NY∕T 3334-2018 农业机械 自动导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范(农业).pdf

ICS 65.060.10 T 65 NY 中华人民共和国农业行业标准NY/T 3334-2018 农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范Agricultural machinery- Automatic guidance and driving system-Technical specification for quality evaluation 2018-12-19发布2019-06-01实施中华人民共和国农业农村部发布前言本杯目j，按照GB/T1. 1-2009给tU的规则起草。本标准由农业农村部农垦局提IJ并归口。NY / T 3334-2018 本标准起草单位黑龙江农垦农业机械试验鉴定站、无锡卡尔曼导航技术有限公司、上海司商卫星导航技术有限公司、哈尔滨航天恒星数据系统科技有限公司、广州市中海达测绘仪器有限公司。本标准主要起草人:高广智、柳春柱、牛文祥、刘丽幻、吕幻梅、常相锐、吴飞、刘孝庄。I NY/T 3334-2018 农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范范围本标准规定农业机械自本标1ft适用于农业机械向动2 规范性引用文件3 IIJ线。3.2 3.3 导向路径号|实时动态!求、检测方法和检验规则.系统勺的质量评定。利用数据链将翩卫星L对多赠酷号G耀蹦猛然f码伪路面.rlJ:传送给用户，用户擦收割L采用双差分以及其他处理，精监l载波酬多值CJi.(实现姐.rJi度的实时定位系统。3.4 RTK基站RTK base station 以设定地l固定点的方式来更月1确差分卫星信号，以提高农机作业路线的精惟度和重复性的设备。RTK基姑分为移动式和固定式两种。3.5 自动导航系统auto guidance 一种在农业机械方丽应用的集成系统，主要由高精度卫星定位GNSS接收机及天线、导航控制糕、液压阀或转动电机、车载计算机、无线通信设备(数传电台或地面通信网)组成。3.6 直线度精度straightness 由自;/J导航系统引导农业机械沿作业行起点前进至作业行终点、行驶轨迹符合度的标准偏差。NY/ T 3334- 2018 3. 7 衔接行闽距精度p皿sto pass error 在直线作业状态，实际测iii作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准偏差。3.8 全球导航卫星系统global navigation satellite system( GNSS) 泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域和增强的，如GPS(全球定位系统)、BOS(北斗卫星导航系统)、GLONASS(格洛纳斯卫星导航系统)和IGALILEO(伽利略系统)。4 基本要求4. 1 质量评价所需的文件资料对自动导航系统进行质量评价所需文件资料应包括-a) 产品规格确认表(见附录A)，并1JD盖企业公章:b) 产品执行标准或产品制造验收技术条例;c) 产品使用说明书，d) 产品三包凭证;c) 产品!照片各一张(包括车载计算机、卫星续收机、自动导航系统、RTK基均等系统组成部分); f) 有资质的第三方检测机构出具的有实进动态测量系统的主机板(包含接收机和基站)检测报告复印件，g) 中华人民共和国工业和信息化部颁发的无线电发身I设备型号核准证书或等效证明文件(复fl叫牛)。4. 2 主要技术参数核对与测量依据产品使用说明书、铭脯i和企业提供的其他技术文例，对样机的主要技术参数按照表l的规定进行核对或测量。表1核测项目与方法序号lJJi 目单位方法型号名称/ 核对产品铭牌微处理都型号/ 核对内存GB 核对硬盘GB 核对操作系统及l由件版本/ 族对:t:t且显刀之分辨率/ 核对2 接口信息/ 核对计n书L数据输入输LU协议/ 核对输入电JJV 测最电流A 测量功率W 核对尺寸(长宽问)nun 测il援收机类型及频点/ 核对主板阳HI版本/ 核对通道数/ 核对接口信息/ 核对卫星差分类型/ 核对3 搜收l1L数据更新二在Hz 核对按收天线/ 核对尺寸(长宽问口1口飞测最集成组件/ 恢对2 NY/ T 3334一2018表1(续)序号Jj 自单位方法控制器尺寸(长宽x.:石)m 内，;!J4 导航控制系统km 5 过2分基姑于序号5 质量要求5. 1 性能要求自J导航系统性fjE指标应符合表3的要求。表3性能指标要求序号可l目性能指标对应的检测方法条款号I 直线度fij度2.5 cm 6. 1. 1 2 衔按行间距柿皮2. 5 cm 6. 1. 2 3 基站信号割荒范阳移动基姑俯号在L在范围注5km 6. 1. 3 队1定基帖仿号租JIl范品n?o15km 3 NY/T 3334-2018 5. 2 安全要求5. 2 1 电器设备应具有过流、过压、短路、电源瞬间变化和1偶然极性反接的保护功能，电器接口应有防静电功能.5.22 自Z9J导航系统的设计应科合GB/T15706.2的要求.可能产生危险和向动导航系统失灵(例如l超速、意外偏离导向路径、随车控制装jt失调或其他电压不稳或导向信号故障).应立即限制或停止其相关动作，使自动导航系统回到可控参数范围而不产生新的危险;自动导航系统失灵，不应阻E导手动操作的使用。5.23 所有自动导航系统自动功能只应通过单独采用操作控制器进行操作.当自动导航系统关闭时，向动功能应自动恢复到手Z9J控制状态或关闭状态。应使操作人员随时都可撤销向动功能，自动功能只准许由操作人员重启。当使用手动控制j功能时，导航功能的自动控制应自Z9Jfl删除.向动导航系统的自动功能控制装1世应明显表示出其用途。5. 2. 4 自动导航系统电器线路的连接应正确、可菲、元漏电.导线应捆扎成束，布置整齐，固定F紧，线头牢固并有绝缘套.导线穿越孔i同时应设绝缘套管.液ffi包四千及电器线路的布置应避免摩擦和l接触发热部件。5.2.5使用说明书应给t:或指州安全使用注意事项.应明确规定，严禁在向动导航系统行驶过程中上下车;应明确标识IJl安全搬运电子部件的注意事项，包括RTK基站的安装与拆卸，应明确规定，在自动驾驶状态时操作人员应时刻观察前方障碍物并判断潜在危险，禁止疲劳驾驶。向动驾驶系统的使用说明书中应明确写IJ:显示器中给出的l听觉或视觉或两者组合的安全警示含义.5. 3 装配与外观质量5. 3. 1 各部件装配应良好、紧固、元松动，调节应方便向如，控制器开关、按键的操作应灵活可舔.5 3. 2 各部伺二表面应光洁，无明显划痕、刮伤、毛刺及其他的机械损伤;各部分的涂镀层应光滑，色泽均匀.5.4 操伟方便性5.4. 1 各操纵机构应灵活、方便、有效。5.4.2 调整、保养、更换零部件应方便.5.5 铭牌在明显的佼iTt安装字迹清楚、牢固可靠的永久性铭牌，铭牌规格符合GB/T13306的规定。至少有以下内容:a) 型号及名称;b) 主要技术参数，c) 山厂编号;d) 制造ly!名称、地址;c) 产品执行标准。5.6 可靠性自Z9J导航系统的使用有效皮(18h不小于98%。5. 7 使用说明书4 使用说明二I应按照GB/T9480的规定编写，至少应包括以下内容a) 产品特点及主要用途，b) 安全警示标志的样式，c) 安全注意事项;d) 产品执行标准及主要技术参敛，c) 结构特征及工作原理，NY/T 3334-2018 f) 安装、调整和使用方法;g) 维护和l保养说明;h) 常见故障及排除方法，。产品三包内容，也可单独成册，j) 易损件消单.5. 8 三包凭证自动导航系统应有三包凭证，至少应包括以下内容:a) 产品品牌(如有)、型号规格、购买日期、产品编号;b) 生产者名称、联系地址、电话;c) 已经指定销售者和修理者的，应有销售者和修理者的名称、联系地址、电话、三包项目;d) 整机三包有效期(应不少于1年); c) 主要零部件名称和质结保证JPj(应不少于1年); f) 易损件及其他零部件质盘保证期;g) 销售记录(包括销售者、销售地点、销售日lPJ、购机发票号码等信息); h) 修理记录包括送修时间、送修故障、修理情况、交货日期、换退货证明等信息); i) 不承担三包责任的说明。6 检测方法6. 1 性能试验6. 1. 1 直线度精度装有自动导航的农业机械在农田上进行自动导航作业时基姑与接收机距离不小于5km.至少完成一次设定衔接行距离的作业。在该农业机械上安装第=气方高精度测量型天线和l接收机。天线的安装仿-21位于该农业机械的纵向中心线上，安装高度应贴近地丽。在自动导ll1i作业过程中，利用第三方高粉度加J盘型接收机记录l司YJ导航作业的A点坐标、B点坐标。以A-B线为基准线，按照不小于300m.t主的直线导向路径在速度(0.5m/ 5:1:0. 2 m/ s)和l速度(2.5m/5土0.2m/ s)下按设定衔接行间距作业，各行驶1次，用第三方同精度测量型接收机记录的RTK位置数据Xi作为实际行驶轨迹点，每次等问隔取50个检测点，测量自动导航系统实际距离A-B线的距离，利用式(1)计算得:J:每利作业速度下向YJ导航L系统实际距离与基附线A-B线的距离的标准差，该标准差为直线!豆粉度，两种作业速度下的直线度粉度均应不大于2.5cmo 5, =J(Xi-X)/小1)式中.S, 直线皮拍一度，检视J示意见图1; 工，一一自YJ导航系统实际行驶轨迹点到AB线的距离，单位为厘米(c时，r一一向YJ导航系统实际行lf轨迹点ilJAB线的距离的平均值，单位为厘米(c时，N一一所眠的俭视点点数。工L牛士比一图1直线度精度检测示意图5 NY/T 3334-2018 6.12 衔接行闹距精度装有自动导航的农业机械在农田上进行自动导航作业时基站与接收机距离不小于5km.至少完成二次设定衔接行间距的作业。在该农业机械上安装第三方高精度测盘型天线和接收机。天线的安装位置位于该农业机械的纵向中心线上，安装高度应贴近地丽。在自动导航作业过程中，利用第三方同精度测量型接收机记录向动导航作业的八点坐标、B点坐标。以A-B线为基础线，按照不小于300m长的直线导向路径在速度(0.5土0.2)m/s和l速度(2.5土0.2)m/ s下按设定衔摆行间距作业，完成至少2次调头作业;月22在三方高精度测量型接4JJ.i画画幽圄画EJi吁数据作为实际的位置.在第一条轨迹线中a圈E句-.记录行驶轨迹点A;Ci从nu等间隔记录轨迹点).儿、式(2)计算出每利度，6.1.3 选定一作业场所，一个点，共测10个点6.2 安全要求按照5.2的规定逐项检查6. 3 装配与外观质国采用目l!IJ法按!H5. 3的规定逐项检查，所有子项合格，则该项合格.6. 4 操作方便性通过实际操作，观察样机是否构合5.4的规定。6 5 铭牌检查按照5.5的规定逐项检查，所有子项合格，iJ!U该项合格.6. 6 可靠性评价间距hj(i从l到50)0利用，该标准差为衔接行间距稍(2) 轨迹l自;JJ导It系统样机连续生产试验时间不少于18h(祟计不大于19h)。记录作业时间、调整保养时间、样机故障ti/.及抖11徐时间.生产试验过程中不得发生导致机具功能完全丧失、危及作业安全、人身NY/T 3334-2018 伤亡或重大经济损失的致命故障，以及主要零部件或重要总成(如卫星接收机、导航控制糕、基站、转向电磁阀、方向传感器、电台)的损坏、报废，导致功能严重下降、无法正常作业的故障。按式(3)计:l.:有效度指标K胁。飞?飞:T h一一二一-X 100 . (3) 艺T，+艺T式中。Kl8h一一-指对样机进行作业时间不少于18 h生产查定的有效度，以百分率(%)表示;T，作业时间，单位为小时(h);T，一一故障扣|除时间，单位为小H才(h) 。6. 7 使用说明书按照5.7的规定逐项检查，所有子项合格，则该项合格。6. 8 三包凭证按照5.8的规定逐项检查，所有子项合格，则该项合格。7 检验规则7.1 检验项目及不合格分类检验项目按其对产品质量:);Jllrul程度分为八、B两类。不合格项目分类见表40表4检验项目不合格分类表!日分类1芋号项目名称对应条款l 直线应听i/J2 衔接行间距树皮A 3 基站信号现Zi范围4 安全!l!.;J5 可却性装配与外刺股:!Ii2 操作方便性B 3 铭脚4 使用说明书5 三包凭证7.2 抽样方案按GB/T2828.11-2008附录B中表B.l的要求和l定，见表50表5抽样方案检验水平，h称股iii水平(以:)L)核查总体(11)样本报(11)不合格品IIb!定数(L)7.3 抽样方法5. I 5. 1 5. 1 5. 2 5. 6 5. 3 5. 4 5. 5 5. 7 5. 8 。10 I 。采用随机抽样，在tl:，产企业近一年内生产且向检合格的产品中随机拍取2台样机，其中l台用于检验，另l台备用。由于非质量原因造成试验无法继续进行时，启用备用样机。抽样基数不少于10台，在销售部门或用户中书h样不受此限。7. 4 判定规则7 NY/ T 3334-2018 7. 4. 1 样品合格判定对样本中A、B各类检验项目逐一检验和l判定，当A类不合格项目数为O(即A=O)、B类不合格项目数不超过1CN )J B; 1) ，判定样品为合格产品，否则判定样品为不合格产品。7.4.2 综合判定若样品为合格品(NII样品的不合格项目数不大于不合格限定数)，则多rJ定通过;若样品为不合格品CRJI样品的不合格项目数大于不合格品 限定数)，则判定不通过。8 产品规格确认表见表A.10!于号Yn 2 iiTI机3 卫111J直收机l气功4 驾驶控制系统信号耀益范阳5 J且灿附录A(规范性附录)产品规格确认表表A.l产品规格确认表JJ! 目型号名称微处理器型号i!.J1-血!盘操作系统及软件版本J显刁之分辨率接n1自由、数据输入输:U协议输入电Hi电流功率尺寸(长宽X1:j)接收机类型及频点主嵌|出卡I本通迫放接门ffi.Q，差分类型放据JI!新率撞收天线Jl!1.此制卡|尺寸(长宽叫)角度传感器型号规格液H三阀或转动也相L型号规格控制器主极l圳1版本控制指尺寸1主宽而移，;JIJ，站占号被盖范阴l叫定马耳站仿号覆盖范同电f频率移动主1/;也f.3主射J)J旦在m定主，1/;I且f;发Ml1JB在NY/T 3334-2018 单位规格/ / GB GB / / / / V A 飞V盯E町E/ / / / / I-1z / / m口1/ / / m盯1km Hz W 9 FON|寸的凹的H讪Z中华人民共和国农业行业 标准农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范NY/ T 3334- 2018 中国农业出版社w版(北京市朝阳区麦子Jii街18号楼)(UiI政编码1日0125网力1: . cn) 争4峰., 北京印刷一厂印刷新华书Jii北京发行所发行各地新华二1，店经销* 兴峰字数20千字2019年4月北京第l次印刷，nl 1 2019年4月第l版书号16109.1766 定价24.00元开本880mmX1230mm 1/16 版权专有侵权必究举报电话[phone]