原创-EMGUCV的模板匹配与跟踪完成啦.doc

原创-EMGUCV的模板匹配与跟踪完成啦！ 
兄弟们好！
  经过很多天的努力学习，我的EMGUCV的模板匹配完成了，用实际的摄像头取图象，再存为模板后，就能实现物体跟踪，还能进行相机上马达进行位置确定。好玩吧！弄两幅图来看下。
这是匹配的，还能过行坐标二次定位。

坐标二次定位的

这是跟踪的

以下为代码，只有自己写的部分，由软件生成的部分没有帖上
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;

using System.Threading;
using System.IO;
using System.Drawing.Imaging;

using Emgu.CV;
using Emgu.CV.Structure;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Util;
using Emgu.CV.UI;
using Emgu.CV.VideoSurveillance;
using Emgu.Util;
using Emgu.Util.TypeEnum;
using Emgu.CV.GPU;

namespace 模板匹配
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Image<Bgr, byte> src;
        public Image<Bgr, byte> tempsrc;
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenFileDialog of = new OpenFileDialog();
            of.Filter = "(jpg)|*.jpg";
            if (of.ShowDialog ()== DialogResult.OK)
            {
                Image<Bgr, byte> imsrc = new Image<Bgr, byte>(of.FileName);
                imageBox2.Image = imsrc;
                src = imsrc;
                imageBox1.Image = null;
            }
        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (src != null)
            {
                Image<Bgr, byte> imgsrc = src.Clone();//不可直接将src符值给新建图象，它传的只是一个地址，不是数据，要先考贝后才能不再引响原图像
                Image<Gray, byte> imggray = imgsrc.Convert<Gray, byte>();
                Image<Gray, byte> imgthread = imggray.ThresholdBinary(new Gray(60), new Gray(255));
                Image<Gray, byte> imgcanny = imgthread.Canny(130,255);
                //Contour<Point> contour = imgcanny.FindContours();//这个函数用来找中间的轮廓的每一个点，是一个数组点，很多个才能组成一个圆。
                CircleF[] cf = imgthread.HoughCircles(new Gray(130), new Gray(255), 10, 1, 1, 400)[0];
                MCvFont mf = new MCvFont(FONT.CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, 1);
                if (cf.Length > 0)
                {
                    cf[0].Radius = cf[0].Radius + 50;
                    imgsrc.Draw(cf[0], new Bgr(0, 0, 255), 2);
                    Rectangle rec = new Rectangle((int)(cf[0].Center.X - cf[0].Radius), (int)(cf[0].Center.Y - cf[0].Radius), (int)(cf[0].Radius * 2), (int)(cf[0].Radius * 2));
                    imgsrc.Draw(rec, new Bgr(0, 0, 255), 2);
                    imgsrc.Draw(cf[0].Center.ToString() + "," + cf[0].Radius.ToString(), ref mf, new Point(0, src.Height - 30), new Bgr(0, 0, 255));
                    Image<Bgr, byte> templatebgr = src.Clone();
                    Image <Bgr ,byte > temp1 = templatebgr.GetSubRect(rec).Clone ();
                    imageBox1.Image = temp1;
                    temp1.Save(@"e:\template.jpg");
                    tempsrc = temp1.Clone();
                    MessageBox.Show(@"模板生成成功！已保存到e:\template.jpg中");
                }
                else
                {
                    imgsrc.Draw(@"Dn't find out circle!PLS try agina.", ref mf, new Point(0, src.Height - 30), new Bgr(0, 0, 255));
                    imageBox1.Image = imgcanny;
                }  
            }
        }

        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Image<Gray, byte> imgsrc = src.Convert<Gray, byte>().Clone();
            Image<Bgr, byte> readimg = new Image<Bgr, byte>(@"e:\template.jpg");
            Image<Gray, byte> template =readimg.Convert<Gray, byte>().Clone();
            Image <Bgr ,byte > imgcolor=src.Clone();
            Image<Gray,byte >  imgresult = imgsrc.MatchTemplate(template, TM_TYPE.CV_TM_CCOEFF ).Convert <Gray,byte>() .Clone();
            imageBox1.Image = imgresult;
            double bestvalue;
            Point bestpoint;
            FindBestPoint(imgresult, TM_TYPE.CV_TM_CCOEFF, out bestvalue, out bestpoint);
            Rectangle rec1 = new Rectangle(new Point(bestpoint.X, bestpoint.Y ), template.Size);
            imgcolor.Draw(rec1,new Bgr (0,0,255),2);
            MCvFont mf = new MCvFont(FONT.CV_FONT_HERSHEY_COMPLEX, 1, 1);
            imgcolor.Draw(rec1.X.ToString() +","+ rec1.Y.ToString(),ref mf ,new Point (0,src.Height -30),new Bgr (0,0,255));
            imageBox1.Image = imgcolor  ;
        }
        public void FindBestPoint(Image <Gray ,byte > image,TM_TYPE tmtype,out double bestvalue,out Point bestpoint)
        {
            bestvalue = 0d;
            bestpoint = new Point(0, 0);
            double[] max, min;
            Point[] maxl, minl;
            image.MinMax(out min, out max, out minl, out maxl);
            if (tmtype == TM_TYPE.CV_TM_SQDIFF || tmtype == TM_TYPE.CV_TM_SQDIFF_NORMED)
            {
                bestvalue = min[0];
                bestpoint = minl[0];
            }
            else
            {
                bestvalue = max[0];
                bestpoint = maxl[0];
            }
        }
        private bool mousestatus = false;
        private Point startpoint;
        private Point endpoint;
        private Rectangle rectcurrent;

        private void imageBox2_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (imageBox2 .Image !=null )
            {
                startpoint.X = e.X;
                startpoint.Y = e.Y;
                mousestatus = true;
            }
        }

        private void imageBox2_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (mousestatus )
            {
                endpoint.X = e.X;
                endpoint.Y = e.Y;
                mousestatus = false;
            }
        }

        private void imageBox2_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            if (mousestatus )
            {
                endpoint.X = e.X;
                endpoint.Y = e.Y;
                Rectangle rec1 = new Rectangle(startpoint, new Size(Math.Abs(startpoint.X - endpoint.X), Math.Abs(startpoint.Y - endpoint.Y)));
                Image<Bgr, byte> imgdraw = src.Clone();
                imgdraw.Draw(rec1, new Bgr(0, 255, 0), 2);
                imageBox2.Image = imgdraw;
                rectcurrent = rec1;
                imgdraw.Dispose();
            }
        }

        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (rectcurrent != null)
            {
                Image<Bgr, byte> imgsrc = src.Clone();
                Image<Bgr, byte> redo = imgsrc.GetSubRect(rectcurrent);
                redo.Save(@"e:\template.jpg");
            }
        }

        Capture ct = new Capture(0);
        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (ct != null)
            {
                Application.Idle += new EventHandler(GetFrame);
            }
        }
        private void GetFrame(object sender, EventArgs e)
        {
            Image<Bgr, byte> fram = ct.QueryFrame();
            imageBox2.Image = fram;
            src = fram;
            if (captureflg==true)
            {
                Image<Gray, byte> imgsrc = src.Convert<Gray, byte>().Clone();
                Image<Bgr, byte> readimg = tempsrc;
                Image<Gray, byte> template = readimg.Convert<Gray, byte>().Clone();
                Image<Bgr, byte> imgcolor = src.Clone();
                Image<Gray, byte> imgresult = imgsrc.MatchTemplate(template, TM_TYPE.CV_TM_CCOEFF).Convert<Gray, byte>().Clone();
                imageBox1.Image = imgresult;
                double bestvalue;
                Point bestpoint;
                FindBestPoint(imgresult, TM_TYPE.CV_TM_CCOEFF, out bestvalue, out bestpoint);
                Rectangle rec1 = new Rectangle(new Point(bestpoint.X, bestpoint.Y), template.Size);
                imgcolor.Draw(rec1, new Bgr(0, 0, 255), 2);
                imageBox1.Image = imgcolor;
            }
            Thread.Sleep(1);
        }

        private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Application.Idle -= new EventHandler(GetFrame);
            Image<Bgr, byte> imgsrc = src.Clone();
            imageBox2.Image = imgsrc;
        }

        private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (rectcurrent.Width  != 0|rectcurrent .Height !=0)
            {
                Image<Bgr, byte> imgsrc = src.Clone();
                Image<Bgr, byte> redo = imgsrc.GetSubRect(rectcurrent);
                redo.Save(@"e:\template.jpg");
                tempsrc = redo;
            }
            Application.Idle  += new EventHandler(GetFrame);
        }
        public  bool captureflg = false;
        private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            tempsrc  = new Image<Bgr, byte>(@"e:\template.jpg");
            if (captureflg == false & tempsrc != null)
            {
                captureflg = true;
                button7.Text = "跟踪中";
            }else
            {
                captureflg = false ;
                button7.Text = "跟踪停止";
            }
        }
    }
}