1、单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,结构组成及高副低代,平面低副运动链自由度,F,=3,n,-2,P,L,基本杆组,F,=0,P,5,=,n,3,2,2,n,=2,P,L,=,3 ,级杆组（双杆组）,3,n,=4,P,L,=,6 ,级杆组,三副构件,3,个双副构件,4,n,=2,P,L,=,3 ,级杆组（双杆组）,n,=4,P,L,=,6 ,级杆组,5,1.,机构的组成原理,任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次,联接到原动机和机架上而构成的，
2、机构的自由度等于原动件的,数目，这就是,机构的组成原理,。,构件,+,运动副,运动链,机构,机架,原动件,若干基本杆组,6,机架和原动件,级杆组,级杆组,四杆机构,八杆机构,7,机构的组成：,在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的,自由度，每次增加都可以获得一个新机构；,设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结,构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。,F,=3,n,-2,P,L,P,H,8,大家应该也有点累了，稍作休息,大家有疑问的，可以询问和交流,9,大家有疑问的，可以询问和交流,可以互相讨论下，但要小声点,10,11,2.,机构的结构分析,机构的结构分析
3、是指把机构分解为基本杆组、原动件和,机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。,12,机构的结构分析原则：,首先，从远离原动件的部分开始拆分；,试拆时，先试拆低级别杆组；,每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构。,13,机构的命名：,以机构中所包含的基本杆组的最高级别,14,原动件不同，机构,的级别也有可能不同,1,2,3,4,5,6,7,8,15,16,3.,平面机构的高副低代,根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，,这种以低副代替高副的方法称为,高副低代,。,条件一：代替前后机构的自由度不变,F,=,31-22=-1,17,条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变,两个高副元素均为圆弧,AO,1,、,BO,、,OO,1,均保持不变,18,瞬时替代机构,19,20,例：机构的结构分析,21,22,
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