工业机器人技术第3章.ppt

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第三章,重要概念：,机器人运动速度低、转矩大，而伺服电机的输出转速高、转矩小，,必须使用大比例减速器,。,机器人,机械结构,=,减速器,+,连杆,一、垂直串联机器人,1.,机身结构,（,S/L/U,轴）,要点,中、小型机器人（,绝大多数）,采用减速器直接驱动，机身结构相同；,大型、重型机器人,有时采用连杆驱动机身。,中、小型,大型、重型,典型结构剖析,下臂,基座,&,腰,上臂,基座,见,P57,、图,3.3-4,减速器,安装底座,腰,见,P57,、图,3.3-4,腰体,基座,电机,电机座,下臂,见,P60,、图,3.3-8,腰体,减速器,电机,下臂,上臂,见,P61,、图,3.3-10,上臂,减速器,电机,下臂,大型机器人结构,1,S,轴采用同步皮带传动、手腕电机后置（后驱）,减速器,同步皮带,S,轴电机,手腕电机,目的：,减小,S,轴电机；,平衡上臂重力；,提高结构稳定性。,大型机器人结构,2,S,轴采用同步皮带传动、上臂连杆驱动,减速器,同步皮带,S,轴电机,U,轴电机,连杆,目的：,减小,S,、,U,轴电机；,降低机器人重心；,提高结构稳定性。,2.,手腕结构,（,R/B/T,轴）,基本形式,RBR,、,BBR(,或,BRR,),、,3R,（见,P42,、图,3.1-10,）,；,中小型机器人以,RBR,最常用。,R=Roll,（回转轴）,B=Bend,（摆动轴）,RBR,3R,BBR,、,BRR,传动系统,小型机器人：,前驱,（上臂转、,B/T,电机在上臂前端）；,大中型机器人：,后驱,（腕转、,B/T,电机在上臂后端）。,见,P43,、图,3.1-11,P45,、图,3.1-13,上臂回转,B/T,电机位置,前驱,腕部回转,B/T,电机位置,后驱,前驱特点,结构简单、外形紧凑；,传动链短、传动精度高；,电机规格受限，承载能力低，适合小型机器人；,电机安装空间小、散热差，维修困难；,上臂前端重量大、重心远，结构稳定性差。,后驱特点,电机规格不受限，承载能力强，适合大中型机器人；,电机安装空间大、散热好，维修方便；,上臂重力平衡，结构稳定性好；,传动系统复杂、传动链长、传动精度较低。,典型结构剖析,1,（前驱）,R,轴,见,P64,、图,3.3-14,电机,减速器,连接轴,上臂回转段,上臂固定段,B/T,轴传动总图,见,P62,、图,3.3-12,B,轴电机,T,轴电机,同步带,同步带,摆动体,上臂,减速,器,中间部件,减速,器,B,轴,见,P65,、图,3.3-15,电机,减速器,同步带,摆动体,T,轴,见,P66,、图,3.3-16,电机,同步带,中间部件,摆动体,减速器,典型结构剖析,2,（后驱）,主要部件,（,P45,、图,3.1-14,，,P47,、图,3.1-16,）,上臂,手腕,传动系统,（,P47,、图,3.1-17,）,B,轴,T,轴,二、,SCARA,、,Delta,结构机器人,1.,SCARA,结构,要点,通过,23,个水平回转关节实现,平面定位,，,1,个直线关节（轴）进行,垂直定位,；,手臂沿水平方向串联伸展、轴线相互平行；,手臂回转电机可前置在关节部位,（前驱），,也可统一后置在基座部位,（后驱）；,结构简单、外形轻巧、定位精度高、运动速度快；,垂直行程短，适合平面作业；多用于,3C,行业电路板装配，食品药品搬运 。,典型结构剖析,1,（前驱）,P51,、图,3.2-1,，,P52,、图,3.2-2,外观,电机、减速器安装,结构简单、层次清晰、垂直行程大、装配维修容易；,体积大，转臂重心远，结构稳定性较差；,适合上部运动空间不受限的轻量作业。,典型结构剖析,2,（后驱）,P51,、图,3.2-1,，,P53,、图,3.2-3,转臂轻巧、体积小、运动速度快、结构稳定性好；,垂直行程小、电机装配、维修不方便；,适合上部运动空间受限的平面、轻量作业。,2.,Delta,结构,分摆动驱动、直线驱动,2,类；以摆动驱动为常用。,摆动驱动要点,机身通过,3,个垂直摆动关节实现,空间定位,；,手腕直接安装在摆动平台上，形式不限；,一般采用倒挂式安装,；,结构简单、控制容易、运动速度快；,垂直行程短，承载能力小，适合平面轻量作业；,多用于,3C,行业、食品药品行业的搬运、分拣 。,练一练：,完成,P67,，练习一,