广数机器人简介及维护保养.ppt

Textmasterformate durch Klicken bearbeiten,Klicken Sie,um das Titelformat zu bearbeiten,广数机器人简介及维护保养,机械研发一室,2015.,3,.,3,一、广数现有机器人产品基本情况介绍二、机器人应用方案设计中需注意的问题,三、销售后的机器人的维护与保养,介绍提纲,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,1、广数现有机器人相关产品介绍：,机器人产品按照使用功能分：,1）搬运机器人RB系列：RB03/RB08/RB13/RB20/RB50/RB165,2）机床上下料机器人RJ系列：RJ05/RJ10/RJ20,3）弧焊机器人：RH06/RH06-1/RH06-2,4）码垛机器人：RMD120/RMD200/RMD400,5）喷涂机器人：PT05-1000/RP05/RP15,6）水平多关节机器人：RSP600,7）并联机器人：C3-1100/C4-800/C4-1000,8）混联机器人：TB400,其他相关产品：,1）单轴变位机：HBD250-1、HBD500-1,2）双轴变位机：HBS150-1,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,2、目前各型号机器人的主要传动结构：,1）RV减速器+谐波减速器形式，J5、J6轴电机前置，传动采用同步带，如：RB03、RB08、RB13、RB20等机型；,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,2）全RV减速器形式，J5、J6轴电机后置，传动采用齿轮传动，如：RB50、RB165等机型；,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,3）RV减速器+滚珠丝杠+谐波减速器形式，如：码垛系列机器人；,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,4）RV减速器+准双曲面齿轮，如：RP05；,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,5）谐波减速器+滚珠丝杠+转动花键轴，如：RSP600；,一、,广数现有机器人产品基本情况介绍,6）全行星减速器形式，如：并联机器人系列；,1、机器人的负载：机器人应用首先根据负载的大小、运动范围、空间尺寸选择合适的机器人类型,。,需要特别注意,的是机器人的负载不仅仅包含重量负载，还要考虑,J4、J5、J6轴的允许,扭矩和,允许,负载惯量,，以RB08机器人为例：,在机器人的应用过程中，,只有这三种负载形式同时不超过机器人的许用负载,，机器人才可以长时间安全稳定的运行。,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,2、机器人的安装方式：,机器人的标准安装方式是,地面安装，,如果要采用,侧挂安装,或,倒挂安装,，一定要在订货时预先声明。主要是因为以下原因：1）侧挂或倒挂安装的机器人本体JI轴的装入润滑脂量与标准地面安装的不同；(地面安装的J1轴加脂量为300ml，侧挂加脂量为550ml，倒挂加脂量为670ml)2）侧挂安装的机器人，J1轴运动范围与其他安装方式的有区别；（侧挂安装的J1轴的运动范围要改为30）3）侧挂或倒挂的机器人固定用螺钉一定要选用高性能等级的螺钉，并且要用说明书中指导的扭矩拧紧；4）机器人在侧挂和倒挂安装时，为预防万一，在机器人底座上要安装防坠落保险装置，以保证安全，其方法参照下图所示；,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,防坠落参考示例：,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,3、,对,机器人安装,的,要求,1）对安装底面的要求,：,机器人的安装对其功能的发挥十分重要，特别值得注意的是基座的地基,及,固定,要足以,承受机器人和夹具的静态重量以及机器人加减速时的动载荷,，因此安装底板必须具有足够的强度和刚度。以RB08机器人为例，在急停制动时：水平面回转时的最大扭矩为2500N.m，垂直面回转时的最大扭矩为3900N.m；加减速时：水平面回转时的最大扭矩为730N.m，垂直面回转时的最大扭矩为1400N.m。其次机器人的安装面不平时，有可能使机器人产生变形，影响机器人的性能，因此对机器人安装面的平面度要严格按照说明书中的要求执行，RB08机器人要求安装底面的平面度在0.5mm以下。,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,2）对安装,现场及,环境的要求,机器人安装现场必须满足以下环境条件：机器人使用环境应在海拔1000m以下；机器人在运转时，环境的温度应在 0 40范围内；机器人应安装在湿度较小、较干燥的场所（湿度20%80%RH，无凝露）；由于机器人各关节的防护等级有限制，因此机器人应安装在灰尘、粉尘、油烟、水等较少的场所，禁止超出机器人所能承受的防护等级的恶劣的场合使用，除非增加其他的防护设备，使其环境满足机器人的防护等级要求；机器人要避免接触易燃、易爆、腐蚀性液体及气体；机器人要远离大的电器噪声源，以免干扰机器人。,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,3）对安装螺钉的要求，销钉的采用,机器人的安装要采用足够强度的螺钉，并用推荐的力矩拧紧，同时要采取必要的防松措施。机器人底座的固定安装要尽可能按照说明书要求装上销钉，用销钉来承受机器人运动过程中产生的剪切力，避免机器人底座安装螺钉在过大的冲击力下发生移动或螺钉破坏。,二、,机器人应用方案设计中需注意的问题,工业机器人属于生产设备的一种，与其他所有的工业设备一样，只要它在工作，就不可能不发生故障，因此工业机器人也需要对它进行定期的合理的检修和保养作业，这样可以尽量减少设备故障的发生，缩短处理故障的时间，减少生产损失，同时也可以确保使用安全和延长机器人的使用寿命等。检修包含的各个阶段及各阶段必要的检修项目见下表“检修项目一览表”。,三、,销售后的机器人的维护与保养,三、,销售后的机器人的维护与保养,三、,销售后的机器人的维护与保养,三、,销售后的机器人的维护与保养,注意事项：检修作业需要注意的问题：1）检修间隔时间的设定，请按机器人伺服电源接通时间计算；2）检修间隔，以焊接作业为基准，对于高使用频率的应用，须缩短检修间隔；3）检修作业要由有相应项目检修资质的人员来完成并记录备案。4）当机器人控制器显示电池电量不足报警时，必须立即更换电池，以防止数据丢失；5）机内导线（J1、J2、J3、J4、J5、J6部分）使用20000H时需更换。,三、,销售后的机器人的维护与保养,谢谢大家！,