间，重复WhileWend 间的语句的执行与While条件的确认。如果While,条件不成立，程序控制移至Wend的下一个命令。如果第1 次确认后While条件不成立，,WhileWend 间的语句一次都不被执行。,NOTE：在一个While.We,nd 循环中可嵌套的While.Wend循环最多为16段。,示例：,Long i,i=1,While,i 60 Execute statements between While/Wend if i 0 Then,For i=1 To num,VGet seq1.Geom03.RobotXYU(i),found1(i),X(i),Y(i),U(i),获取模版Geom03坐标,P(i)=XY(X(i),Y(i),Z,0)/L ,将模版Geom03坐标赋值给P(i),Next,EndIf,VGet seq1.Geom02.NumberFound,num1 ,获取模版Geom02个数,Print num1 ,打印搜索到模版个数,If num1 0 Then,For j=1 To num1,VGet seq1.Geom02.RobotXYU(j),found1(j+10),X(j+10),Y(j+10),U(j+10),获取模版 Geom02坐标,P(j+100)=XY(X(j+10)-0.2,Y(j+10)-0.2,Z,U(j+10)/L,将模版Geom02坐标赋值给P(j+100),Next,EndIf,Fend,十二、程序实例,*机器人动作程序*,Function Robot1,Integer i,k,j,k1 ,定义整形变量,Tool 0 ,使用Tool 0,LimZ-30.00 ,设定Z轴极限,Jump P(35),移动到P35点,Call Vision1,调用视觉子程序,If num 0 Then,For i=1 To num,Tool 6 ,使用Tool 6,Jump P(i)+Z(10)C1,移动到P(i)点上方相距10mm,Move P(i),移动到P(i)点,On 8,打开真空,Wait 0.5,等待0.5s,Jump Pallet(1,i)+Z(10)C1,移动到矩阵1的第i号位置上方相距10mm,Move Pallet(1,i),移动到矩阵1的第i号位置,Off 8,关闭真空,Wait 0.1,等待0.1S,Next,EndIf,十二、程序实例,If num1 0 Then,For j=1 To num1,Tool 6 使用Tool 6,Jump P(j+100)+Z(10)C1 ,移动到P(j+100)点上方相距10mm,Move P(j+100),移动到P(j+100)点,Print Here,输出当前位置,On 8,打开真空,Wait 0.5 ,等待0.5s,Jump Pallet(2,j)+Z(10)C1 ,移动到矩阵2的第j号位置上方相距10mm,Move Pallet(2,j),移动到矩阵2的第j号位置,Off 8 ,关闭真空,Wait 0.1 ,等待,0.1S,Next,EndIf,For k=1 To num,Tool 6,使用Tool 6,Jump Pallet(1,k)C1 ,移动到矩阵1的第K号位置,On 8 ,打开真空,Wait 0.5 ,延时0.5S,Jump P(59+k