1、单击此处编辑母版标题样式,*,习题,1,1,设单位反馈系统的开环传递函数为,若要求闭环特征方程的根的实部均小于,-1,，,K,值应取在什么范围？如果要求实部均小于,-2,，情况又如何？,习题,1,2,该系统的闭环特征方程为,令 ，得如下特征方程,列出劳斯表,习题,1,3,该系统的闭环特征方程为,令 ，得如下特征方程,不论,K,取何值，原闭环系统特征方程的根的实部都不可能均小于,-2。,习题,2,设单位负反馈系统的开环传递函数为,4,试确定使闭环系统稳定的开环增益,K,的取值范围。,是不是开环增益？,习题,3,已知系统特征方程为,5,试求系统在,s,右半平面的根数及虚根值。,（,1,）无正根，有
2、纯虚根,（,2,）有两个正根，无纯虚根,（,3,）无正根，无纯虚根,习题,4,假设温度计可用闭环传递函数,1/(Ts+1),描述其特性，现在用温度计测量盛在容器内的水温（恒温），发现需要,1min,时间才能指示出实际水温的,98%,的数值，试问：,（,1,）该温度计指示出实际水温从,10%,变化到,90%,所需的时间是多少分钟？,（,2,）如果给容器加热，使水温以,10,。,C/min,的速度线性变化，温度计的稳态指示误差有多大？,6,习题,4,7,由题知，温度计测温指示过程为单位阶跃响应。系统为一阶系统，时间常数为：,故上升时间为,显然，与闭环传递函数对应的开环传递函数为：,系统为,I,型，
3、习题,5,设控制系统如图所示，要求：,（,1,）选择参数,K,1,和,K,t,，满足系统动态性能指标,（,2,）求出此时系统的阻尼振荡角频率、上升时间、峰值时间、振荡次数；,（,3,）求出系统的静态位置误差系数、静态速度误差系数和静态加速度误差系数。,8,习题,5,（,1,）闭环传递函数为,9,（,2,）带入公式即可。,（,3,）,习题,6,设单位反馈控制系统的开环传递函数为,10,试求系统在下列输入信号下的稳态误差,习题,6,11,12,习题,7,设控制系统的结构图如下，其中,K1,，,K2,为正常数，,b,为非负常数。分析,b,对系统的稳定性,、阶跃响应,动态性能,以及斜坡响应,稳态误差的影响。,K1,K2/s,1/s,b,r(t),c(t),习题,7,13,【,解,】,系统的闭环传递函数为,1,、稳定性：系统的闭环特征方程为,因此，当,b0,时系统稳定，,b=0,时系统临界稳定。,2,、阶跃响应,动态性,能：,则,b,减小,，,减小，,t,r,和,t,p,减小，,%,和,t,s,增大。,3,、斜坡响应,稳态误差：开环传递函数,则,对于单位斜坡输入，稳态误差,则,b,减小，稳态误差减少。,
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