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3、连接步进电机,步进电机以开环运行,无位置误差一说,,PID,滤波器不起作用,.,5,伺服电机配置步骤(1),6,配置伺服电机(2),7,配置伺服电机(3),8,配置极性,9,PID参数设置(1),10,PID参数设置(2),11,配置举例,12,举例:Profiled Move,13,举例:Multiple Axes,14,Independent Move,15,查询位置,16,绝对位置定位,17,Velocity Control,18,转矩限制,19,查询参数、缓冲运行,MG operand where operand is a valid DMC operand.,All of the c

4、ommand operands begin with the underscore character(_).,For example,the value of the current position on the X axis can be assigned to the variable V with the command:,V=_TPX,20,21,22,23,24,控制变量,25,Linear Interpolation,26,27,Circular Interpolation,28,Galil运动控制卡硬件说明,29,回参考原点,30,回参考原点,31,急停按钮,32,通用I/O

5、33,驱动器接口,34,GalileoTools,35,命令响应,DMC-18x2,控制器对于有效命令返回冒号(:),而对无效命令返回问号(,?,)。,例如,如果对,BG,命令以小写发送,,DMC-18x2,就会返回“,?,”,当控制器收到无效命令时,用户能查询错误代码,错误代码会指出出现无效命令响应的原因。要查询错误代码,键入命令,TC l,。,接收无效命令响应有多种原因,最常出现的原因是:,(,1,)不认识的命令(小写字母或使用了带格式的文本);,(,2,)给出时间不合适(例如在运动期间);,(,3,)或超出命令值范围(例如超出最大速度)。,36,常用命令,37,38,使能控制,39,加速度,40,相对移动,-PR,41,查询,42,条件启动,43,自动子程序,44,轮廓方式、电子齿轮,45,误差控制、,I/O,命令,46,47,48,49,50,51,52,53,54,55,56,57,

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