汽车电子控制转向系统结构与检修.pptx

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Steerin，EPS）系统在低速行驶时可使转向轻便、灵活；当汽车在中高速区域转向时，又能确保提供最优动力放大倍率和稳定转向手感，从而提升高速行驶操纵稳定性。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第4页,此次任务就将向读者介绍电子控制动力转向系统相关知识。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第5页,二、相关知识,（一）传统动力转向系统与电子控制动力转向系统区分,1传统动力转向系统,为使汽车操纵轻便及行驶安全，当前轿车上普遍采取转向助力器，如图6-1所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第6页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第7页,2电控动力转向系统,电控动力转向是一个全新动力转向系统，它能够在传统液压动力转向基础上增加控制单元（ECU）传感器和对应执行器，也能够采取新型电控电动转向助力装置，能够克服传统动力转向系统不足，能够使汽车在低速行驶转向时操纵起来轻便、灵活。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第8页,在中高速行驶转向时提供最优动力放大倍率和稳定转向手感，从而提升了汽车驾驶性能和高速行驶操纵稳定性。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第9页,（二）电控转向系统分类,依据动力源不一样，电子控制动力转向系统可分为液压式电子控制动力转向系统（液压式EPS）和电动式电子控制动力转向系统（电动式EPS）。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第10页,（三）电控动力转向系统优点,为满足当代汽车对转向系统要求，电控动力转向系统应含有以下特点。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第11页,良好随动性。,即转向盘与转向轮之间含有准确一一对应关系，同时能确保转向轮可维持在任意转向角位置。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第12页,高度转向灵敏度。,即转向轮对转向盘应含有灵敏响应性能。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第13页,良好稳定性。,即含有很好直线行使稳定性和转向自动回正能力。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第14页,助力效果能随车速改变和转向阻力改变作对应调整。,低速时，有较大助力效果，以克服路面转向阻力；高速时，要有适当路感，以防止因转向过轻而发生事故。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第15页,效率高。,与传统动力转向相比，效率显著提升，尤其是电控电动转向系统可达90%以上。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第16页,任务二,液压式电控动力转向,系统结构与检修,汽车电子控制转向系统结构与检修,第17页,一、任务分析,液压式电子控制动力转向系统是在传统液压动力转向系统基础上增设了电子控制装置而组成，只有掌握液压式电控动力转向系统种类、结构及工作原理等相关知识，才能对液压式电控动力转向系统进行检修，找出故障原因及部位并给予排除。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第18页,此次任务就将向读者介绍关于液压式电控动力转向系统结构及检修相关知识。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第19页,二、相关知识,（一）基本组成,液压式电控动力转向系统组成如图6-2所表示，主要包含传感器、电子控制单元（ECU）、液压泵、控制液体流量电磁阀、普通动力转向系统等。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第20页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第21页,（二）控制方式及工作过程,液压式电控动力转向系统依据控制方式不一样，可分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度控制式3种形式。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第22页,1流量控制式EPS,流量控制式EPS是依据车速传感器信号调整动力转向装置中油液输入、输出流量，以控制转向助力大小，其系统布置如图6-3所表示。,可分为分流控制式和旁流控制式。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第23页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第24页,（1）分流控制式,分流控制式电控动力转向系统如图6-4所表示，主要由车速传感器、电磁阀、整体式动力转向控制阀、动力转向油泵和电子控制单元等组成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第25页,图6-4 分流控制式液压电控动力转向系统组成,汽车电子控制转向系统结构与检修,第26页,其控制原理如图6-5所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第27页,图6-5 分流控制式液压电控动力转向系统原理,汽车电子控制转向系统结构与检修,第28页,分流控制式液压电控动力转向系统控制电路如图6-6所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第29页,图6-6 分流控制式液压电控动力转向系统控制电路,汽车电子控制转向系统结构与检修,第30页,车速越高，流过电磁阀电磁线圈平均电流越大，电磁阀开启程度越大，如图6-7所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第31页,图6-7 分流电磁阀结构及其驱动信号,汽车电子控制转向系统结构与检修,第32页,（2）旁流控制式,旁流控制式液压电控动力转向系统组成如图6-8所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第33页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第34页,驾驶员能够选择3种适应不一样行驶条件转向力特征曲线，如图6-9所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第35页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第36页,另外，电子控制单元还可依据转向角速度传感器输出信号大小，在汽车急转弯时，按图6-10所表示转向力特征实施最优控制。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第37页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第38页,旁通流量控制阀结构如图6-11所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第39页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第40页,旁流控制式电控动力转向系统控制电路如图6-12所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第41页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第42页,2反力控制式EPS,反力控制式动力转向系统是按照车速改变，控制反力室油压反力，调整动力转向器，从而使汽车在各种条件下转向盘上所需转向操纵力都到达最正确状态。,有时也把这种动力转向系统称为渐进型动力转向系统（Progressive Power Steering，PPS）。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第43页,（1）基本组成，反力控制式动力转向系统组成结构如图6-13所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第44页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第45页,转向控制阀。,转向控制阀结构如图6-14所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第46页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第47页,分流阀。,分流阀基本结构如图6-15所表示，主要由阀门、弹簧及进出油口等组成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第48页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第49页,车速传感器。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第50页,电磁阀。,电磁阀普通安装在转向齿轮箱体上，主要由电磁线圈、铁芯及滑阀等组成，其结构及工作特征如图6-16所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第51页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第52页,（2）工作过程,汽车静止或低速行驶时。,其工作过程如图6-17所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第53页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第54页,汽车中、高速行驶时。,其工作过程如图6-18所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第55页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第56页,3阀灵敏度控制式EPS,阀灵敏度控制式EPS是依据车速控制电磁阀，直接改变动力转向控制阀油压增益（阀灵敏度）来控制动力转向缸油压大小。,这种转向系统结构简单、价格廉价，而且含有较大选择转向力自由度，能够取得很好转向手感和良好转向特征。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第57页,阀灵敏度控制式EPS主要由转子阀、电磁阀、车速传感器及ECU等组成，如图6-19所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第58页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第59页,（1）转子阀,转子阀结构如图6-20所表示，其等效液压回路如图6-21所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第60页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第61页,图6-21 转子阀等效液压回路,汽车电子控制转向系统结构与检修,第62页,（2）电磁阀,电磁阀控制原理如图6-22所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第63页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第64页,（3）电子控制单元（ECU）,控制系统电路如图6-23所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第65页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第66页,三、任务实施液压电控动力转向系统检修,下面以皇冠轿车液压电控动力转向系统为例介绍其详细检修方法。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第67页,（一）检修要求及注意事项,确定悬架没有被改动过，不然会影响转向系统工作。,轮胎尺寸、气压规格需要与生产厂家要求相符合。,动力转向油泵皮带张力需要到达生产厂家要求。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第68页,动力转向油泵储油罐中液面高度需要到达生产厂家要求。,发动机怠速转速需要到达厂家要求标准，而且运转要稳定。,确定转向盘没有更换过，需要是原车配件。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第69页,（二）检修方法及步骤,1基本检验,（1）动力转向液面高度检验,（2）皮带张紧力检验,（3）系统压力检验，如图6-24所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第70页,图6-24 系统压力检验,汽车电子控制转向系统结构与检修,第71页,2电控系统线路检验,控制系统电路及插接器如图6-25所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第72页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第73页,电源线路检验。,搭铁线路检验。,车速传感器线路检验。,电磁阀线路检验。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第74页,3电控元件检验,（1）电磁阀检验,如图6-26所表示，此时应听到电磁阀动作“咔哒”声，不然应更换电磁阀。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第75页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第76页,（2）EPS电控单元ECU检验,如图6-27所表示。,所测电压应比原来增加0.070.22V。,假如无电压，应更换ECU。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第77页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第78页,任务三,电动式电控动力转向系统,结构与检修,汽车电子控制转向系统结构与检修,第79页,一、任务分析,电动式电控动力转向系统是一个直接依靠电动机提供辅助扭矩电动助力式转向系统。,该系统只需利用微机控制电动机电流方向和幅值，就可直接控制转向助力大小，控制自由度较高，且结构简单、布置方便，其在轿车上应用越来越广泛。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第80页,此次任务就将向读者介绍电动式电控动力转向系统结构及检修相关知识。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第81页,二、相关知识,（一）电动式动力转向基本组成、原理及特点,汽车电子控制转向系统结构与检修,第82页,1其本组成,电动式动力转向系统基本组成如图6-28所表示，主要由扭矩传感器、转角传感器、车速传感器、电动机、电磁离合器、减速机构、电子控制单元等组成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第83页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第84页,2工作原理,电动式动力转向系统基本原理是电子控制单元（ECU）依据车速传感器和扭矩传感器信号，判断汽车运行情况，以确定助力扭矩大小和方向，然后发出控制指令，控制电动机电流大小和方向，经过减速机构产生转向助力扭矩，使汽车在低、中和高速下都能取得最正确转向效果。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第85页,3特点,质量轻。,能耗少。,“路感”好。,污染少。,应用范围广。,装配性好、易于布置。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第86页,（二）电动式电控动力转向系统主要部件结构及工作原理,1扭矩传感器,扭矩传感器作用是检测驾驶员作用在转向盘上转向力矩及转向方向等参数，并将其转变为电信号输送给ECU，以作为控制电动助力大小和方向主要依据。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第87页,惯用有电磁感应式扭矩传感器和滑动电阻式扭矩传感器。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第88页,（1）电磁感应式扭矩传感器,图6-29所表示为电磁感应式扭矩传感器结构及工作原理。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第89页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第90页,（2）滑动电阻式扭矩传感器,图6-30所表示为滑动电阻式扭矩传感器结构和原理示意图。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第91页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第92页,2电动机,转向助力电动机就是普通永磁电动机，连同离合器和减速齿轮一起，如图6-31所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第93页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第94页,电动机输出扭矩控制是经过控制其输入电流来实现，而电动机正转和反转则是由电子控制单元输出正反转触发脉冲控制。,图6-32是一个比较简单实用正反转控制电路。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第95页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第96页,3电磁离合器,电磁离合器装在电动机和减速机构中间，用于控制电动机动力输出，其工作原理,如图6-33所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第97页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第98页,4减速机构,减速机构作用是把电动机输出扭矩放大后，再传给转向齿轮箱转向机构。,当前使用减速机构有各种组合方式，普通采取蜗轮蜗杆与转向轴驱动组合式，如图6-34所表示；也有采取两级行星齿轮与传动齿轮组合式，如图6-35所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第99页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第100页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第101页,5电子控制单元（ECU）,电子控制单元（ECU）是控制系统关键，其组成如图6-36所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第102页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第103页,主要包含4KBROM、256BRAM、8位微处理器（CPU）、A/D（模拟/数字）转换器、D/A（数字/模拟）转换器、I/F（电流/频率）转换器、放大电路、动力监测电路、驱动电路等。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第104页,（三）上海大众TOURAN电动转向系统,1组成与结构,TOURAN电动转向系统组成如图6-37所表示，主要由方向盘、带转向角度传感器G85组合开关、转向柱G527、转向力矩传感器G269、电动机械转向助力器电动机V187、转向器、转向辅助控制单元J500等部件组成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第105页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第106页,其元件布置如图6-38所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第107页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第108页,（1）电动机V187,电动机V187为无刷异步电动机，如图6-39所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第109页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第110页,（2）转向力矩传感器G269,利用转向力矩传感器G269能够直接在转向小齿轮上计算方向盘扭矩。,该传感器以磁阻功效原理工作。,转向力矩传感器工作原理如图6-40所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第111页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第112页,（3）转子转速传感器,转子转速传感器用于检测电动机V187转子转速，并将转速信号反馈给控制单元J500，方便其准确控制电动机V187动作。,它安装在电动机V187内部，也是依据磁阻功效原理工作，在结构上与转向力矩传感器G269相同。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第113页,（4）转向角度传感器G85,光电式转向角度传感器G85位于组合开关和方向盘之间转向柱上，它经过CAN BUS数据总线，向转向柱电子装置控制单元J527提供信号，方便测算转向角。,在转向柱电子装置控制单元中，设有电子系统，用于分析转向角度传感器G85输送信号。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第114页,（5）转向辅助控制单元J500,转向辅助控制单元J500直接固定在电动机上，它依据输入信号（如转向角度信号、发动机转速信号、转向力矩和转子转速、车速信号、点火钥匙等信号）计算当前转向助力需要，并控制驱动电动机V187转动。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第115页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第116页,2控制原理及工作过程,（1）控制原理,汽车电子控制转向系统结构与检修,第117页,（2）工作过程,TOURAN电动转向系统控制系统组成如图6-42所表示，其工作过程如图6-43所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第118页,图6-42 控制系统组成,汽车电子控制转向系统结构与检修,第119页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第120页,三、任务实施电动式电控动力系统检修,下面以NISSAN轿车电动转向系统为例介绍电动式电控动力系统检修方法。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第121页,（一）检修要求及注意事项,维修过程中，当点火开关在打开状态下时，不要随意断开蓄电池接线，不然会丢失控制模块中存放信息，也不要拆卸或安装控制模块及其插接器。,确定是悬架没有被改动过，不然会影响转向系统工作。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第122页,轮胎尺寸、气压规格需要与生产厂家要求相符合。,发动机怠速转速需要到达厂家要求标准，而且动运转要稳定。,在控制系统检测中，必须使用生产厂家在维修手册中要求检测工具，不然可能损坏控制系统零部件。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第123页,（二）检修方法及步骤,1故障警告灯检验,当点火开关处于ON位置时，故障警告灯应点亮，发动机起动后警告灯熄灭为正常。,警告灯不亮时，应检验灯泡是否损坏，熔断丝和导线是否断路。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第124页,若发动机起动后，警告灯仍亮时，首先应考虑系统是否处于保险状态（只有常规转向工作，无电动助力），然后进行自诊疗操作。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第125页,2系统自诊疗,电动式电控动力转向系统含有自诊疗功效，利用专用诊疗仪可对其进行故障自诊疗，调取故障代码。,系统故障代码如表6-1所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第126页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第127页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第128页,3线路检测,图6-44所表示为NISSAN轿车电动转向系统线路。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第129页,图6-44 NISSAN电动转向系统线路图,汽车电子控制转向系统结构与检修,第130页,使用万用表对系统线路进行检测项目如表6-2所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第131页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第132页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第133页,4元件检测,（1）扭矩传感器检验,汽车电子控制转向系统结构与检修,第134页,检测扭矩传感器线圈电阻。,拔下扭矩传感器插接器，测量扭矩传感器4号与6号端子之间、5号与7号端子之间电阻，其标准值应为0.60.7k。,若不符合要求，则应更换扭矩传感器。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第135页,检测扭矩传感器电压。,用万用表直流电压挡测量上述各端子之间电压，将转向盘置于中间位置，4号,与7号、6号与7号端子测得电压约2.5V为良好，4.7V以上为断路，0.3V以下为短路。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第136页,（2）直流电动机检验,检验电动机电阻。,用万用表检验电动机两端子之间电阻值，应小于0.1，假如阻值很大，则更换电动机总成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第137页,检验电动动机运转情况。,给电动机加上蓄电池电压时，应听到电动机转动声音，假如没有声音，应更换电动机总成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第138页,（3）电磁离合器检验,将蓄电池正、负极分别接到电磁离合器两个端子上，在接通与断开瞬间，离合器应有工作声音。,若没有声音，表明电磁离合器有故障，应更换转向器总成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第139页,（4）电子控制单元（ECU）检验,假如在自诊疗系统中出现故障代码C1606、C1607、C1608，说明电子控制单元可能损坏；假如没有出现故障代码，在控制单元电源和搭铁线路都正常情况下，可采取换件方法替换怀疑有故障控制单元，假如更换后故障排除，则说明控制单元损坏。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第140页,四、知识与技能拓展电控四轮转向系统,（一）四轮转向系统概述,14WS系统低速时转向特征,4WS系统低速时转向特征如图6-46所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第141页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第142页,2四轮转向系统中高速时转向特征,4WS系统中、高速时转向特征如图6-47所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第143页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第144页,（二）转向角百分比控制式4WS系统,所谓转向角百分比控制是指使后轮偏转方向在低速区与前轮偏转方向相反，而在高速区与前轮偏转方向相同，并同时依据转向盘转向角度和车速情况控制后轮与前轮偏转角度百分比。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第145页,1系统组成,转向角百分比控制式四轮转向系统组成如图6-48所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第146页,图6-48 转向角百分比控制式四轮转向系统组成,汽车电子控制转向系统结构与检修,第147页,（1）转向枢轴,后转向齿轮箱中转向枢轴结构如图6-49所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第148页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第149页,偏置轴与转向枢轴工作原理如图6-50所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第150页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第151页,（2）4WS转换器,4WS转换器结构如图6-51所表示，主要由主电动机、辅助电动机、行星齿轮减速机构和蜗轮蜗杆机构组成。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第152页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第153页,2系统控制过程,控制系统组成及工作原理如图6-52所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第154页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第155页,（三）横摆角速度百分比控制式4WS系统,1系统组成,横摆角速度百分比控制式4WS系统组成如图6-53所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第156页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第157页,（1）前轮转向机构，前轮转向机构如图6-54所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第158页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第159页,（2）后轮转向机构，后轮转向机构如图6-55所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第160页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第161页,2控制过程,（1）后轮转角控制,转向盘转角与后轮转角关系如图6-56所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第162页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第163页,大转角控制（机械式转向）。,大转角控制原理如图6-57所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第164页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第165页,当外力产生改变时，液压缸轴会产生微量移动改变，造成阀控制杆4对滑阀产生一个对应反馈量，使其一直与外力改变保持平衡。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第166页,小转角控制（电子控制转向）。,小转角控制原理如图6-58所表示。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第167页,汽车电子控制转向系统结构与检修,第168页,（2）车体滑移角为零控制,使汽车滑移角为零控制是抑制4WS汽车在转向早期过渡阶段出现车身向转向内侧转动滞后一个控制方法。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第169页,这种控制方法可在转向开始瞬间控制后轮反向转动，使车身产生自转运动，抑制公转运动，预防车身向转向外侧转动，使车体方向与前进相一致，这么就能确保从转向早期到转向结束汽车滑移角一直为零。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第170页,（3）受侧向风干扰时控制,因为受到侧向风作用，车辆将要偏向行驶。,此时，横摆角速度传感器会马上检测到这一偏转倾向，控制系统就会操纵后轮向消除产生偏向方向行驶。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第171页,因为后轮转动，在车身上会产生力矩，减小了由横向风产生自转运动，使车身行驶偏差减到最小。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第172页,（4）ABS作用时控制,通常为了提升中低速区域转向操纵响应性，中低速区域内横摆角速度增益会比高速区域内有所降低，但在ABS作用时，更重视是制动车辆稳定性，所以会把ABS开始起作用时横摆角速度增益一直保持到制动结束。,汽车电子控制转向系统结构与检修,第173页,