学位论文-—内孔键槽拉床与工装设计.doc

毕 业 设 计（说明书）

题 目 内孔键槽拉床与工装设计
专 业 机械设计制造及其自动化
学生姓名 ******
学 号
指导教师 ******
论文字数 21000
完成日期

原 创 性 声 明

本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。毕业论文中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。除文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本声明的法律责任由本人承担。

论文作者签名： 日 期： 2013.10.13

I

关于毕业论文使用授权的声明
本人在指导老师指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、试验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属**师范学院。本人完全了解**师范学院有关保存、使用毕业论文的规定，同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权**师范学院可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存和汇编本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为**师范学院。本人离校后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为**师范学院。

论文作者签名： 日 期： 2013.10.13
指导老师签名： 日 期： 2013.10.13

毕业设计（论文）任务书
学院
信息与工程
专业
机械设计制造及其自动化
班级

学号

姓名

毕业设计（论文）题目
内孔键槽拉床与工装设计
毕业设计（论文）进行起止日期
2013年6月30日～2014年1月8日
毕业设计（论文）的内容及技术参数
该题目主要完成内孔键槽拉床与工装的设计。液压卧式内拉床，由床身、液压缸、工作支架、后托架等组成，主运动由拉床上的液压驱动装置带动拉刀作直线运动实现。本设计主要介绍了拉床机的工作原理和特点，根据液压缸的设计参数绘制液压缸的压力循环图和流量循环图。通过对拉床机的性能进行分析对拉床机中液压缸、溢流阀、电磁换向阀、电动机等各主要部件进行设计、选取、计算、校核，使其能够正常工作，且对液压系统局部进行动态性能分析，使其整个设计满足设计要求，以实现拉床机对轴套类零件和孔类零件的精加工等功能。通过所学理论知识做进一步的研究，提出几种优化机械结构的设计方案，并通过方案选择，最终设计出一种安全省力，高效可靠的拉床机。并绘制相关设计图纸，撰写设计说明书。
设计具体要求如下：
1. 通过查阅文献了解目前国内拉床的发展概况。
2. 完成拉床与夹具的方案设计，并做方案比较。
3. 完成拉床的结构设计。
4. 完成拉床工件装夹的设计。
5. 对运动机构进行校核计算、分析，写入设计说明书。
6. 运用计算机绘制拉床总装图，要求设计合理并符合国家有关标准。
7. 完成所有零件图设计，运用计算机绘制零件图。
8. 设计总图量折合A0图纸至少3张。
9. 翻译2千字左右的与课题相关的外文资料。
10. 按毕业设计指导书要求完成1.5万字以上毕业设计说明书的撰写，要求有中外文摘要及中外文参考文献，说明书打印成稿。
其中技术参数有：1、额定拉力≈50KN； 2、行程长度=1250mm；
3、工作行程速度≈25mm/s； 4、电机功率=1.5kw。

毕业设计（论文）的要求
1.根据公布的毕业论文选题计划，结合自己具体情况在指导教师的指导下进行选题，在题目确定后必须尽早与指导教师一起，做好毕业论文的准备工作。
2.在毕业论文任务书下达后两周内，必须写出对毕业论文所选题目的意义和研究现状、研究目标和内容、研究方法和步骤、文献资料查阅情况等文献综述，填写《**师范学院毕业论文开题报告》交指导教师审阅。
3.必须认真独立完成毕业论文阶段规定的全部工作任务，充分发挥主动性、创造性和刻苦钻研精神，严禁弄虚作假，不得抄袭他人的毕业论文或已有成果。
4.要勇于创新，敢于实践，注意各种能力的锻炼和培养(如外语能力等)。参阅外文文献资料不得少于3000个外文单词，并译成中文。
5.要尊敬指导教师，虚心接受指导，遵守纪律，爱护公物。如因不听指导造成的伤害或其他后果，均由学生本人负责。
6.撰写毕业论文时，做到条理清晰，逻辑性强，符合科技写作规范，并严格按照学校所规定的本科生毕业论文要求进行撰写、打印和装订。毕业论文字数达到专业规定要求。
7.在答辩前一周，应将毕业论文交指导教师审核签字后，送交评阅教师评阅。
8.需提交完整的毕业论文两份，一份交指导教师保存，一份交学院保存。
毕业设计（论文）查阅的资料
[1] 黄应勇.浅谈机械内拉床的加工技术[J]. 中国高新技术企业,2010,（1):43-43.
[2] 黄应勇.浅谈高效机械内拉床的设计[J]. 中国高新技术企业,2009,（21):28-29.
[3] 谢捷,曾亚森. 以液压油为主体的液压系统故障案例分析[J]. 用油全方位,2007,(2):50-55.
[4] 张新民.机电设备原理与构造[M].北京:科学出版社,2010.132-132.
[5] 余承辉.机械制造技术[M].安徽科学技术出版社,2008.182-185.
[6] 张志明,邢春和,徐大方.成组夹具设计与应用[M].北京:国防工业出版社,1991.217-218.
[7] 张利平.液压传动系统及设计[M].2版.北京:化学工业出版社,2005.
[8] 浅谈液压传动系统的损失.机电工程技术,2007,36(8):105-106
[9] 王积伟,章宏甲,黄谊.液压与气压传动[M].北京:机械工业出版社,2005.
[10] 秦大同,谢里阳.现代机械设计手册.第4卷.5版.北京:化学工业出版社,2011.
[11] 吴宗泽.罗圣国.机械设计课程设计手册[M].3版.北京:高等教育出版社,2006.
[12] 金属切削手册.3版.上海科学技术出版社.2000.
[13] 蒲良贵,纪名刚.机械设计[M].8版.北京:高等教育出版社,2006.
[14] 王兰美,殷昌贵.画法几何及工程制图（机械类）[M].2版.北京:机械工业出版社,2007.
[15] 袁哲俊,刘华明.刀具设计手册.北京:机械工业出版社,1999.6
[16] 闻邦椿.机械设计手册.第3卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[17] 张世昌,李旦,高航.机械制造技术基础[M].2版.北京:高等教育出版社,2007.
[18] 闻邦椿.机械设计手册.第1卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[19] 闻邦椿.机械设计手册.第2卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[20] Paul J,Heney. The big speak out on environmentally friendly sys2 tems[J].2007,20(6):62-68.
[21] M.Xu,J.Ni,G.J.CHEN.Research on the Broaching-load Testing System of Hydraulic
Broaching Machine:(Hangzhou Dianzi University,Hangzhou press,China2011)

毕业设计（论文）进度安排
序号
毕业设计（论文）各阶段进度名称
日 期
备 注
1
选择内孔键槽拉床与工装设计题目
2013年6月30日

2
公布题目学生和教师双向选择，
教师介绍题目
2013年7月2日

3
机械系毕业设计动员报告
2013年7月6日

4
准备文献综述、外文翻译和开题报告，完成方案设计
2013年7月7日～2013年9月25日

5
上交文献综述、开题报告，开题报告答辩
2013年10月30日

6
完成内孔键槽拉床结构设计
2013年11月15日

7
完成内孔键槽拉床总装配图、
并进行中期答辩
2013年11月30日

8
完成所有图纸、说明书
2013年12月15日

9
讲座，论文规范
2013年12月16日

10
审图，图纸，论文交到审图老师
201年12月20日

11
毕业答辩
2014年1月5日

12
上交所有毕业论文材料、
光盘资料、推优工作
2014年1月8日

指导教师（签名）
学 生（签名）
开始执行任务日期 2013.6.26
毕业设计（论文）开题报告
学 生 姓 名

班级

学号

专 业
机械设计制造及其自动化
指 导 教 师
贾玉景
开题时间

设计（论文）题目
内孔键槽拉床与工装设计
选 题意义研 究现 状及 存在 问题

选题意义：
传统的拉床大都采用机械传动，系统中的元件机构陈旧，故障环节多，故障排除和维修困难，冲击震动大，系统不稳定，噪声大，维修费用高等问题。许多中小企业热衷于自行设计一些简易机械内拉床或改装普通车床为简易拉床而广泛应用于生产中。此设计在满足机床性能参数的基础上，用液压泵和溢流阀，节流阀等元件对原系统进行了改造，构成了新的液压系统。本机床的设计可以说是一个技术突破，在一定的工况下，保证机构的高速拉削工件，动作平稳，拉削表面积精度高。

研究现状：
拉床是目前大批量生产广泛使用的一类机床之一，其适用于各种机械部件的盘、套、环等圆孔及其键槽、花键槽、异形内孔等几何形状的精加工。广泛使用于汽车、金属切削机床、农机、纺织、带锯床、园艺机械、减速器、水泵、齿轮、链轮、涡轮等生产制造行业。具有高精度、高效率、加工成本低等特点。液压拉床机具有传动平稳，结构简单，可实现无级调速和远程控制等特点。但是因液压内拉床价格昂贵，它的使用受到了一定的制约。

存在问题：
1、内拉床用于加工通孔，拉削时，拉刀作平稳的低速直线往复运动，它的主运动通常由液压驱动，但因其价格昂贵，因此，它的使用受到了一定的限制；
2、拉床用机械（普通丝杠、齿轮）驱动的，但因传动效率低及不能实现无级变速，致使它的使用有很大的局限性。
3、拉床的导轨多采用圆柱导轨，它的优点是结构简单、工艺性好、成本低廉，它的缺点是导轨容易磨损、寿命短、传动效率低。
4、拉床夹具需要成套生产，经济性较差。

研究目标和内容
研究目标：
主要是针对内孔键槽拉床在实际使用过程中存在的问题与不足，从机械结构的优化，功能的优化角度出发，设计出一种更加可靠、安全、高效的拉床，提高拉削效率，减少资源浪费。通过所学理论知识做进一步的研究，提出几种优化机械结构的设计方案，并通过方案选择，最终设计出一种安全可靠，高效可靠的内孔键槽拉床。

研究内容：
针对拉床在日常使用过程中存在的问题和不足，对拉床进行具体分析和优化设计。根据液压缸的设计参数绘制液压缸的压力循环图和流量循环图。通过对拉床机的性能进行分析对拉床机中液压缸、溢流阀、电磁换向阀、电动机等各主要部件进行设计、选取、计算、校核，使其能够正常工作，且对液压系统局部进行动态性能分析，使其整个设计满足设计要求，以实现拉床机对轴套类零件和孔类零件的精加工等功能。

研究方法步骤和措施
一、准备阶段：了解内孔键槽拉床的现状和发展，查阅课题相关的国内外文献，拟订设计思
路。
二、设计阶段：确定总体设计方案，根据课题给定的工况条件和基本要求，针对应用中出现
的问题，进行设计计算，确定主要参数，对所得数据结果进行分析、处理，
对拉床动力部分设计液压缸的尺寸，拟订液压原理图。按压力和流量的大小
选择了液压泵，电动机，控制阀，过滤器等液压元件和辅助元件，并对节流
阀进行了动态性能分析。
三、制图阶段：整理各类资料和数据，利用AutoCAD制图，分别做出系统的总装图及各部
件的装配图和零件图。
四、总结阶段：撰写设计说明书，检查图纸，准备答辩。
研 究的 总体 安排 与进 度

2013.6.30 选择毕业设计题目
2013.7.2 公布题目学生和教师双向选择，教师介绍题目，确定毕业设计题
目，老师下达任务书
2013.7.6 机械系毕业设计动员报告
2013.7.7~2013.9.25 准备文献综述、外文翻译和开题报告，完成方案设计
2013.9.30 开题答辩
2013.10.30 上交文献综述、开题报告
2013.11.15 完成结构设计
2013.11.30 完成总装配图并进行中期答辩
2013.12.15 完成所有图纸
2013.12.16 讲座，论文规范
2013.12.20 审图，图纸，论文交到审图老师
2014.1.5 毕业答辩
2014.1.8 上交所有毕业论文材料、光盘资料、推优工作

主 要参 考文 献
[1] 黄应勇.浅谈机械内拉床的加工技术[J]. 中国高新技术企业,2010,（1):43-43.
[2] 黄应勇.浅谈高效机械内拉床的设计[J]. 中国高新技术企业,2009,（21):28-29.
[3] 谢捷,曾亚森. 以液压油为主体的液压系统故障案例分析[J]. 用油全方位,2007,(2):50-55.
[4] 张新民.机电设备原理与构造[M].北京:科学出版社,2010.132-132.
[5] 余承辉.机械制造技术[M].安徽科学技术出版社,2008.182-185.
[6] 张志明,邢春和,徐大方.成组夹具设计与应用[M].北京:国防工业出版社,1991.217-218.
[7] 张利平.液压传动系统及设计[M].2版.北京:化学工业出版社,2005.
[8] 浅谈液压传动系统的损失.机电工程技术,2007,36(8):105-106
[9] 王积伟,章宏甲,黄谊.液压与气压传动[M].北京:机械工业出版社,2005.
[10] 秦大同,谢里阳.现代机械设计手册.第4卷.5版.北京:化学工业出版社,2011.
[11] 吴宗泽.罗圣国.机械设计课程设计手册[M].3版.北京:高等教育出版社,2006.
[12] 金属切削手册.3版.上海科学技术出版社.2000.
[13] 蒲良贵,纪名刚.机械设计[M].8版.北京:高等教育出版社,2006.
[14] 王兰美,殷昌贵.画法几何及工程制图（机械类）[M].2版.北京:机械工业出版社,2007.
[15] 袁哲俊,刘华明.刀具设计手册.北京:机械工业出版社,1999.6
[16] 闻邦椿.机械设计手册.第3卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[17] 张世昌,李旦,高航.机械制造技术基础[M].2版.北京:高等教育出版社,2007.
[18] 闻邦椿.机械设计手册.第1卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[19] 闻邦椿.机械设计手册.第2卷.5版.北京:机械工业出版社,2010.
[20] Paul J,Heney. The big speak out on environmentally friendly sys2 tems[J].2007,20(6):62-68.
[21] M.Xu,J.Ni,G.J.CHEN.Research on the Broaching-load Testing System of Hydraulic
Broaching Machine:(Hangzhou Dianzi University,Hangzhou press,China2011)

指 导教 师审 核意 见
该同学对该题目进行的调研比较具体，方案选择和设计过程的制定是可行的。同意开题。

指导教师（签名）
2013年9月30日

毕业论文外文翻译

毕业设计（论文）题目
内孔键槽拉床与工装设计
翻译题目

液压拉床拉削载荷测试系统的研究

学 院
信息与工程学院
专 业
机械设计制造及其自动化
姓 名

班 级 学 号

指导教师

液压拉床拉削载荷测试系统的研究

摘要：针对工作震动不能工作，甚至拉床导出不确定性拉削负载的缺点。因此设计了一个拉削负载的测试系统。该测试系统在拉床电子控制系统的基础上，采用一台工业控制计算机、一个高精度的数据采集卡，两个压力传感器，一个位移传感器和宝蓝公司的C++程序来拉削负载。在液压拉床的实际应用中，该系统在测试精度上具有良好的性能。为系统提供了一个有效的拉削负载测试解决方案。
关键词：拉床，拉削载荷，测试系统
1.引言
液压拉床具有精度高，效率高的优点。同时它属于最终成形加工方法，目前，有单液压拉床、双液压缸拉床。无论是使用单缸驱动还是双缸的驱动，拉床在质量最终成形上都起了一个非常重要的作用。另一方面，拉刀的切削过程是不连续的。但是一个单齿拉刀是间歇的。在这种情况下，拉床的负荷特性尤为重要。
但直到现在，很少有对拉削负荷特性的研究。在大多数情况下，控制算法是用来补偿负载的影响。该控制方法不依赖于数学模型，已经被应用。例如，PID是用来控制拉削过程，包括在控制回路的负载特性。因此，它可以忽略数学模型。这种“黑盒子”法是简单、容易的。但是它不适用于所有的拉床[1，2 ]。现行拉床的发展表明拉削负荷容易引起振动，严重影响工件的质量。此外，如果拉床的切削负荷严重不匹配，那么预先的控制方案对切削性能也是作用不大的。因此，研究拉削负是必要的和紧迫的，通过这种方法，可以很大程度的提高拉床的效率。本文提出了一个拉削负荷测试系统，并对硬件和软件都进行了详细的论述。
2.测试系统的原理
拉床的结构。以双缸拉床为例，图1显示切削负荷测试系统。它主要包括底座，套床，工作台，两个缸，主滑板，夹具，工件，刀具和电液伺服驱动器。和PROFIBUS—DP的电液伺服驱动，油箱，液压缸，位移传感器，伺服比例阀和西门子S7-300 PLC。
如下简要的介绍了工作原理：该刀具的夹具固定在滑板上，运动时两个液压缸驱动的固体板带动实现拉削工艺。
为了使测试拉床的正常运行，间接的方法是通过检测拉削力。具体措施如下：
（1）液压驱动力是通过测试两个气缸的压力数据。
（2）拉削速度和加速度与位移微分增益。
（3）拉削力由液压缸的速度和驱动力，加速度计算而得。

1.拉床基地； 2.主固体板； 3.工具夹； 4.拉床床身； 5.工作台； 6.液压缸活塞； 7.电液比例阀； 8.压力传感器；9.液压缸； 10.位移传感器； 11.单向阀； 12.液压泵； 13.油箱； 14.拉削工具； 15.工件；
图l 双缸拉床负载测试系统
图2显示了切削负荷模型。其中F1是1缸的驱动力，F2为2缸的驱动力。V是拉削速度和加速度。拉削力的表达式如下公式1到4。

图2 负荷模型
忽略泄漏和摩擦负载，下列表达式可以推导，
(1)
(2)
(3)
拉削力：
(4)
在公式1 到公式4，P11，P21 分别是压力圆筒1缸两侧的压力，S11，S12 分别是缸1的横截面积；P 12，P22 分别是压力圆筒2缸两侧的压力，S11，S12 分别是缸2的横截面积；总质量固体平板和液压缸；重力加速度g 为G = 9.8kg/m2。
一般的设计目的。所设计的测试系统的关键性能如下：
（1）AD采样精度为24位，采样速度100 kHz以上。
（2）AD模块的通道应大于6。
（3）拉削力误差小于5N。
3.测试系统的实现
硬件结构：根据性能要求，系统采用工业计算机的方案以及数据采集卡。基于S7-300 PLC的拉削控制器，相应的模块只有16位和1毫秒采样率。它不能满足高采样速率和精度的要求。 因此工控机和数据采集卡的方案选择。
主要设备：工业计算机,研华工控机- 6l0h；
数据采集卡：pxl8996同步数据采集卡，24位精度，lkhz～l92khz采样率和8通道；四压力传感器用于检测气缸室的压力，压力范围为0～20Mpa；
位移传感器。由于在这个项目中没有合适的加速度传感器，位移传感器是用来获得加速度。磁致伸缩位移传感器的选择MTS公司的磁致伸缩位移传感器，其位移范围为2500mm。其输出4-20mA电流。
软件结构：在这个系统中。C++ Builder具有强大的功能和简单的编程特点[ 3 ]的优点，作为监控软件的开发环境。图3显示软件过程。
该软件包括三个部分。他们是采样数据曲线，拉削力曲线和数据的显示和保存。采样数据主要包括气缸的位移，速度，气缸的加速度和压力。
虽然有数据采集卡的多个滤波和抗干扰措施，软件滤波还是必要的。否则，采样数据无法使用。特别是加速度是由杆位移双微分得到。本系统有多个软件滤波措施。图4显示了其流程图。
因为没有适当的速度传感器，该试验台中连杆的速度是由位移微分得到。然而，这将导致高频率干扰。把油缸活塞杆精确的速度和加速度，采样数据进入平均模块，在平均模块的平均数据可以通过减去最小和最大数计算。然后，平均数据进入移动平均滤波器，就能具有较好的抗干扰性能。最后，数据进入切比雪夫滤波器，其截止频率是50Hz。它有两种类型，一阶和二阶。在本文中，采用二阶切比雪夫滤波器。它采用MATLAB [4,5]对滤波器进行设计和分析。

图3的测试软件流程图 图4 抗干扰的措施
4.结论
根据测试设计的系统性能进行了实验。实验结果表明，根据上述设计方案的测试系统可以满足测试要求。试验数据证明可靠，所设计的测试系统在拉床的研究有着非常重要的作用。
5.致谢
这个项目是海洋机电设备的技术支持的重点学科，杭州电子科技大学启动基金（kys015609075），和关键科学技术研究项目（中国教育部kyz01391 0002）。

FROM:M.Xu,J.Ni,G.J.CHEN.Research on the Broaching-load Testing System of Hydraulic Broaching Machine:(Hangzhou Dianzi University,Hangzhou press,China2011)

毕业设计（论文）外文翻译原文
Research on the Broaching-load Testing System of Hydraulic Broaching Machine
Hangzhou Dianzi University: Ming XU ,Jing NI,Guojin CHEN
Abstract: In view of the disadvantages on working vibration or even cannot work of broaching machine derived by broaching-load’s uncertainty,a testing system of broaching-load is designed.The testing system uses an industrial computer,a high-precision data-acquisition-card,two pressure-sensors,a displacement-sensor and Borland C++ to test the broaching-load on the base of broaching machine’s electronic control system.The factual application in hydraulic broaching machine shows that the proposed system has a good performance on testing-accuracy.The proposed system gives an effective solution to broaching-load testing.
Key words: Broaching machine,Broaching-load,Testing system
11. Introduction
Hydraulic broaching machine has the advantage of high precision,high efficiency.And it belongs to ultimately forming machining methods.Currently,there are single hydraulic broaching machine,and dual hydraulic cylinders broaching machine.Whether the driving method is single-cylinder or dual-cylinder,the broaching machine plays a very important on the quality of final forming.On the other hand．the cutting process of broaching tool is not continuous.But a single tooth broaches the forming intermittently.In this case,the load characteristic is particularly important to the broaching machine．
But until now,there are few researches on the broaching-load characteristic.In most cases,the control algorithm is used to compensate the load influence.The control method,which does not rely on the mathematical model,is applied.For example,PID is used to control the process of Broaching,where the load characteristics includes in the control loop.Thus,it can ignore the mathematical model.This”black box”method is simple and easy.But it does not suitable for all broaching machine[l,2].The developments of the actual broaching machine show that broaching-load easily causes vibration,which seriously affects the quality of the workpiece,In addition,if the broaching-load mismatches the broaching machine seriously,the advance control scheme is helpless to the cutting performance.Therefore,it is essential and urgent to study the broaching-load.By this way,it can improve the technique of broaching machine.A testing system of broaching-load is presented in this paper.The system overview,hardware and software are discussed in detail.

12. Principle of the Testing System
Structure of the Broaching Machine.Take the dual-cylinder broaching machine as an example.the Fig.1 shows the testing system of broaching load.It mainly includes the base,bed-set,table board,two cylinders,main slide-plate,fixture,workpiece,broaching tool and electro-hydraulic servo drive.And the electro-hydraulic servo drive composes of oil-tank,hydraulic cylinder,displacement sensor,proportional servo valve and Siemens S7—300 PLC.
The working principle is described briefly as below：the broaching tool is fixed in the slide-plate by the fixture,and the two hydraulic cylinders drive the solid-plate so as to implement the broaching process.

l. Broaching machine base； 2.Master slide； 3.Tool folder； 4.Broaching machine bed； 5.Working table； 6.Hydraulic cylinder piston； 7.Electro hydraulic proportional valve；8.Pressure sensor； 9.Hydraulic cylinder； 10.Displacement sensor； 11.Check valve； 12 Hydraulic pump； 13 Tank； 14 Broaching tool； 15.Workpiece；
Fig l The load testing system of dual-cylinder broaching machine
In order to keep the normal operation of the tested broaching machine,the indirect method is adopted to detect the broaching-load.The specific measure is described as follows.
(1)The hydraulic drive force is obtained by testing the pressures of the two cylinders.
(2) The broaching speed and acceleration are gain from displacement-differential.
(3)The broaching-load is calculated out by hydraulic drive force,cylinder speed and acceleration.
Fig.2 shows the model of broaching-load .Where F1 is the drive force of cylinder 1,and F2 is the drive force of cylinder 2.FL is the broaching-load force.V is the broaching speed,and a is the broaching acceleration.The expressions of broaching-load force are shown as Eq.1 to Eq.4.

Fig 2 The model of broaching load
Ignoring the leak and friction-load,the following expressions