信捷DS5F系列伺服驱动器用户手册.pdf

XINJEDS5F系列伺服驱动器 用户手册无锡信捷电气股份有限公司资料编号 SC5 02 20201124 2.5XINJE信捷电气手册更新日志安全注总事项目录DS5F系列伺服驱动器用户手册伺服系统的选型1伺服系统的安装2伺服系统的配线3操作面板的使用4伺服系统的运行5伺服增益的调整6报警分析7MODBUS-RTU 通讯8附录第一版DS5F系列伺服驱动器用户手册安全注意事项（一安全注意事项-在使用本产品之前，请务必仔细阅读这一部分的内容，并在充分了解产品的使用、安全、注 意事项等内容后操作。请在非常注意安全的前提下，正确进行产品接线。在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项，并且全部以注意和危险两个等 级来注明，其他未竟事项，请遵守基本的电气操作规程。/i洋/错误使用时，可能会产生危险，有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下，以 乙八，土层 及有可能造成财产损失的情况下。A?g 错误使用时，可能会产生危险，引发人身伤亡或者受到严重伤害，以及有可能八7 厄也 造成严重的财产损失的情况下。N产品确认注意i.受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。A安装注意事项1.安装接线前、请务必断开电源、防止触电危险。2.禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，造成触电和火 灾危险。3.请勿直接触摸产品的导电部位，有可能引起误动作、故障。A接线注意事项1.请将AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上LN或者L1/L2/L3或者R/S/T。请勿将驱 动器的输出端子U、V、W与三相电源连接。2.请正确连接地线，接地不良可能会造成触电。请使用2mm2的电线对驱动器的接地端子进行 接地。3.请锁紧端子的固定螺丝，否即可能会造成火灾。4.在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。5.布线请保证编码器线、动力线处于松散状态，不要绷紧，以免线缆破损。A操作注意事项1.驱动器运行后，请勿触摸电机的旋转部分，有受伤的危险。2.请注意试运行电机一次，勿将电机与机械相连，有受伤的可能。3.连接机械后，请先设定好合适的参数再运行，否则有可能造成机械失控或故障。4.在运行中，请勿触摸散热器，有被烫伤的危险。5.带电状态下，请勿改变配线，有受伤的危险。6.请勿频繁开关电源，若需多次开关电源、请控制在2分钟1次。DS5F系列伺服驱动器用户手册安全注意事项A保养与检查i.禁止接触伺服驱动器和伺服电机内部，否则可能会造成触电。2.电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。3.电源关闭10分钟内，不可接触接线端子，否则残余电压可能造成触电。/配线注意1.请不要将动力线和控制信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。动力线和控制信 号线相隔30厘米以上。2.对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长 度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米。DS5F系列伺服驱动器用户手册目录目录AA产品到货时的确认.-5-1伺服系统的选型.11.1 伺服驱动器选型.11.1.1 型号命名.11.1.2 各部分说明.11.1.3 性能规格.11.2 伺服电机选型.21.2.1型号命名.21.2.2 各部分说明.31.2.3 轴向力&径向力.41.3 线缆选型.51.3.1型号命名.51.3.2各部分说明.61.4 再生电阻选型.91.4.1 再生电阻选型.92伺服系统的安装.102.1 伺服驱动器的安装.102.1.1安装场所.102.1.2环境条件.102.1.3安装标准.102.2 伺服电机的安装.122.2.1环境条件.122.2.2 安装注意事项.132.2.3 安装场所.142.3伺服线缆的安装.152.3.1 选配信捷线缆.152.3.2 信捷线缆规格.162.4伺服驱动器的外形尺寸.182.5伺服电机的外形尺寸.203伺服系统的配线.273.1主电路配线.283.1.1伺服驱动器端子排布.283.1.2主电路端子及说明.283.1.3 CNO、CNK CN2 端子说明.293.1.4通讯口说明.313.2信号端子分类及功能.333.2.1脉冲信号.333.2.2 SI输入信号.343.2.3 S0输出信号.343.2.4 模拟输入电路.353.2.5 编码器反馈输出信号.354操作面板的使用.364.1基本操作.364.1.1操作面板说明.364.1.2按键操作.364.2运行显示状态说明.374.3 U组监控参数.394.4 F组辅助功能参数.424.4.1 F0 组操作.424.4.2 F1 组操作.42-1DS5F系列伺服驱动器用户手册目录4.5故障报警处理.444.6参数设定举例.444.7查看电机代码.445伺服系统的运行.455.1控制模式的选择与切换.455.1.1 控制模式的选择.455.1.2 控制模式切换.465.2基本功能的设定.475.2.1 点动运行.475.2.2 伺服使能设定.485.2.3 旋转方向切换.4852.4 停止方式设定.495.2.5 失电制动器（抱闸）.515.2.6 制动设置.535.3位置控制.555.3.1位置模式通用.555.3.2位置控制（外部脉冲列指令）.795.3.3位置控制（内部位置指令）.815.4速度控制.885.4.1速度模式通用控制.885.4.2速度控制（内部设定速度）.915.4.3速度控制（脉冲频率指令）.935.4.4速度控制（外部模拟量）.935.5转矩控制.965.5.1转矩模式通用.965.5.2 转矩控制（内部设定）.965.5.3 转矩控制（外部模拟量）.975.6绝对值系统.995.6.1绝对值系统的设定.995.6.2 更换电池.995.6.3 旋转圈数上限设定值.1005.6.4通讯读取绝对值位置.1015.6.5绝对值编码器清除多圈.1015.6.6绝对值编码器零点位置标定.1025.6.7绝对值回原案例.1025.7 辅助功能.1045.7.1防堵转保护.1045.7.2 转矩限制.1045.7.3 速度限制.1055.7.4输入输出端子分配.1055.7.5 输出端子功能说明.1065.7.6 输入端子功能.1105.7.7 过载保护时限曲线.1115.8 编码器ABZ相分频输出.1135.9全闭环输入.1155.9.1全闭环概述.1155.9.2 全闭环控制输入接线.1155.9.3 全闭环模式操作步骤.1165.94 全闭环功能关联参数.1186伺服增益的调整.1206.1 伺服增益调整概述.1206.1.1概述和流程.1206.1.2几种调整的区别.1216.2 转动惯量推定.122-2-DS5F系列伺服驱动器用户手册目录6.2.1 概述.1226.2.2 注意事项.1226.2.3 操作工具.1226.2.4 操作步骤.1226.3 快速调整.1266.3.1 概述.1266.3.2 快速调整步骤.1266.3.3 刚性等级对应增益参数.1266.3.4 注意事项.1286.4 自动调整.1296.4.1 概述.1296.4.2注意事项.1296.4.3操作工具.1296.4.4内部指令自整定操作步骤.1296.4.5外部指令自整定操作步骤.1326.4.6相关参数.1376.5 手动调整.1386.5.1 概述.1386.5.2 调整步骤示例.1386.5.3 调整的增益参数.1396.6自适应.1406.6.1 概述.1406.6.2注意事项.1406.6.3操作步骤.1406.6.4惯量模式及相关参数.1406.6.5推荐惯量比参数.1406.6.6自适应相关参数效果.1416.6.7自适应有效时变为无效的参数.1416.7振动抑制.1426.7.1 概述.1426.7.2操作工具.1426.7.3振动抑制（面板）.1426.7.3振动抑制（面板）.1426.7.4振动抑制（上位机软件）.1436.7.5振动抑制（手动设置）.1446.7.6振动抑制（快速FFT）.1446.7.7陷波滤波器.1456.8增益调整应用功能.1476.8.1模型环控制.1476.8.2 转矩扰动观测.1486.8.3 增益切换.1487报警分析.1537.1 报警参数一览表.1537.2 报警类型分析.1558 Modbus-RTU 通讯.1618.1 通讯接线.1618.2 通讯参数设置.1638.3 通讯协议.1658.3.1字符结构.1658.3.2通讯资料结构.1658.4 通讯案例.1678.4.1与信捷PLC通讯案例.167附录.168附录1.P组功能参数一览表.168-3-DS5F系列伺服驱动器用户手册目录PO-XX：.168P1-XX：.170P2-XX：.171P3-XX：.173P4-XX：.174P5-XX：.175P6-XX：.177P7-XX：.178P8-XX：.179P9-XX：.179附录2.UX-XX监视状态内容.181U0-XX：.181U1-XX：.182U2-XX：.183U3-XX：.183U4-XX：.183附录3.FX-XX辅助功能内容.184附录4.Modbus地址对应表.184附录5.常见使用问题分析.189附录6.一般调试步骤.191附录7.应用案例.192附录8.伺服常用模式参数.194附录8.1基本通用参数.194附录82外部脉冲位置模式常用参数.194附录8.3内部位置模式常用参数.194附录8.4内部转矩控制常用参数.195附录8.5外部模拟量转矩控制常用参数.195附录8.6内部速度控制常用参数.195附录8.7外部脉冲速度控制常用参数.195附录8.8外部模拟量速度控制常用参数.196附录9.转矩-转速特性曲线.197手册更新日志.202-4-DS5F系列伺服驱动器用户手册产品到货时的确认AA产品到货时的确认产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。确认项目备注到货的产品是否与所定型号相符？请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。伺服电机的旋转轴是否运行顺利？能用手轻轻转动属正常。带抱闸的电机则不转动。是否有破损的地方？请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。是否有螺丝松动的地方？用螺丝刀检验是否有松动的地方。电机代码是否一致？检查驱动器U3-70和电机标签的电机代码是否一致。如上述所列项目有不妥的地方，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联 系。-5-DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1伺服系统的选型1.1伺服驱动器选型1.1.1型号命名DS5D-2 DPD-PTA显示产口口名称DS伺服驱动器显示编码器类型T通讯型编码器显示产品系列5F全功能型显示额定输入电压2AC220V4AC380V显示额定输出功率显示额定输出功率0P1100W2P32.3KW0P2200W2P62.6KW0P4400W3P03KW0P7750W5P55.5KW1P51.5KW7P57.5KW1.1.2各部分说明供电电源电机接线再生电阻232通讯口一多功能端子一编码器输出编码器接口1.1.3性能规格伺服单元DS5F系列伺服驱动器适用编码器标准：17bit/23bit通讯编码器输入电源DS5D-2DPD-PTA：单/三相AC200240V,50/60Hz 1.5KW以下（不含1.5KW）使用单相AC200240V 50/60HZ；1.5KW以上（含1.5KW）建议使用三相AC200240V 50/60HZ。（若单相供电请接至R、T,否则掉电时会影响参数记忆）】DS5D-4DPD-PTA：三相 AC380440V,50/60Hz控制方式三相全波整流IPM PWM控制正弦波电流驱动方式使用 条件使用温度-10+40 保存温度-20+60 环境湿度90%RH以下（不结露）耐振动4.9m/s2构造基座安装1DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1.2伺服电机选型1.2.1型号命名 MS5电机MS5s 80 ST E C S 02430 B Z-2 0P7-SOI显示（系列）惯量MS5S低惯量电机MS5G中惯量电机MS5H高惯量电机显示设计序号S01标准型S02小航插型显示 产品名称显不机座号6060机座8080机座显示额定功率（KW）0P20.20P40.40P70.75显示产口口名称ST正弦波驱动电机显示产口口名称空无油封E有油封空 无油封显示电压等级2220V4380V显示编码器种类C磁编码器T光电编码器显示失电制动器空无Z有显示编码器精度S单圈17位M多圈17位U单圈23位L多圈23位显示额定转矩（N m）额定转速（rpm）006300.6373000013301.273000024302.393000显示轴规格A无键B带键2DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型 MS6电机MS6s-60CS 30BZ 1-2 0P4显示（系列）惯量MS6S低惯量电机MS6H高惯量电机显示机座号4040机座6060机座8080机座100100机座130130机座180180机座显示额定功率显示额定功率0P1100W1P81.8KW0P2200W2P32.3KW0P4400W3P03.0KW0P7750W4P44.4KW0P8850W5P55.5KW1P51.5KW7P57.5KW显示 电机接头类型显示电压等级2220V4380V显示 编码器精度显示编码器规格-C磁编码器T光电编码器（IP67专用，开发中）显示电机接头类型1安普插头2航插接头3连接器式样（IP67专用，开发中）显示编码器精度S单圈17位M多圈17位U单圈23位L多圈23位显示刹车制动器空不带刹车Z带刹车显示额定转速（rpm）151500202000252500303000显示电机轴规格A有键、无油封、带螺纹孔B有键、有油封、带螺纹孔C无键、无油封、带螺纹孔D无键、有油封、带螺纹孔E特殊轴规格（长度、轴径等）注：目前编码器种类选型只有CS、CM、TL、T的组合选配!标准型1是指针对80法兰及以下表示安普接头；标准型2是指针对80法兰及以下表示小航插接头。1.2.2各部分说明检测器（编码器）部3DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1.2.3轴向力&径向力机座号40ST60ST80ST100ST110ST130ST180ST220ST/265ST轴向力54N74N147NW200N250N300N400NW500N径向力78N245N392N500N500N600N800N1000N4DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1.3线缆选型1.3.1型号命名 编码器线缆型号CP-SP-M-02显示线缆类型CP普通型-编码器线CPT高柔型-编码器线显示长度（M）033055088显示插头类型SP安普插头SW防水航空插头-MS5-S02电机SL普通航空插头SC130短机身电机10芯小航插ZDL防水塑料航插-MS6-B2电机显示插头类型M不带电池盒B带电池盒BM带电池盒磁式 动力线线缆型号CM-L _15-M-03显示线缆类型CM普通型-动力线CMT高柔型-动力线CMBT高柔型一带抱闸航插动力线显示长度（M）033055088显示插头类型P小功率4芯安普插头W小功率6芯防水小航插L4芯小型航空插头XL4芯中型航空插头V4芯防水塑料航空插头DO型端子显示线径（mn?）070.75151.5252.560610010显不线缆类型M磁编空光编 抱闸线线缆说明 适用于电机后缀名为SO1的80及以下法兰电机需选配抱闸线缆型号：CB-P03-长度（普 通材质）/CBT-P03-长度（高柔材质）。适用于电机后缀名为S02的750W及以下功率电机需：CMBT-W07-M-长度。适用于MS5G的130法兰中惯量抱闸电机需将线缆选配成动力线抱闸线一体的。信捷标准配线长度为2米、3米、5米、8米、10米、12米、16米、20米，其中适用于电机后缀名为S01的80及以下的编码器线和动力线有25米和30米的规格。5DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1.3.2各部分说明编码器线缆(1)伺服驱动器侧编码器引脚定义连接器外观接口引脚定义序号定义5V1 13 5KSCD AV1Mx2GND3/4/5485-A-16485-B(2)电机侧编码器线缆连接连接器引脚接口引脚定义适用机型序号定义|92口8 5 2 P1电池+适用于MS5-40、60、80法兰 后缀为S01电机适用于MS6-40、60、80法兰 为B1电机2电池-3屏蔽线4485-A5485-B7 4 116/1_1_1_175V8GND9/O o 0/序号定义适用于MS5-40、60、80法兰-S02电机适用于MS6-40、60、80法兰 B2电机1屏蔽线2电池+3电池-4485-A5485-B65V7GND/J j 1/序号定义适用于no及以上法兰电机(不含130法兰中惯量)1屏蔽线2/3485-A4485-B5/6GND7电池-85V9电池+/cd 1 j 7序号定义适用于130法兰中惯量法兰 电机1/25V3GND4485-A5485-B6电池+7电池-8/9/10屏蔽线6DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型电池盒说明：1）上述编码器中包含电池+、电池-的引脚定义的线缆用于绝对值电机，非绝对值电机线缆 无此引脚。2）仅绝对值电机适配线缆外挂电池盒，该电池盒内置一颗3.6V/2.7Ah大容量电池，且具有 断电更换电池功能，使用时间，2年，更换电池方式参照5.7.2更换电池。动力线线缆（D伺服驱动器侧动力线引脚定义连接器外观接口引月明定义颜色定义UJ棕U黑V蓝W黄绿PE（2）电机侧动力线缆连接连接器引脚接口引脚定义适用机型序号定义1U适用于40、60、80法兰S01/B1电机ILLJ2W3V4PE序号定义适用于40、60、80法兰S01/B1抱闸电机1 21BK+-2BK-序号定义适用于40、60、80法兰S02电机1PE2U1J3V4W5BK+6BK-/I序号定义适用于40、60、80法兰B2电机1U)2W3V4PE/o0 y序号定义适用于40、60、80法兰B2抱闸电机1U2W3V4PE5BK+6BK-序号定义适用于100法兰及以上电机（包含130 法兰中惯量法兰非抱闸电机）1PE1、G/2U3V4W序号定义适用于130法兰中惯量法兰抱闸电机1PE2UDO)3V4WCD/5BK+6BK-7/7DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型子。抱闸引脚说明：上述包含BK+、BK-的引脚定义的线缆用于带抱闸电机，非抱闸电机线缆无此引脚，为空端8DS5F系列伺服驱动器用户手册1伺服系统的选型1.4再生电阻选型1.4.1 再生电阻选型当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再生电力 通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再生电阻消耗再生 电力。伺服电机由再生（发电机）模式驱动的情况如下所示：加速、减速运行时的减速停止期间；垂直轴向下运行时；外部负载带动电机旋转时。伺服驱动器型号再生电阻连接端子DS5-PD-PTA1）使用内置再生电阻，短接P+和D端子、P+和C断开；2）5.5KW以下使用外置再生电阻，将再生电阻接至P+和C端子、拆掉 P+和D短接线，P0-25=功率值，P0-26二电阻值。5.5KWHKW使用外置 再生电阻将再生电阻接至P+和PB端子，P0-25二功率值，P0-26=电阻值。注：软件版本U2-07V3700之前版本需要设置参数P0-24,值为0是代表 内置电阻生效，值为1是代表外置电阻生效；U2-0723700的固件版本 P0-24无需设置，保持默认即可。下表为各型号电机推荐的外置再生电阻规格。伺服驱动器型号内置制 动单元最小阻值（不能小于此值）外置再生电阻（推荐阻值）外置再生电阻（推荐功率值）DS5F-20P1-PTA内置50。50Q-100Q200W以上DS5F-20P2-PTADS5F-20P4-PTA40。40Q-100Q500W以上DS5F-20P7-PTADS5F-21P0-PTA25。25。-50。1000W以上DS5F-21P5-PTADS5F-22P3-PTADS5F-22P6-PTADS5F-43P0-PTA55。55 Q-75Q1000W以上DS5F-45P5-PTA25 Q25 Q-65Q2000W以上DS5F-47P5-PTA25。25。-50。2000W以上注意：阻值越小，放电越快，但过小容易击穿电阻，故选型时尽可能接近下限而不可小于下限。配线时请使用耐高温阻燃的电线，且注意再生电阻表面不与电线接触。9DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2伺服系统的安装2.1 伺服驱动器的安装2.1.1 安装场所 请安装在无日晒雨淋的安装柜内；请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品；请不要安装在高温、潮湿、有灰尘、有金属粉尘的环境下；无振动场所。2.1.2 环境条件项目描述使用环境温度-10 40使用环境湿度2090%RH（不结露）储存温度-2060存储湿度2090%RH（不结露）耐震动不大于4.9m/s2海拔高度不高于1000m,高于1000m时请降额使用（每高100m降额1%）2.1.3 安装标准请务必遵守下图所示的控制柜内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控 制柜内的场合（以下简称“并排安装时”）O30mm以上_llih一 科 MEH 画10mm以上速更 H曼rallilh_&小 llih一0310mm以上50mm以上后IBII豆一 一 0 0 旌 Eufi就 企 伺服驱动器的朝向安装时，请使伺服驱动器的正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于墙 壁。对于底部配有再生电阻的驱动器，请注意安装面的散热，避免驱动器过热，产生火灾。冷却为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的 10DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装空间。并排安装时如上图所示，在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。另外，请在 伺服驱动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使 控制柜内的温度保持均匀。控制柜内的环境条件 伺服驱动器的工作环境温度：-io4(rc。湿度：90%RH(相对湿度)以下。震动：4.9m/s2o 请不要使其发生冻结、结露等现象。为了保证长期使用的可靠性，请在低于5(FC的环境温度条件下使用。11DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2.2伺服电机的安装MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。但是，如果错误安装，或者 安装在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。请按照下述的注意事项,在有水滴或者油滴的场所使用时，通过对电机的处理可以起到防护效果。但是，要对轴贯通 部进行密封时，请指定带油封的电机。连接器请朝下安装。MS系列伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下使用：项目描述使用环境温度-1040（不结冻）使用环境湿度20%90%RH不结露)储存温度-2060储存湿度20%90%RH(不结露)防护等级IP65(MS5)/IP66(MS6)12DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2.2.2安装注意事项项目描述防锈处理安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈 处理。安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。_编码器注意当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使用螺孔。为了安装滑 轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐 渐锁入滑轮。对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。对于没有键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法。当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。定心安 则会产 接对任1装伺服耳 式生振动 M机轴产在一国 差在0 1-A机时，使其符合下图所示的定心精度要求。如果定心不充分，,有时可能损坏轴承与编码器等。安装连轴器时，请不要直 生冲击，否则会损坏安装在负载相反侧轴端上的编码器。伯勺4处进行测定,最大与最小的.03mm以下（与连轴器一起旋转）a在一圈的4处进行测定，最大与最小的差在0.03mm以下（与连轴器一起旋转）安装方向伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。油水对策在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机防护等缈 用。（但轴贯通部除外）在有油滴会滴到轴贯通部的场斯 带油封的伺服电机。带油封的伺服电机的使用条件：使用时请确保油位低于油封的唇部。,请在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用。在伺服电机垂直向上安装时，请注意勿使油封唇部积力珀勺基础;使用时,轴亨/X_Io二进行使 请指定才通部卜-一电缆的应力状况不要使电线“弯曲”或对其施加“张力”，特别是信号线的芯线为0.2mm 或0.3mm,非常细，所以配线（使用）时，请不要使其张拉过紧。13DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装项目描述连接器部分的处理有关连接器部分，请注意以下事项：连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连 接，并且主电缆的接地线一定要可靠连接。如果先连接编码器电缆一侧，那么编码器可能会因PE之间的电位差而产生故障。接线时，请确认针脚排列正确无误。连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住电缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。如果使用弯曲电缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加 应力。如果向连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。2.2.3安装场所 请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境、可燃物等附近使用本产品；在有磨削液，油雾、铁粉、切削等的场所请选择带油封机型；远离火炉等热源的场所；请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。14DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2.3伺服线缆的安装DS5系列伺服电机采用通讯型编码器，因不当使用及环境因素的影响，可能会导致不确定的 影响，在安装选配动力线及编码器线缆时，需要注意以下事项说明。2.3.1 选配信捷线缆我司常规线缆材质包括普通线缆和高柔线缆。适用于80法兰（含80法兰）以下的电机的适 配线缆接头分航插型与安普型；适用于80法兰以上电机的适配线缆接头为航插型。客户自行选配线缆需对现场的使用工况做出界定。如果是常规场合使用线缆，请严格按照信捷给出的规格选配其他厂家线缆（232信捷线缆 规格）如果是非常规场合使用线缆，请按照实际工况以优于信捷现有规格线缆选配。1、常规场合中，需注意以下几点：脉冲指令信号线缆请保证3米以下的配线 编码器线缆请保证20米以内，建议超过20米需选配特种线缆。编码器线缆线径取决于 现场的编码器线缆的使用长度，线缆越长，线阻越大，电压衰减或信号畸变越厉害，很 可能会造成丢脉冲或检测不到信号，所以一般情况下超过20米应选用定制特种线缆。动力线线径取决于电机的电流状况，一般情况下选取线径为电机最大电流的1/10,例如 电机最大电流60A,选取6mm2的线径 若遇到干扰问题，需注意强弱电分离，建议动力线与编码器线、信号线分离。保证伺服驱动、伺服电机的正确接地。接地电阻不大于4Q,接地深度2米。建议采 用4*40的镀角锌钢或者直径40mm的镀锌钢管；若客户自己做线，线缆规格选型（可以参考2.3.2信捷线缆规格），做线时需保证焊接 可靠性，避免虚焊、桥连、错焊、漏焊等，可在焊接完成之后测试线缆两端导通情况。2、非常规场合中，需要注意如下事项：（1）拖拉、折弯线缆场合 请勿使电缆弯曲或承受张力。因信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm,容易折 断，使用时请注意。需移动线缆时，请使用柔性电缆线，普通电缆线容易在长期弯折后损坏。小功率电机（80 法兰以下电机）自带线缆不能用于线缆移动场合。使用线缆保护链时请确保：电缆的弯曲半径在电缆外径的10倍以上；电缆保护链内的配线请勿进行固定或者捆束，只能在电缆保护链的不可动的两个线 缆末端进行捆束固定；勿使电缆缠绕、扭曲；电缆保护链内的占空系数确保在60%以下；外形差异太大的电缆请勿混同配线，防粗线将细线压断，如果一定要混同配线请在 线缆中间设置隔板装置。线缆末端（2）油污场合、潮湿场合 建议选配接头为航空插头的线缆，不提倡选用安普接口线缆。现场已使用安普接口线缆需做相应防护（打玻璃胶/绑绝缘布等）。使用特种线缆。15DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装（3）干扰、大电流/大功率场合（如焊机设备）电机正确接地。大电流设备分开接地。合理布线。如强弱电线缆分离。将编码器线缆用金属屏蔽层屏蔽/加磁环抗干扰。（4）低温/高温场合 选择符合使用条件的线缆（特种线缆）。2.3.2信捷线缆规格1、信捷线缆材质组成线缆（编码器、动力线缆）横截面剖图，针对内剖图对线皮材质、线径、线芯材质屏蔽层材 质等做出对应介绍。高柔编码器线16DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2、线径规格线型 功率编码器线缆动力线缆100W6*0.2mm24*0.75mm2200W6*0.2mm24*0.75mm2400W6*0.2mm24*0.75mm2750W6*0.2mm24*0.75mm24*1.5mm2(MS5G-130STE)1.5KW6*0.2mm24*1.5mm23.0KW6*0.2mm24*2.5mm25.5KW6*0.2mm23*6.0mm2+l*2.5mm27.5KW6*0.2mm23*6.Omm2+1*2.5 mm211KW6*0.2mm23*6.Omm2+1*2.5 mm215KW6*0.2mm23*6.Omm2+1*2.5 mm222KW6*0.2mm23*8mm2+1*4mm232KW6*0.2mm23*12mm2+1*4mm23、线缆技术规格线缆性能普通线缆高柔线缆普通耐温-2080-2080编码器线耐压1000V/min1000V/min动力线耐压3000V/min3000V/min移动安装弯曲半径行程VlOm,7.5*D；行程 210m,10*D；行程10m,7.5*D；行程 NlOm,10*D；耐折弯次数行程V 10m,N100万次；行程NlOm,N200万次；行程（10m,N300万次；行程NlOm,N500万次；固定安装弯曲半径5*D5*D注：D表示成品线径。17DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2.4伺服驱动器的外形尺寸 DS5F-20P1-PTA、DS5F-20P2-PTA、DS5F-20P4-PTA单位：mm175.1I-II 口=I TlI DS5F-21P5-PTAxOLQI-I0 OOV 9 T-ti m i lISO,m u gUm45.0A Am m DS5F-20P7-PTA-60_ 181.30SBomlmlmlfiDImlral-18DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装 DS5F-43P0-PTA110.0单位：mm210.2U_arrrLTLrLrmi_Id DS5F-45P5/47P5-PTAs-n-DpI碧13511LQCM256.6519DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装2.5伺服电机的外形尺寸 40系列电机的安装尺寸 MS5电机寸 ioolg 06彭0-0.26.1s.52bj 1025 0.5 MS6电机电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS5S-40STE-CD0030DD-20P1-S01/S0289.5119低惯量00 I?0!二_ _15电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS6H-40CD30BD1-20P191122.9高惯量60系列电机的安装尺寸 MS5电机单位：mm9百10 Zqog0电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS5S-60STE-C 00630 -20P2-S01/S0279114低惯量MS5S-60STE-CD01330DD-20P4-S01/S0299134MS5H-60STE-CD00630DD-20P2-S01/S0291126高惯量MS5H-60STE-CD01330DD-20P4-S01/S02111146MS-60STE-T01330-20P4-D01145189-20DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装 MS6电机电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS6H-60CD301BD D-20P4119151高惯量MS6S-60C D3O1BDD-20P4107139低惯量MS6H-60CD301BD D-20P290121同质里15,5-0,1 80系列电机的安装尺寸 MS5电机L J 2 一 9q203 8LA350.5电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS5S-80STE-CD02430DD-20P7-S01/S02107144低惯量MS5S-80STE-CD03230DD-21P0-S01/S02128165MS5H-80STE-CD02430DD-20P7-S01/S02119156司h里MS5H-80STE-CD03230DD-21P0-S01/S02140177MS-80ST-T02430D D-20P7150199MS-80ST-T03520D D-20P7179219 MS6电机a80电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS6S-80C D30BDD-20P7117150低惯量MS6S-80C D20BDD-20P7127160MS6H-80C D30BDD-20P7124157高惯量MS6H-80C D20BDD-20P714918221DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装 100系列电机的安装尺寸 110系列电机的安装尺寸电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS6S-100CD30B2-21P5158.5-低惯量单位：mm9qs0 9 6 0allO电机型号LA1惯量等级常规带抱闸MS5S-110ST-CD03230DD-21P0-S01157205低惯量MS5S-110ST-TL03230DD-21P0-S01157205MS5S-110ST-CD04830DD-21P5-S01166214MS5S-110ST-TL04830DD-21P5-S01166214MS5S-110ST-CD06030DD-21P8-S01181229MS-110ST-TL06030D D-21P8-S01181229MS-110ST-T04030B-21P2157205MS-110ST-T05030B-21P5166214 130系列电机的安装尺寸 MS5电机单位：mm57+0.522DS5F系列伺服驱动器用户手册2伺服系统的安装电机型号LA1LB惯量等级常规带抱闸MS5G-130STE-C D05415DD-20P8-S01117.514712.5中惯量MS5G-130STE-TL05415D D-20P8-S01134.5164.5MS5G-130STE-C 07220 D-21P5-S01132.5162.5MS5G-130STE-CD07220D D-41P5-S01132.5162.5MS5G-130STE-TL07220 D-21P5-S01149.5179.5MS5G-130STE-TL07220 D-41P5-S01149.5179.5MS5G-130STE-CD11515D D-21P8-S01159.5189.5MS5G-130STE-CD11515DD-41P8-S01159.5189.5MS5G-130STE-TL11515D D-21P8-S01176.5206.5MS5G-130STE-TL11515DD-41P8-S01176.5206.5MS5G-130STE-C D14615DD-22P3-S01180.5210.5MS5G-130STE-CD14615DD-42P3-S01180.5210.5MS5G-