APA驾驶员辅助系统演示幻灯片.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,Click to edit Master title style,汽车行驶系统检修,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,Click to edit Master title style,1,CC 2010,驾驶员辅助系统,自动泊车辅助系统,(Park Assist),1,驾驶员辅助系统,2,目录,CC 2010,系统设计,元件构成,泊车过程,系统反馈,系统局限,系统匹配,2,3,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统设计,系统描述,泊车转向辅助系统是大家熟知的泊车辅助系统的扩展。这种新型系统可在,平行于路沿倒车入位（泊车）时为驾驶员提供帮助，这时所需要的转向运,动由泊车转向辅助系统来执行。,可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车,无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮,助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。,驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空,位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。,挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油,门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。,3,4,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统描述,在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关,闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。,泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向,辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置，,从而达到满意的停车位置。,泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员,提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力与以前一样，驾驶员必须承,担泊车责任。,系统设计,4,驾驶员辅助系统,6,系统设计,系统框图,CC 2010,5,控制单元,J500,驾驶员辅助系统,舒适,-CAN,数据总线,诊断接口,车载电源控制单元,J519,舒适系统控制单元,J393,拖车识别系统,J345,CC 2010,驱动,-CAN,组合仪表,J285,组合,-CAN,自动变速箱,J533,信息娱乐,-CAN,收音机,R,7,J217,电动助力,Steuergert fr,Lenkhilfe,J500,转角传感器,G85,驻车转向辅助,系统控制单元,J791,ABS,控制单元,J104,J527,网络结构,转向柱电子系统,6,8驾驶员辅助系统,2.,后部泊车辅助传感器（,4,个）,3.,右前泊车辅助转向传感器,4.,轮速传感器,5.,前部泊车辅助传感器（,4,个）,6.,电动助力转向,7.,右前泊车辅助转向传感器,8.ESP,控制单元,9.,自动泊车辅助控制单元,10.,泊车辅助蜂鸣器（前,/,后）,11.,转向开关,CC 2010,元件构成,元件构成,1.,泊车辅助,/,泊车转向辅助按钮,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,7,9,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助转向传感器,信号作用,这两个传感器的信号是泊车辅助转向功能专,用的，它们被用于测量可能停车位，并且在,泊车过程中监测前部末端的侧向空位。信号,也被用于计算驶过角。,失效影响,传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故,障，泊车辅助转向功能（,PA,）将不能使用，,但是停车辅助功能（,PDC,）仍然有效,元件构成,8,10,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助传感器,信号作用：,该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可,用于停车距离控制和泊车辅助转向。,失效影响：,全部,8,个传感器具有自诊断功能；其中一个传感,器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都,失效。,元件构成,9,11,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助转向控制单元,J791,控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制,单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车,辅助功能。,如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装,备泊车辅助控制单元。,如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法,实现泊车辅助转向功能。,元件构成,10,12,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助,/,泊车转向辅助按钮,E266,E581,元件构成,11,13,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车辅助按钮,E266,信号作用：,手动操作按钮开启前部停车距离控制,（泊车辅助）,失效影响：,如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效，,则会通过警报灯闪烁进行报警提示,元件构成,12,14,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车转向辅助按钮,E581,信号作用：,通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车,转向功能。,失效影响：,如果停车辅助由于相关元件的技术故障而,无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。,元件构成,13,驾驶员辅助系统,15,元件构成,超声波传感器测距原理,CC 2010,14,驾驶员辅助系统,16,元件构成,电动助力转向,CC 2010,15,17,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,泊车过程,使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段：,阶段,1,：激活泊车转向辅助系统（,PA,）,每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统,只有当车速低于,30 km/h,时，泊车转向辅助系统才能激活,阶段,2,：寻找合适的停车空位,泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位,驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位,阶段,3,：借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程,PA,把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门,阶段,4,：泊车辅助转向过程完成,停车完成后，,PA,通过驾驶员信息系统显示出来,关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。,16,18,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段,1,激活泊车转向辅助系统,每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统,通过泊车转向辅助系统按键,E581,内的,LED,指示灯，可以确定泊车转向,辅助系统是否已激活,泊车转向辅助系统指示灯,泊车转向辅助系统按键,E581泊车过程,17,19,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,1,激活泊车转向辅助系统,当,v 30 km/h,时，按下泊车转向辅助系统按键,E581,泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起）,在驾驶员信息系统中，显示,“,寻找合适的空车位,”,图形,当,30 km/h v 45 km/h,时，按下泊车转向辅助系统按键,E581,泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭）,驾驶员信息系统将显示,“,车速过高,”,信号,激活泊车转向辅助系统的必要条件：,电子稳定程序必须打开,打开点火开关后，车速必须至少超过,10 km/h,（转向系统初始化）,拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）,18,CC 2010,驾驶员辅助系统,到达了合适的初始位置！,现在刹车，挂入倒挡。,泊车转向辅助系统接管方向控制,倒车雷达起作用,20,泊车过程,阶段,2,寻找合适的停车空位,已经激活了泊车转向辅助系统,还未找到大小合适的空车位,在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活,找到的空车位长度,车身长度,+1.4 m,箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置,19,21,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,2,寻找合适的停车空位,把车停在道路左侧或右侧,左置方向盘：,系统默认是把车停在道路右侧,驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧,打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧,右置方向盘：,系统默认把车停在道路左侧,驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧,打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧,20,22,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,2,寻找合适的停车空位,系统寻找停车空位需满足下列条件：,车速小于,30 km/h 0.5m-1.5m,汽车与其它车位的汽车横向间距,a,介于,0.5 m-1.5 m,之间,示意图中的角度,(,驶过角,),小于,20,21,23,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,1.,挂入倒车挡后，控制单元,J791,计算出一条理论的倒车运动轨迹,2.,汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元,J791,不断地向外输出理论转向角值,3.,控制单元,J791,不断从转向角传感器,G85,接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽,车的当前位置,4.,如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元,J791,调节向外输出的理论转向角值，使汽车实,际运动轨迹和理论曲线相重合,5.,如果在辅助停车过程结束时，控制单元,J791,识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前,轮会向适合完成停车过程的位置转动,6.,接着，出现报告,“,辅助功能关闭,”,7.,驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央,22,24,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而,启动自动泊车辅助。,踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对,方向盘施加任何转向扭矩。,23,25,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,动作过程分解,24,26,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,步骤,1,首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时，,车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。,25,27,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,步骤,2,然后，平行停车辅助控制单元将向右侧转动的车,轮转动信号传输给电机。车辆以一定的角度倒入,停车位，驾驶员需要保持车速在,7km/h,以下。,如果超出了这个速度值，系统将终止程序,泊车过程,26,28,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,步骤,3,利用超声波传感器的距离数据和方向盘转角传感,器的数据，泊车辅助检查车辆的位置，并与停车,位比较，调整自动泊车辅助控制单元内存储的路,径，确定何时回正车轮，从而确保车辆能进入停,车位。,泊车过程,27,29,CC 2010,驾驶员辅助系统,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,步骤,4,一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停,车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后,方目标物的距离过小，像通常情况一样，,PDC,系,统就会发出声音报警。,泊车过程,28,30,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,3,借助泊车转向辅助系统（,PA,）泊车,步骤,5,在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者,墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是,没有摆正），系统也会识别并提示你。,这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等,待，直到车轮自动摆正后挂入,1,档（或,D,档），,现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到,仪表显示停车过程完成。,29,31,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,阶段,4,泊车辅助转向过程完成,停车完成后，,PA,通过驾驶员信息系统显示出来,关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报,灯,30,32,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结,系统激活条件,打开点火开关后，车速必须至少超过,10 km/h,31,33,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结,系统进行左右侧停车空位测量的前提条件,32,34,CC 2010,驾驶员辅助系统,泊车过程,总结,系统能将车倒入停车位的前提条件,车速为,0,挂入倒档,驾驶员施加在方向盘上的力矩小于,5NM,挂入倒档后，泊车过程小于或等于,180,秒,33,35,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息,满足下列条件之一，泊车辅助将被关闭：,在向后倒停车时，驾驶员将车速提高到,7 km/h,以上,停车过程未在挂入倒车挡后的,180,秒内完成,在转向过程中，驾驶员作用在方向盘上的转向力矩大于,5 Nm,在停车过程中，倒车挡被挂出,在停车过程中，,ESP,被关闭,在停车过程中，,ESP,介入,在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键,E581,，关闭了驻车转向辅助系统,重要提示：,当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、,按键,E581,内的指示灯熄灭,34,中断条件,系统反馈信息,声音,提示,K241,ESP,关闭,ESP,介入,停车辅助完成ESP,关闭,停车辅助：,ESP,介入,拖车接入,停车辅助：拖车,点火开关接通后，车速始终,低于,10km/h,停车辅助完成,车速大于,45km/h,停车辅助：车速太高！,倒车过程中车速高于,7km/h,停车辅助：车速太高！,从挂入倒档到停车结束超出,了,180,秒的时间上限,停车辅助：时间超限！,36,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息,35,中断条件,系统反馈信息,声音,提示,K241,驾驶员施加了超过,5NM,的转,向扭矩,驾驶转向干涉，请接管转向,操作！,退出倒档,停车辅助完成：请接管转向,操作！,关闭,ESP,ESP,关闭，请接管转向操,作！,解除停车辅助,转向辅助结束，请接管转向,操作！,停车辅助故障,停车辅助缺陷，维修站！,闪烁,通讯失败或系统故障,停车辅助结束！系统故障,37,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统反馈,中断条件和系统反馈信息,36,38,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性,环境条件可能会影响停车位测量和随后的停车入位过程。例如树,叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别,到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射。,因此驻车转向辅助系统只接收到可能导致出错的弱超声回波。,积 雪,可以停车的空位，但系统未提示,37,39,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限不同状况下系统的局限性,路口或大院入口。在靠近大门关闭的院子入口处时，驻车转向辅助,系统可能将其当作理想的停车位。,系统认定的合适停车空位,路口或者院子入口,38,40,CC 2010,驾驶员辅助系统,28 km/h,31 cm,例如：交通警示柱,系统未识别出交通警示柱，因为它的尺寸相对速度而言过小,如果速度降低，那么能够识别出交通警示柱的可能性将增大,系统局限,不同状况下系统的局限性,40 ms,39,CC 2010,驾驶员辅助系统,大约,15 cm,与街沿对齐,与前方汽车对齐,与街沿平行,以街沿为基准定位,9m,以行车轨迹为基准定位,不同状况下系统的局限性,识别到街沿,未识别到街沿,41系统局限,40,驾驶员辅助系统,街沿,42,街沿,街 沿,特征：,识别到街沿,前方车辆离开街沿较远,那么：,与街沿对齐,以街沿为基准定位,CC 2010,不同状况下系统的局限性,系统局限,41,43,CC 2010,驾驶员辅助系统,不同状况下系统的局限性,d,特征：,识别到街沿,前方汽车一半停在人行道上,那么：,与前方已停驻的汽车对齐,以街沿为基准定位,系统局限,42,44,CC 2010,驾驶员辅助系统,不同状况下系统的局限性,行车轨迹,特征：,未识别到街沿,前方已停驻汽车歪斜,那么：,与前方汽车车尾左角对齐,以行车轨迹为基准定位,系统局限,43,45,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性,行车轨迹,特征：,未识别到街沿,前方汽车离开街沿较远,那么：,与前方汽车车尾左角对齐,以行车轨迹为基准定位,44,46,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性,行车轨迹,树木,特征：,未识别到街沿,汽车要停在树木后方,那么：,与树木对齐,以行车轨迹为基准定位,45,47,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性,9m,特征：,未识别到街沿,驾驶员沿微弧线进入空车位,那么：,与前方汽车车尾左角对齐,以行车轨迹为基准定位,46,48,CC 2010,驾驶员辅助系统,过,驶,角,20,特征：,未识别到街沿,驾驶员刚好转弯驶入道路,因为在到达空车位之前，偏航角小于,20,的距离小于,10,米，,那么：系统不提示该空车位,系统局限,不同状况下系统的局限性,10m,47,49,CC 2010,驾驶员辅助系统,系统局限,不同状况下系统的局限性,特征：,未识别到街沿,驾驶员试图在弯道上寻找一个空车位,转弯很急（转弯半径小于,40 m,），所以驶过角大于,20,。,那么：系统不提示该空车位,48,驾驶员辅助系统,50,系统匹配,编码,左侧驾驶,/,右侧驾驶,匹配,数据块,CC 2010,49,51,CC 2010,驾驶员辅助系统,Thank you,50,