西觅亚FLL工程挑战赛——“资源再生”竞赛规则.doc

附件9
西觅亚FLL工程挑战赛——“资源再生”竞赛规则
一、主题
资源再生挑战赛是关于处理我们认为已用过或不再有什么用了的物品。我们可以设想在利用它们或它们的材料。真正聪明的时刻是在我们制造或购买它们时就考虑到这一点！回收是重要的，但这只是未来美景的一部分。 在你们完成任务的时候，想像一下我们如何创造走向零废品时代的方法。
二、比赛场地

场地，木质外框的尺寸约为内长 236cm、内宽 115cm、内高 9cm，外框厚度约2.5cm，以现场实际提供为准，内侧为哑光，场地内紧靠左下角铺有一张塑胶场地纸，塑胶纸上摆有相应的道具模型，其中一些模型需要使用子母扣固定在场地上。场地纸必须放在平坦光滑的表面上，并且用边框将所有的区域围住。
三、任务说明及得分
任务名称
任务模型
任务内容及得分条件
分值/分
利用回收材料

将另一队放置于运转器上的有效绿色垃圾箱（黄色或蓝色）放到本队安全区内。每个在安全区内得分的垃圾箱，另一队也得分（见分类任务）
60/箱
利用甲烷

把垃圾填埋区中表示甲烷的圆环放到卡车发动机舱和/或工厂的电站里，不要求完全/准确地在里面
40/个
运输

把全黄色材料的垃圾箱装上卡车，向东运输（使卡车沿导轨向东运动），然后卸车
装车
50
卸车
60
分类

用分类器处理长条，黄色或蓝色长条放入对应颜色的绿色垃圾箱内，并用场地西侧的运转器送至另一队；黑色长条放入绿色或黑色垃圾箱
装有颜色相配的黄、蓝长条的绿色垃圾箱
在另一队安全区
60/箱
在转运区或转运器上
7/根
不在或部分在转运区
6/根
黑色长条
在得分花箱或原地
8/根
在有黑标的绿色垃圾箱或黑色垃圾箱内
3/根
在其它地方
-8/根
入职

至少把一个小人移动到分类区（完成任务后，将加上“用手放宽”的奖励）
60
报废轿车

风挡/引擎装入轿车，且轿车从未触碰安全区边界
25
折叠的轿车完全在转运区内
15
清理

从分类器和/海滩移除塑料袋（圆环），并把动物送到圆圈内
塑料袋完全在安全区内
30/个
动物完全在无塑料袋圆内
20/个
母鸡完全在小圆内
35
堆肥

启动混合器，弹出混合肥料，并带入安全区
混合肥料完全在安全区内
80
混合肥料未完全在安全区内
60
回收

把建筑物模型中的贵重物品移至安全区
60
拆除建筑物

把建筑物拆除，使建筑物的12根梁均不在原来的放置位置
85
采购决策

把大、小包装箱中的玩具飞机拿回安全区
40/个
再利用

将肥料饼完全放入移出玩具飞机的两个包装箱之一，而该包装箱处于原始状态（即，小包装箱在场地东北角的转运器旁，或大包装箱插在工厂模型中）
40
接触处罚
丢弃惩罚
裁判员会把1根黑色长条放在场地纸上稍远但方便的地方，不超过4根长条。如有必要，裁判员可以从机器人的行驶路径上移开它们，但它们始终应在负分的位置上
-8/次
除特别说明的任务外，完成任务的结果必须一直保留到比赛结束，即，所要求的结果在场上仍能看到，这是得分的必要条件。机器人要完成的任务虽然是独立的，但是，如果在完成任务B时破坏了已经完成过的任务A的得分条件，任务A将不能得分。
加上“用手放宽”的奖励：参赛队员可以申请裁判员（如果必须）用手疏通东边滑道上的阻塞物，由裁判员把错分的长条（包括未落入任何垃圾箱的长条）放入正确的垃圾箱。关于用手放宽的奖励，只有以下两种情况允许用手移动长条：
——长条已经进入凹槽里，但是没有落下去，你可以用手让它落下去。
——长条经过东侧分类器分类后，掉在了错误的垃圾箱里，或场地上，你可以把它放入正确的垃圾箱。
四、竞赛方式
1.竞赛：两个标准场地并排放置，两队同时上场比赛。在150秒时间内，机器人要尝试尽力完成当轮比赛任务，以获得尽可能多的分数，比赛连续记时。
2.任务：机器人为了获得分数而要完成的工作。机器人必须从基地出发，可以多次往返于基地和场地之间，每次出基地后可以尝试完成1个或多个任务。当轮比赛的任务可以按照任意的顺序去完成，在规则允许的情况下可以反复尝试去完成任务，或者放弃任务。但是对于当轮不需要完成的任务，其模型道具在比赛过程中不应该被机器人触及，否则将扣除这个未布置任务的相应分值，当比赛结束计时后，裁判再根据场地上每个任务完成的结果，给出相应的分数，而扣罚则是在计时比赛的过程中提醒并记录。
3.轮次：每支队伍比赛一次为一轮，比赛进行至少2轮，取各轮总分之和。参赛队在每轮比赛的任务确定与正赛之间有至少1个小时去调整机器人和程序（视现场情况提供赛台协助调试），调试结束后，机器人主机将由比赛组委会集中封存保管，直至上场比赛。
4.成绩排名：以每支队所有轮次的比赛总分做排序依据，如总分相同，看所有轮次完成的总时间做排序依据（精确到秒，采用去尾法计入）；若还相同，则在发生此情况的队伍中举行一轮对抗赛，排定名次；如对抗赛成绩仍然相同，则采取现场抽签方式确定最终名次。
5．机器人：机器人尺寸、任务模型和完成任务的策略物体（从基地出发时）不能超过基地范围。出发完全离开基地后，机器人可做展开动作，但即使完全展开，其正常大小也不能超出基地范围大小。任务模型和完成任务的策略物体不属于机器人。机器人电子系统在每轮比赛过程中最多使用1个控制器,控制器的输入接口和输出接口不得超过各4个、最多使用4个马达和4个单一回馈值的传感器，传感器范围仅限触动传感器，光电传感器，颜色传感器，角度传感器，超声波传感器，陀螺仪传感器的任意组合，同时电池电压不能超过10v，容量不得超过2200mAh。
6．基地：是场地垫上基地外边界向上延伸298mm组成的一个虚拟空间。注意：基地是一个空间而不是平面，作为准备机器人、出发和维修机器人的区域，出发前任何选手控制的物品，包括机器人不得超出基地范围，有时基地是得分物体的目标位置。机器人在完成任务后不一定回基地，在比赛结束时也不需要回基地。
7．自动控制：机器人必须自动运行，即机器人离开基地后自动地去完成任务，然后根据需要自动返回基地。大多数机器人需要多次执行任务。
8．设备管理：任何妨碍机器人准备或运动的物体都不可以放到基地附近区域，可以放在场地木框外的准备设施上,但在比赛结束时,场地外的物品不具备得分资格。
9．合作：在比赛期间，队伍中的两名队员需要密切合作，共同完成任务。
10.操作定义：为了避免在词语理解上发生争执，下面对任务、规则和物体（机器人）的位置进行定义。
●在里面／进入／到（把区域作为目标）：物体的任何一部分只需要越过目标的外边缘。
●在里面／进入（把容器作为目标）：物体被容器所包住，至少有五个方向不能移动。
●在外面（把区域和容器作为目标）：物体的任何一部分都不在目标里面（这表示物体必须完全在外面）。
●在上面／到上面（把物体作为目标）：目标物体必须能够支撑物体的所有重量。当物体也被其他物体支撑时，由裁判来评判移开其他支撑物体时，目标物体是否能够支撑物体的所有重量。
●脱离／拿走（把物体作为目标）：目标物体在任何方向上都不能支撑被取物体的重量。
●接触（针对任何目标）：物体本身必须要与目标直接接触。
●完全：物体的任何一部分都要满足条件。
11.机器人携带物：凡是机器人所携带的物品都被定义为机器人携带物。可以在准备模式期间处理，或者由机器人自动使用。
12.得分物体：根据他们所在位置能够获得分数的物体。要得到分数，每个得分物本身必须满足任务得分的要求，与机器人或任何策略物体的位置无关。禁止包住、连接或者互相连接得分物体，但可以把得分物放到策略容器里。
13.取消游离物体：本届比赛取消游离物体定义，所有散落在场地上的物品在比赛过程中都不得用手对其进行移动、恢复、改变，包括裁判在内。
14.失去接触：如果机器人处于自主模式，并且与物体失去接触，那么该物体将保留在原地（机器人损坏规则中所描述的情况除外）。在过渡模式中失去接触，队员可以继续对物体进行操作。
15.预备模式：在比赛开始前或在每次启动前，机器人处于预备模式。这个时候，机器人必须处于基地内，队员可以用手进行必要的处理，如维修、更换附加装置、安装或卸载物体、调整机械结构、按开关、给传感器信号以及瞄准。
16.出发位置：机器人启动时，机器人的每一部分及与它相连的任何物体必须完全在基地里。
17.启动程序：允许参赛队用以下三种方式启动机器人：按下按钮、给传感器信号、等待一个正在运行或停止的程序继续运行。在整个启动过程中不允许队员以其它方式操作机器人。启动后，机器人进入过渡模式。
18.过渡模式：启动后到出基地前，机器人处于过渡模式中。此时，机器人不能进行任何操作但可以携带与机器人已经有接触的物体离开基地（机器人携带物）。在机器人处于自主模式前，不允许与物体失去接触或与物体接触。在过渡模式中，如队员碰到机器人，那么必须进入预备模式，这时队员可以对任何物体进行操作。
19.自主模式：当机器人在基地外面时，机器人处于自主模式，在比赛结束前或者队员接触机器人之前，可以自由的执行任务。如果队员在自主模式中接触机器人（称为“营救”），必须进入预备模式；同时获得接触处罚，裁判要将一个处罚模型放在不妨碍机器人运动的地方。
20.肌肉动作：机器人启动后，必须完全离开基地后才能做形态上的改变，允许机器人尺寸超出基地范围的向上虚拟空间，但不允许超出基地底面位置大小。不允许在部分机器人位于基地内就做出改变。
21.机器人损坏：在比赛过程中，机器人部件掉落而导致机器人损坏，本届比赛不允许任何人在比赛过程中手动取回掉落的部件。
22.场地损坏：除了规则中允许的，参赛队不允许触碰基地外的任务模型，不允许机器人毁坏任务模型。参赛队必须使用比赛提供的任务模型，而不能携带相同的复制品到比赛区域，不能动手修复场地模型。如果有其它情况引起的模型破坏、故障、移动、激活（而非机器人的正常动作引起的），裁判应视情况将其恢复，并根据情况确定得分情况。有意损坏场地的行为将受到警告，并将导致失去得分。
23.干扰：除了需完成跨在两个场地中间的任务时，双方机器人可能碰面，其它任何情况下机器人不允许以任何方式干扰对方的机器人、场地和策略。
24.分数判定：为减少争议，比赛结束后，再根据场地上情况来判定分数。如果已经完成的任务被机器人在比赛结束前意外破坏了，就无法得到该分数。
25.比赛结束：每场比赛结束后，裁判未完成计分前,不允许任何人去碰场地上的东西，裁判与队员一起核对场地上任务得分情况以及告诉队员丢分的原因，队员不得带走任务模型。然后后由裁判督促队员恢复场地模型。
25.比赛任务确定：“资源再生”的比赛每场比赛每轮次需要完成的任务不确定，将在开赛检录完毕后抽签决定。每轮比赛在所有备选任务中抽取9个任务为当轮任务，选手有至少1个小时时间做出相应调试，然后所有比赛主机集中封存，直至队员上场准备。在比赛中完成当轮比赛被抽取的任务可以有效得分，没有被抽取的任务，其模型道具将不会出现在比赛赛场上，扣分用品将在基地，水晶胶钩纸仍旧在原位。
五、通用附则（见附件11）

附录
2016 FLL“资源再生”记分表
参赛队：
完成的任务
分值
数量
得分
利用回收材料
另一队的有效绿色垃圾箱完全在本队安全区内
60/箱

利用甲烷
甲烷在卡车机舱或电站里
40/个

运输
装车
50

卸车
60

分类
装颜色相配的黄、蓝长条的绿色垃圾箱
完全在另一队安全区
60/箱

完全在转运区或转运器
7/根

不在或部分在转运区
6/根

黑色长条
在得分花箱或原地
8/根

在绿色或黑色垃圾箱内
3/根

在其它地方
-8/根

入职
分类区中有小人
60

报废轿车
风挡/引擎装入轿车
60

折叠的轿车完全在转运区内
50

清理
塑料袋完全在安全区内
30/个

动物完全在无塑料袋圆内
20/个

母鸡完全在小圆内
35

堆肥
混合肥料完全在安全区内
80

混合肥料未完全在安全区内
60

回收
贵重物品完全在基地里
60

拆除建筑物
12根梁均未留在原地
85

采购决策
玩具飞机完全在基地里
40/个

再利用
混合肥料完全在一个空包装箱里，且包装箱处于原始状态
40

总分

裁判员：
参赛队员：
8