数控加工与编程技术.ppt

单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,数控加工与编程技术,浙江师范大学,交通学院二00九年,第二章 数控系统及工作原理,第一节 概述,第二节 数控插补原理,第三节 数控补偿原理,第四节 位移与速度检测,第五节 伺服驱动与控制,第六节,CNC,装置,第七节,CNC,系统中的可编程控制器（,PLC,）,了解数控系统的组成、工作原理及工作过程；,掌握数控机床插补原理及逐点比较法插补方法；,掌握刀具补偿原理；,掌握光栅及脉冲编码器的位移检测原理；,掌握伺服驱动与控制的基本原理与方法；,了解,CNC,装置的硬软件结构及工作原理；,了解,CNC,系统中的,PLC,结构与工作原理。,本章要求,第一节 概 述,现代数控系统以微型计算机为核心构成，称为计算机数字控制系统，简称,CNC,系统，其大部分或全部数控功能是在硬件的基础上通过,软件,实现的。,一、,CNC,系统组成和功用,输入输出设备,计算机数字控制装置（简称,CNC,装置或数控装置）,可编程控制器(,PLC、PMC),强电控制部分,主轴调速驱动单元及主轴电动机,进给伺服驱动单元及进给电动机,辅助装置电动执行器,位移与速度检测装置,1输入/输出设备,操作者与数控系统进行人机交互，或其它外部信息处理设备与,CNC,系统进行信息交换的装置。,数控操作面板：数控系统的控制面板，主要由显示器（,CRT或,LCD）、,手动数据输入(,MDI),键盘组成。,机床操作面板：设有各种按钮和选择开关，用于对机床直接手动操作或对机床的运行进行干预。,电子手轮：手摇脉冲发生器，手动坐标控制。,磁盘驱动器：程序、数据输入与输出。,各种通信接口：,RS-232C、RS-422、RS-485、USB,等,2,CNC,装置和,PLC,CNC,装置实现系统的主要和绝大多数控制功能,封闭结构,CNC：,第五代以前,开放结构,CNC：,第六代,PLC,协助,CNC,装置实现部分辅助控制功能,内置型：结构上与,CNC,装置一体化，,PMC,独立型：由独立的专业化厂家生产,FANUC,数控系统,SIEMENS,数控系统MAZATROL,数控系统,华中数控,HNC-21/22M,蓝天数控,NC-110,三菱,PLCFX,2N,系列,西门子,PLC,S7-300,系列,CNC,装置的任务,接收各输入设备的输入信息,对零件加工程序及工作参数进行存储，对操作命令转相应处理,执行零件加工程序，对加工程序指令进行译码、逻辑分析、插补运算,将生成的运动轨迹控制信息输出到进给伺服驱动单元,将机床主运动和辅助功能控制指令转交给,PLC,处理和执行，同时接收,PLC,的反馈信息并做相应处理,把各工作环节的有关数据和图形信息，如零件加工程序、轴坐标值、操作菜单和提示、诊断结果、补偿值、机床参数和状态、模拟控制轨迹等输出到显示器进行显示,实现与上位编程、管理计算机的信息交换,PLC,的任务,接收,CNC,装置转交来的机床主运动和辅助功能控制指令，同时从本身的输入端获得机床主运动和辅助动作状态、机床操作面板操作信息等,对上述状态信息进行逻辑运算及数值运算处理,将处理结果信息根据控制功能需要分别输出到机床操作面板、主轴调速驱动单元和强电控制部分，或反馈给,CNC,装置,3强电控制部分和辅助装置电动执行器,CNC,系统的功率接口,由各种继电器及继电器驱动电路构成,作用是对,PLC,输出的辅助功能控制信号进行隔离并功率放大，驱动辅助装置电动执行器（各种电机、电磁铁、电磁阀等）,4,进给伺服驱动单元及进给电动机,进给伺服单元接收来自,CNC,装置的运动轨迹控制信息（运动指令），经变换和放大后，驱动伺服电动机，再经机械传动机构传动机床工作台或刀具，实现程序规定的坐标运动轨迹。,5,主轴调速驱动单元及主轴电动机,主轴调速驱动单元接收来自,PLC,的转速控制信息（转速指令），经变换和放大后，驱动主轴电动机运转，使主轴获得给定的转速。,6,位移与速度检测装置,在位置伺服系统中，检测各坐标轴位置（或位移）和速度，并反馈给,CNC,装置和进给伺服驱动单元，或仅反馈给进给伺服驱动单元。,在主轴调速系统中，速度检测装置用于检测主轴的转速，并反馈给主轴调速驱动单元。,二、,CNC,装置的主要工作及过程,系统的初始化,输入,加工程序的执行,译码,数据处理,插补,位置控制,开关量控制,显示,故障自动检测和诊断,坐标变换,刀具补偿,速度处理,1.系统的初始化,对有关寄存器、存储器、输出口设置初始值,自动返回参考点或提示操作者手动返回参考点，以便建立机床坐标系,显示机床刀架或工作台等的当前位置信息，同时处于准备接收各种数据和操作命令的状态,注意：第一次使用数控装置时，必须进行机床,参数设置,2.输 入,零件加工程序、各种补偿值、各种参数及操作命令等,通过,MDI,键盘编写和输入加工程序,通过磁盘输入或采用通讯方式输入,零件加工程序以文本格式（通常是,ASC,码）存放在程序存储区，并可利用,CNC,装置的程序编辑器进行编辑和修改,3.加工程序的执行,手动：,单段：,连续：实际加工,零件加工程序的调试,译 码,根据规则对程序段指令（功能字）进行识别，转换成后续处理程序所要求的数据格式，并将其存放在指定的内存专用区译码缓冲区。（为什么）,将程序段从程序存储区中逐个字符读入，并逐个与规定使用的所有指令地址符（,M、G、S、T、F、X、Y、Z,等）相比较，如哪个相等，就识别出对应指令，并作相应处理（每个指令地址符处理内容不同）（是什么）。,一个程序段的译码结果存放在一个译码缓冲区。一般设置若干个译码缓冲区，构成译码缓冲区组。,译码结果在形式上是后续处理程序所要求的数据格式，但实质内容不变。,译码中若发现,M02,或,M30,指令时，整个加工程序译码结束。,数据处理,坐标变换,：,将编程坐标系下的刀位点坐标转换成机床坐标系下的坐标。,刀具补偿处理,：,包括刀具位置补偿、半径补偿和长度补偿，其主要任务是根据刀具补偿指令、刀补值和编程轨迹终点坐标计算刀位点轨迹终点坐标。,速度处理,：,根据编程指令速度,F,为后续插补运算及速度控制提供所需的数据。,插 补,CNC,系统的核心功能是运动轨迹控制，实现运动轨迹控制的根本手段是插补。,在程序段给出的运动轨迹起点和终点之间，根据进给速度要求，实时地计算出满足运动轨迹要求的,若干,中间点及其坐标，并以此为位置控制指令，控制和驱动伺服系统实现各坐标轴的进给运动，最终使刀具顺序经过各中间点，加工出程序给定的零件轮廓。,位置控制,位置跟随误差,速度指令,速度误差,开关量控制,将译码缓冲区中有关机床主运动和辅助功能控制的各开关量控制数据（如,M,代码、主轴转速、换刀指令等）传送到,PLC,内存中，由,PLC,处理和执行。,4.,显示,CNC,系统通过显示器将系统信息以文本和图形的形式显示给操作者，供程序输入、编辑、修改、存储、参数输入、运行操作、状态监视等使用。,5.故障自动检测和诊断,联机诊断,开机诊断：系统从开始通电到进入正常运行期间的自动诊断，诊断的主要对象是,CNC,装置本身,运行诊断：,CNC,系统正常运行期间的自动诊断，主要针对,CNC,装置及其它设备进行诊断,脱机诊断,通过各种脱机诊断程序对,CNC,系统进行的专门诊断,通过网络进行远程通信诊断,第二章 数控系统及工作原理,第一节 概述,第二节 数控插补原理,第三节 数控补偿原理,第四节 位移与速度检测,第五节 伺服驱动与控制,第六节,CNC,装置,第七节,CNC,系统中的可编程控制器（,PLC,）,第二节 数控插补原理,一、插补的基本概念,插补：,根据给定的刀具运动轨迹和进给速度，采用适当的计算方法，在运动轨迹的起点和终点之间，计算出满足预定要求的中间点及其坐标。,插补算法或插补方法：基准脉冲插补和数据采样插补,插补器：实现插补功能的电路或程序,硬件插补与软件插补,粗精两步插补：由软件实现粗插补，由硬件实现精插补,直线插补、圆弧插补、抛物线插补,有关插补的几点说明,绝大多数,CNC,装置都具有直线和圆弧插补功能，一些高档,CNC,系统还具有抛物线、渐开线、螺旋线、正弦线、样条曲线或曲面直接插补等功能。,由于插补过程将连续轨迹离散化和数字化，因此实际的刀具运动轨迹是由多段小线段构成的折线，折线的形状与插补算法和允许的逼近误差有关。,若零件轮廓是由非直非圆曲线、列表曲线或自由曲面等构成的，需在编程时用直线或圆弧等基本线型对零件轮廓进行拟合或逼近，然后再用拟合轮廓进行编程。轮廓拟合过程实际上也是一种插补过程，常被称为“一次插补”，而,CNC,系统实现的插补又被称为“二次插补”。,二、基准脉冲插补又称,脉冲增量插补,或,行程标量插补,。,主要特点：在顺序循环计算运动轨迹中间点的过程中，每次插补循环的输出是下一中间点相对当前中间点的坐标位移增量，并以指令脉冲形式输出以驱动各坐标轴的进给，同时控制每次插补输出的坐标位移增量不大于系统的脉冲当量，即每次插补输出的指令脉冲或者是一个，或者没有。,在运动轨迹的起点和终点之间，中间点个数是已知的，插补循环次数也是已知的，通过控制每次插补循环的时间，就可控制总插补时间，从而控制运动速度。,基准脉冲插补的方法很多，有脉冲乘法器法、逐点比较法、数字积分法、矢量判别法、比较积分法、最小偏差法、单步追踪法等等，其中应用较多的是,逐点比较法,和数字积分法。,一）逐点比较法插补的基本原理,1,首先判断刀具当前位置与要求的运动轨迹的偏离情况。具体方法是根据要求的运动轨迹设计一个偏差函数，该偏差函数是刀具坐标的函数，其函数值反映出偏离情况；,2,根据偏差判别的结果，发出一个进给指令脉冲，控制刀具沿相应坐标轴产生一个脉冲当量的位移；,3,用新的刀具位置坐标重新计算偏差函数的值；,4,判断刀具是否到达轨迹的终点。,（二）逐点比较法直线插补,插补如图,2-4,所示第一象限直线,OA,，,起点,O(0,0),，,终点,A(X,e,Y,e,),，,坐标单位为脉冲当量。,1.偏差判别,将,直线,OA,的,方程,改写成,设加工时刀具位置为,P(,X,i,Y,i,)点,，取偏差函数为,当,P,点在直线上时，,F,i,0,；,当,P,点在直线上方时，,F,i,0,；,当,P,点在直线下方时，,F,i,0。,2进给脉冲分配,当,P,点在直线上方，即,F,i,0,时，,向,+,X,方向分配一个进给脉冲，即向,X,轴正方向走一步（一个脉冲当量的位移），简记为,+,X,；,当,P,点在直线下方，即,F,i,0,时，,向,+,Y,方向分配一个进给脉冲，即向,Y,轴,正方向走一步，简记为,+,Y,。,当,P,点在直线上，即,F,i,0,时，为使加工继续进行，规定按,P,点在直线上方情况处理，即向,X,轴正方向走一步。,3偏差函数的递推计算,若,F,i,0,，,向,X轴正方向走一步，则,P,点新的位置坐标及偏差为,若,F,i,0,，,向,Y,轴正方向走一步，,则,P,点新的位置坐标及偏差为,4终点判别,插补循环或进给的总步数：,每进行一次插补循环，就对,E,进行一次减1运算，当,E,等于0时，表明到达终点，插补结束。,5逐点比较法直线插补举例,【例,2-1,】插补计算图,2-5,所示第一象限直线,OA,，,起点,O(0,0),，,终点,A(5,3),。,步序,工作节拍,偏差判别,坐标进给,偏差函数计算,终点判别,0,F,0,0,E,X,e,+,Y,e,5+3,8,1,F,0,+,X,F,1,F,0,-,Y,e,0-3,-3,E,8-1,7,2,F,0,+Y,F,2,F,1,+,X,e,-3+5,2,E,7-1,6,3,F,0,+,X,F,3,F,2,-,Y,e,2-3,-1,E,6-1,5,4,F,0,+,Y,F,4,F,3,+,X,e,-1+5,4,E,5-1,4,5,F,0,+,X,F,5,F,4,-,Y,e,4-3,1,E,4-1,3,6,F,0,+,X,F,6,F,5,-,Y,e,1-3,-2,E,3-1,2,7,F,0,+,Y,F,7,F,6,+,X,e,-2+5,3,E,2-1,1,8,F,0,+,X,F,8,F,7,-,Y,e,3-3,0,E,1-1,0,插补结束,（三）逐点比较法圆弧插补,如图,2-6,所示，插补逆时针圆弧,AB,，,起点,A(,X,0,，,Y,0,),，,终点,B(,X,e,，,Y,e,),，,圆心,O,（0，0），,坐标单位为脉冲当量。,1,偏差判别,圆弧,AB,的方程为,设加工时刀具位于,P(,X,i,，,Y,i,),点，取偏差函数为,当,P,点在圆弧上时，,F,i,0,；,当,P,点在圆弧外时，,F,i,0,；,当,P,点在圆弧内时，,F,i,0。,2进给脉冲分配,当,P,点在圆弧外，即,F,i,0,时，,向,-,X,方向分配一个进给脉冲，即向,X,轴负方向走一步；,当,P,点在圆弧内，即,F,i,0,时，,向,+,Y,方向分配一个进给脉冲，即向,Y,轴,正方向走一步；,当,P,点在圆弧上即,F,i,0,时，为使加工继续进行，规定按,P,点在圆弧外情况处理。,3偏差函数的递推计算,若,F,i,0，,向,X,轴负方向走一步，则,P,点新的位置坐标及偏差为,若,F,i,0，,向,Y,轴正方向走一步，则,P,点新的位置坐标及偏差为,4终点判别,插补循环或进给的总步数,每进行一次插补循环，就对,E,进行一次减1运算，当,E,等于0时，表明到达终点，插补结束。,5逐点比较法圆弧插补举例,【例2-2】插补计算图2-7所示第一象限逆时针圆弧，起点,A(5,0)，,终点,B(0，5)，,圆心,O,（0，0）。,步,序,工作节拍,偏差判别,坐标进给,偏差函数及动点坐标计算,终点判别,0,F,00,X,0,5,Y,0,0,E,10,1,F,0,-,X,F,1,F,0,-2,X,0,+1,0-25+1,-9,X,1,5-1,4,Y,1,0,E,10-1,9,2,F,0,+,Y,F,2,F,1,+2,Y,1,+1,-9+20+1,-8,X,2,4,Y,2,0+1,1,E,9-1,8,3,F,0,+,Y,F,3,F,2,+2,Y,2,+1,-8+21+1,-5,X,3,4,Y,3,1+1,2,E,8-1,7,4,F,0,+,Y,F,4,F,3,+2,Y,3,+1,-5+22+1,0,X,4,4,Y,4,2+1,3,E,7-1,6,5,F,0,-,X,F,5,F,4,-2,X,4,+1,024+1,-7,X,5,4-1,3,Y,5,3,E,6-1,5,6,F,0,+,Y,F,6,F,5,+2,Y,5,+1,-7+23+1,0,X,6,3,Y,6,3+1,4,E,5-1,4,7,F,0,-,X,F,7,F,6,-2X,6,+1,0-23+1,-5,X,7,3-1,2,Y,7,4,E,4-1,3,8,F,0,+,Y,F,8,F,7,+2,Y,7,+1,-5+24+1,4,X,8,2,Y,8,4+1,5,E,3-1,2,9,F,0,-,X,F,9,F,8,-2,X,8,+1,4-22+1,1,X,9,2-1,1,Y,9,5,E,2-1,1,10,F,0,-,X,F,10,F,9,-2,X,9,+1,1-21+1,0,X,9,1-1,0,Y,9,5,E,1-1,0,结束,（四）,其它直线和圆弧的处理,以上仅讨论了第一象限的直线和逆时针圆弧插补，对于其它象限的直线和圆弧，有多种方法进行处理，其中较简单和直观的处理方法是取与上面相同的偏差函数，仿照上面的分析方法，分别确定其偏差函数及递推计算公式，并按实际情况合理分配进给脉冲。,三、数据采样插补,数据采样插补又称,数字增量插补,、,时间分割插补,或,时间标量插补,采用时间分割思想，把加工中刀具相对工件运动的时间分为若干相等的时间间隔，也称插补周期,T，,并根据进给速度要求，将运动轨迹分割为每个插补周期内的进给直线段,L,（,又称轮廓步长，矢量，其长度,L,为插补周期内的合成进给量），以这些直线段来逼近轮廓曲线。,插补任务就是根据运动轨迹与各坐标轴的几何关系将轮廓步长分解为各坐标轴的坐标增量。,主要用于伺服电机驱动的闭环或半闭环数控系统，能较好地满足速度控制和精度控制的要求。,（一）基本原理,（二）插补周期与轨迹运动精度、速度的关系,一般将轮廓步长,L,作为弦线或割线对圆弧进行逼近,弦线逼近误差,割线逼近误差,圆弧插补时的径向误差,与圆弧半径,R,成反比，而与插补周期,T,和进给速度,F,的平方成正比。,对具体的,CNC,装置，,T,是固定的。将,CNC,装置应用于具体的数控机床时，允许的径向逼近误差,允,也是一定的当加工圆弧半径,R,已知时，可求出允许的最大进给速度,F,max,，,则实际使用的进给速度应小于,F,max,。,（三）插补周期的选择,插补周期,T,必须大于插补运算时间与完成其它实时任务时间之和，一般情况下插补周期应取为最长插补运算时间的两倍以上。,由于插补输出是位置控制的输入，因此插补周期应与位置控制周期相等或成整数倍关系，从而使插补运算与位置控制相互协调。,（四）数据采样法直线插补,刀具运动轨迹为,XOY,平面上的直线,OA,，,起点,O(0,0),，,终点,A(,X,e,Y,e,),，,指令进给速度,F,，,系统插补周期,T,，,插补周期内合成进给量,L=FT,。,将直线,OA,分割成若干个轮廓步长,L,，,每个,L,小直线段都与直线,OA,重合，与坐标轴夹角等于直线的倾角,，,在两坐标轴上的投影为,X,、,Y,，,则,（2-9）,存在问题,（,1,）,当终点,A,的,X,轴坐标值很小，即,X,e,很小时，由于计算机字长是一定的，引起的舍入误差会很大。极端情况是,X,e,接近于,0,，则,cos,计算结果总为,0,。,（,2,）,当,|,Y,e,|,|X,e,|,时，若,X,存在计算误差，则该式对误差有放大作用，将使,Y,产生更大的计算误差，尤其是,|,Y,e,|,|,X,e,|,时，误差将被极大放大，导致计算结果超差。,解决办法,当,|,X,e,|,Y,e,|,时，直接应用式（,2-9,）进行插补计算；,当,|,X,e,|,|,Y,e,|,时，先将,X,e,、,Y,e,对调，然后采用式（,2-9,）进行插补计算，计算后再将,X,e,、,Y,e,以及结果,X,、,Y,对调回来即可。,得到,X,、,Y,后，可按下式递推计算插补中间点坐标：,式中各坐标值均应带符号，因此适用于四个象限的直线插补。,由于直线插补的,X,、,Y,是固定的，因此只需在插补前使用式（,2-9,）计算出,X,、,Y,，,而每一插补中间点坐标的实时计算只需使用递推公式（,2-10,）即可。,（2-10）,（五）数据采样法圆弧插补,仅介绍采用内接弦线逼近圆弧的插补方法,刀具运动轨迹为,XOY,平面上第一象限的顺时针圆弧,AB,，,起点,A(,X,0,Y,0,),，,终点,B(,X,e,Y,e,),，,指令进给速度,F,，,系统插补周期,T,，,插补周期内合成进给量,L=FT,，,P(,X,i,Y,i,),为圆弧上任一个插补中间点，,Q(,X,i,+1,Y,i,+1,),为圆弧上相对,P,点的下一个插补中间点。,由几何关系可知，,X,i,=,L,cos,。,由于,=,GPQ=,PQF=,FOC=,i,+,i,/2,，,CD,是用直线段,PQ,代替圆弧,PQ,产生的误差,，,因此在直角,HOC,中，,一般合成进给量,L,相对圆弧半径足够小，,是,L,的高阶无穷小，可从上式中舍去。用上一步插补运算结果,Y,i,-1,近似,代替,Y,i,，,得,在开始第一步插补时，可取,Y,0,为：,其中,0,为圆弧起点,A(,X,0,Y,0,),的切线与,X,轴的夹角，,sin,0,=,X,0,/,R,。,最后得,X,i,、,Y,i,、,X,i,+1,、,Y,i,+1,计算式为,进行计算的，这样所得到的下一插补中间点,Q(,X,i+,1,，,Y,i+,1,),的坐标必然满足圆的方程，即中间点,Q,必定在圆上。近似计算,cos,所带来的误差实际上是每次插补直线段,PQ,的长度误差，只引起很小的进给速度变动，对加工轨迹精度几乎没有影响。,第一象限的逆时针圆弧插补以及其它三个象限的顺时针和逆时针圆弧插补，可参照上述方法求出插补计算公式。在实际进行圆弧插补时，应先判断圆弧所在象限和顺逆方向，然后选择相应的插补计算公式进行插补计算。,前面通过两次近似来计算,cos,，,因此必然存在误差，由此求出的,X,i,+1,、,Y,i,+1,也会与设想的值存在偏离。但计算,Y,i,时没有使用公式,Y,i,=,-,L,sin,，,而是采用圆的方程,作 业,2-2,简述,CNC,装置的工作过程？,。,2-3,详细叙述零件加工程序的执行过程,。,2-5,逐点比较法插补的基本原理是什么？,2-8试用逐点比较法对下列直线和圆弧进行插补计算，并根据插补计算结果画出实际运动轨迹，其中坐标值为脉冲当量数。,1)在,XOY,平面内的直线,OA，,坐标为,O(0,0)、A(5,3)；,2),在,XOZ,平面内的圆弧,AE,，,坐标为,A(4,0),、,E(0,4)，,圆心在,O（0,0）,。,