遥控智能小车(课程设计).doc

《 嵌入式系统原理 》

课程设计说明书

题 目： 遥控智能小车
院 （系）： 信息与电气工程学院
专业班级： 通信二班
学生姓名： 周波
学 号： 0904040209
指导教师： 罗朝辉

嵌入式系统原理 课程设计任务书
一、设计题目
遥控智能小车
二、设计主要内容
（1） 广泛查找文献资料，认真研究，反复论证，精心设计技术方案。
（2） 较为深入的掌握ARM处理器的体系结构、指令系统、编程方法，初步了解ARM应用系统的软硬件开发方法及手段，较熟练地掌握ARM处理器几种重要的片内外设（定时器、PLL、I2C、RTC等）的基本原理及编程方法，初步掌握ARM处理器外围电路的扩展方法。
（3） 在现有车模的基础上，以嵌入式ARM微处理器构成小车控制核心，同时加装声光电、红外线、超声波传感器、LED显示等外围设备，实现对小车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至处理器进行处理，然后由处理器根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制；
（4） 设计的智能小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。并有相应的声光电设备发出相关的提示或警示信息。
（5） 遥控方式可自选，系统通过遥控器可以控制小车的行驶方向、速度、起停等运行状态，要求要达到一定的控制精度、距离及范围,小车行驶速度应达到3m/s以上。

三、原始资料
硬件资源：四驱小车车模、STM32系统板、用于ARM处理器的JTAG仿真器、PC机Pentium100以上。
设计指导书：STM32系统板配套光盘

四、要求的设计成果
（1）在现有车模的基础上，以嵌入式ARM微处理器构成小车控制核心，同时加装声光电、红外线、超声波传感器、LED显示等外围设备，实现对小车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至处理器进行处理，然后由处理器根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
（2）撰写课程设计说明书，要求简洁、通顺，格式规范，设计方案正确，实现技术路线明确，论述内容完整、清楚、规范，数据、资料真实可靠，软件程序运行良好。
（3）要求有完整的电路设计原理图及软件源代码。

五、进程安排
（1）第 1 天：任务布置及相关知识讲解
（2）第2-3天：资料查阅与方案制定
（3）第4-8天：硬件设计、程序编制与调试阶段
（4）第 9 天：撰写设计报告
六、主要参考资料
[1] 田泽. 嵌入式系统开发与应用实验教程. 北京航空航天工业大学出版社，2005.
[2] 郭荣佐，王霖. 《嵌入式系统原理》.北京航空航天大学出版社，.2008.
[3] 周根林.嵌入式系统原理与应用.南京大学出版社, 2006.
[4] 谭浩强. C语言程序设计（第2版）.清华大学出版社，2008
[5] 丁峰. ARM系统开发——从实践到提高. 中国电力出版社，2007.
[6] 游雨云. 单片机PWM信号控制智能小车的实现方法.技术与市场, 2009,（12）
[7] 袁新娜，余红英，超声波传感器在智能小车避障系统中的应用. 大众商务教育版（民办教育研究），2009，(8)

指导教师（签名）：

20 年 月 日
目 录

1. 总体思想 1
2. 电机驱动 2
2.1 简介 2
2.2 具体实现 2
2.3 功能函数设计 2
3． 遥控系统 6
3.1 遥控器简介 6
3.2 接收探头与解码 7
3.3 红外控制 7
4. 超声波 11
4.1 简介 11
4.2 超声波测距具体实现 11
4.3 超声波程序设计 12
5. 红外寻迹 13
5.1 反射式红外传感器 13
5.2 具体实现方法 14
5.3 寻迹程序设计 14
6. 总结 15

1.总体思想

图 1.1 设计全局图
本次课程设计，我们小组采用stm32作为主控芯片，L298N模块作为电机驱动芯片。在小车车头放置三个反射式红外传感器，由于红外光易于被黑线吸收，利用这个原理，来检测黑线，当检测到黑线时，发射出去的红外光被吸收，红外传感器接受不到反射信号，通过输出信号反馈给STM32，产生中断，作出相应的调整，详细介绍见下文第12页。
车头部分采用一个US-100超声波模块，用于检测前方障碍物，我们小组设置的安全距离为25cm，当小车与前方障碍之间的距离小于25cm时，小车蜂鸣器报警，stm32控制电机，作出相应的调整。关于超声波工作详情，请见下文第11页。
小车尾部安装一枚HS0038红外接收探头，配合一块遥控器，实现遥控小车的功能。
我们小组选用的遥控器编码为NEC协议。红外遥控功能详情，请见下文第7页。
我们在小车的车身上放置一块3.2寸TFT液晶显示器。用于显示时间，车速。车速通过霍尔元件测得。

2.电机驱动

2.1简介
电机运转需要大电流，而stm32驱动能力达不到电机正常运转的要求，故我们小组采用L298N模块驱动电机，L298N拥有4个输入端口，由stm32直接输入，4个输出端，可以驱动两个直流电机。 stm32输出端口的电平变换，可以控制电机的方向。PWM脉宽调制信号，可以控制电机的转速。实现加速减速的功能。
2.2 具体实现
通过stm32的PA0，PA1，根据TIM2产生的不同占空比的PWM波，控制电机的速度，以及正反转。PA3，PA4控制小车前轮，前轮采用舵机控制，在转向方面，不能大幅度转弯，所以，在小车转弯上，我们采用转一段时间，然后倒退一段距离，然后再转，如此反复几次。通过这种方式实现小车的900C转弯。
2.3 功能函数设计
1.void Front()
{
GPIOD->BRR = 0X03;
GPIOA_Conf(); //配置A端口
GPIOA->BRR = 0x0f;
GPIOA->BSRR = 0X01;
}
调用这个函数，实现小车全速向前形式。PD端口的D0，D1位，是控制小车后面两个尾灯。当小车前进时，尾灯关闭。
2.void Back()
{
GPIOD->BSRR = 0x03;
GPIOA_Conf();
GPIOA->BRR = 0x0f;
GPIOA->BSRR = 0X02;
}
调用这个函数，实现小车全速后退。同时开启车身后面的尾灯。
3 . void LeftSlideFront()
{
GPIOD->BSRR = 0X01;
GPIOD->BRR = 0X02;
GPIOA->BRR = 0X04;
GPIOA->BSRR = 0X08;
Time_Configuration(350,0,500,7199);
}
调用此函数，实现小车前进，左转弯。同时开启尾部左边的尾灯，关闭右边的尾灯。
Time_Configuration(350,0,500,7199)为占空比调制函数。通过输入不同的值，改变电机的转速。
4.void Time_Configuration(uint16_t CCR1_Val,uint16_t CCR2_Val,uint16_t periodValue,uint16_t PrescalerValue)
{
/*开启TM2定时器时钟*/
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
/*TIM2定时器复用管脚PA0，PA1，PA2，PA3*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*配置定时器时基*/
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = periodValue;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PrescalerValue;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
/*配置定时器各通道情况*/
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
PWM脉宽调制波形输出，是stm32定时器功能的一大亮点，以往8位单片机输出PWM波形，均为模拟，或者借助外围芯片，而stm32内部定时器，实现了精确的PWM波形直接输出。上面功能函数，为TIM2定时器的配置情况。我在使用时，开启了TIM2定时器的通道1和通道2。分别为PA0，PA1，这两个端口控制小车的后轮电机。由于前轮为舵机。所以，没有采用PWM波形。而是直接给高低电平调整小车的方向。stm32定时器采用预分频处理，即将系统时钟分频后给定时器，这个预分频值，由传入的参数PrescalerValue决定。系统时钟为72MHz，设分频后的频率为F,则：
F = 72MHz/(PrescalerValue+1)
定时器的计数周期为传入参数periodValue的值决定。PWM占空比值由传入参数CCR1_Val和CCR2_Val决定，分别控制PA0，PA1的占空比值。
占空比 = CCR1_Val/periodValue。
4. void LeftSlideBehind()
{
GPIOD->BSRR = 0X01;
GPIOD->BRR = 0X02;
GPIOA->BRR = 0X04;
GPIOA->BSRR = 0X08;
Time_Configuration(0,350,500,7199);
}
调用此函数，控制小车后退并左转弯。同时开启左边尾灯，关闭右边尾灯。
5．void RightSlideFront()
{
GPIOD->BSRR = 0X02;
GPIOD->BRR = 0X01;
GPIOA->BRR = 0X08;
GPIOA->BSRR = 0x04;
Time_Configuration(350,0,500,7199);
}
调用此函数，控制小车前进并右转弯。同时关闭左边尾灯，开启右边尾灯。
6. void RightSlideBehind() //后退，右转弯
{
GPIOD->BSRR = 0X02;
GPIOD->BRR = 0X01;
GPIOA->BRR = 0X08;
GPIOA->BSRR = 0X04;
Time_Configuration(0,350,500,7199);
}
调用此函数，控制小车后退并右转弯。同时关闭左边尾灯，开启右边尾灯。
7. void Upshift()
{
uint16_t i;
GPIOD->BRR = 0x03;
for(i = 100;i <= 180;i = i + 10)
{
Delay(200);
Time_Configuration(i,0,500,7199);

}
while(i <= 500)
{
i = i + 50;
Time_Configuration(i,0,500,7199);
Delay(100);
}
}
调用此函数，实现小车的加速，我们小组将加速过程分为2级，第一级为慢加速，让速度慢慢起来，第二级加速为快加速，当速度达到一定值后，占空比增大的幅度加强。
8. void SlowDown()
{
uint16_t i = 400;
GPIOD->BSRR = 0X03;
while(i > 200)
{
Time_Configuration(i,0,500,7199);
i = i-50;
Delay(70);
}
for(;i > 170; i = i - 5)
{
Time_Configuration(i,0,500,7199);
Delay(80);
}
}
调用此函数，实现小车的减速，减速过程，我们也分为两级。第一级为快速减速，第二级为慢速减速。使小车平稳减速。
9．void Brake()
{
GPIOD->BSRR = 0x03;
GPIOA_Conf();
GPIOA->BSRR = 0x0f;
}
调用该函数，小车将停止。同时后面尾灯开启。

3.遥控系统

3.1 遥控器简介
我们小组使用的遥控器发射编码为NEC协议， NEC编码协议中，遥控器每发送一个8位数据，可以分为5个部分：

图 3.1 NEC协议编码规则
当按下遥控器上的任意一个键时，遥控器将发送一个38KHz的载波信号，根据NEC编码协议，如果发送数据位为1,则向外发送38KHz的载波信号，持续发送0.56ms.然后停止发送1.685ms后继续发送下一位。如果发送数据位为0，则红外遥控向外发送38KHz的载波信号，持续发送0.56ms，然后停止发送0.565ms后继续发送下一位。
3.2 接收探头与解码
接受红外信号部分，我们采用HS0038接收探头，HS0038共三个引脚，分别为,OUT、VCC、GND。通电后，当没有收到红外信号时，OUT端口默认为高电平。接受端口信号与红外遥控发送信号电平相反。
在解码方面，接收探头接受到38KHz的载波后，输出端OUT电平拉低。由于NEC发射编码中，采用的是38KHz载波表示高，无发射表示低。所以在接受探头部分的电平高低，与发射部分刚好相反。解码部分，数据1，0的电平宽度为别是：

图 3.2 NEC协议1、0电平宽度
由于每个数据位开始低电平均为0.56ms，所以，我们使用TIM3定时器，准确捕获到每位数据高电平持续时间。通过捕获到的值，来确认1和0.
通过软件解码时，首先接受到引导码，9ms的低电平和4.5ms的高电平，然后是地址码和地址反码，最后是数据码和数据反码。在程序设计上，我们定义个unsigned char型数组，分别记录下地址码、地址反码、数据码、数据反码。取出数组下标为2和3的值，将下标为3的数组数据取反，判断是否相等，如果不相等，表示解码数据有误；如果相等，表示解码正确。
3.3 红外控制
将stm32的外部中断3端口与红外探头的输出端相连，捕捉红外遥控发射来的信号。外部中断端口程序配置如下：
1.void EXTI3_Configration()
{
/***************配置PC3端口，作为外部中断触发端口***********/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3);

/****************外部中断线配置，设置为上升沿触发****************/
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
/********************中断向量表配置*****************/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
配置好外部中断后，当stm32上电后，便会实时监控PC3端口，当接受到红外信号后，便产生一个中断信号，调用中断处理函数，处理该事件，下面为中断处理函数，主要是解码红外信号：
2.void EXTI3_IRQHandler(void)
{
int i,j,Counter = 0;
char IR[4] = {0};
char ch1=0,ch2=0;
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) != RESET)
{
TIM3->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
while(TIM_GetCounter(TIM3) < 7000);
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
TIM3->CNT = 0;
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) == 0)
{
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3));
TIM3->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
while(TIM_GetCounter(TIM3) < 3500);
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3) == 1)
{
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3));
for(i = 0; i< 4; i++)
{
for(j = 0; j < 8; j++)
{
while(!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3));
TIM3->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_3));
Counter = TIM_GetCounter(TIM3);
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
ch1 = ch1>>1;
if(Counter > 840)
{
ch1 = ch1|0x80;
}
else
{
ch1 = ch1|0;
}
Counter = 0;
}
IR[i] = ch1;
}
ch1 = IR[2];
ch2 = IR[3];
ch2 = ~ch2;
if(ch1 == ch2)
{
switch(ch1)
{
case 0x07:LeftSlideFront();break;
case 0x09:RightSlideFront();break;
case 0x40:Front();break;
case 0x19:Back();break;
case 0x16:LeftSlideBehind();break;
case 0x0d:RightSlideBehind();break;
case 0x0c:Upshift();break;
case 0x5e:SlowDown();break;
case 0x15:Brake();break;
default :Brake();break;
}
}
}
}
Delay(500);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
}
}
这个函数为中断处理函数，在中断处理函数中，我们又用到了一个TIM3定时器，该定时器主要是解码红外信号，根据上文所述的0,1编码规则，用TIM3定时器，所捕获到的值，来判断信号0,1，实现软件解码红外信号。下面为TIM3定时器的配置：
3. void TIM3_Configuration()
{
TIM_DeInit(TIM3);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 50000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);

TIM_PrescalerConfig(TIM3,71,TIM_PSCReloadMode_Immediate);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,DISABLE);

TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
}
设置预分频值为71，经过分频后，计数器的频率为1MHz。周期为50000.计数方式为向上计数。虽然stm32普通定时器的时钟为36MHz，如果将TIM_ClockDivision的值设置为0，则采用预分频时，时钟值应选72MHz进行分频。

4.超声波

4.1 简介
通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计数器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2）
4.2 超声波测距具体实现
我们在小车的前端放置一个超声波模块，采用查询法，每隔1s，发射一个10us以上的脉冲信号，超声波模块便自动发送8个40Khz的信号。当模块接收到返回信号时，输出端会输出一个高电平，这个高电平的持续时间，就是超声波模块到达障碍物，声速的来回时间。如果测得前方障碍物距离小于设置距离，则小车后退，并发出报警蜂鸣声。
4.3 超声波程序设计
1. float Distance()
{
float distance;
int time;
TIM3->CNT = 0; //非常重要，不清零，没结果
GPIOB->BSRR = 0X01;
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0);//等待接收到反回信号
GPIOB->BRR = 0X01;
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //开启定时器，记下电平持续时间
while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 1);
TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
time = TIM_GetCounter(TIM3);
distance = (float)time*0.017; //cm数量级
return distance;
}
程序中的TIM3定时器，在上文3.3.3已经详细的描述。我们将stm32的PB0作为发送10us以上高电平的端口，将PB1作为接受超声波模块馈送的时间信号电平端口。该高电平的时间，为超声波来回障碍物的时间。该函数返回值，即为小车到障碍物的距离。
2. void KeepDistance() //超声波测距，距离控制函数
{
GPIOB->BRR = 0x100;
if(Distance() < 25.0)
{

GPIOB->BSRR = 0x100;
RightSlideBehind();
Delay(200);
GPIOB->BRR = 0x100;
Delay(700);
GPIOA->BSRR = 0x0c;
Time_Configuration(70,0,100,71);
}
}
调用这个函数，当小车查询到前方距离小于25cm时，便进行一些列的调整，如蜂鸣器想起，小车向右后转。

5.红外寻迹

5.1 反射式红外传感器

图5.1 反射式红外传感器
如图5.1所示，当红外发射管发射信号，经地面反射到接收管时，接收管部位电阻值很小；当红外传感器与地面距离拉大，接收管接收不到反射信号时，接收管部位电阻值很大。采用一个电压比较器LM393，LM393为两端输入，一端输出，比较两个输入信号的大小。我们将红外传感器接收管在接收到信号和没有接收到信号时，电阻两端的电压与一个固定的值相比，接收到信号时，LM393输出低电平；没有接受到信号时，LM393输出高电平。通过高低电平，判断红外管发出的信号是否被黑线吸收。
5.2 具体实现方法
小车上的黑线检测设备，采用的中断触发方式是，下降沿。由于电机在转动过程中，不可避免的会发生突然变向，减速等。这样会干扰电源电压，由于我我们组采用的stm32为3.3V供电，该电压有6个电池串联，经过稳压芯片稳压后，输出3.3V给stm32，当点击由于突然变向，加速减速才生大电流，对电池电压产生较大的冲击，稳压芯片输出截止。黑线检测的模块与stm32并联，当稳压芯片输出的3.3V电压突然截止时，寻迹模块输出电压为0.如果采用下降沿触发，这时，由于电压的不稳定而导致了一个有害的触发中断。
通过修改硬件电路，采用上升沿触发，当红外对管检测到黑线时，输出信号为0，当小车没有检测到黑线时，输出信号为1。当稳压芯片突然截止时，输出也0，这样可以有效的解决电机对寻迹模块的干扰。
我们小组采用3个寻迹模块，stm32采用3个外部触发端口分别与3个寻迹模块相连。左右两边寻迹模块用于检测跑到边沿，防止小车冲出跑到。中间寻迹模块用于检测小车转弯线。stm32分枪占式优先级和响应式优先级。如果抢占式优先级相同，则不能发生中断嵌套。小车经过转弯线时，三个寻迹模块均会检测到黑线。所以，我们设置中间寻迹模块的抢占式优先级最高，两边抢占式等级低于中间，当小车经过转弯线时，三个中断同时，或一次来临。中间中断等级打断两边，保证中间的中断执行程序能顺利执行。
5.3 寻迹程序设计
我们采用三个外部中断，分别为PC0，PC1，PC3三个端口，分别监控三个寻迹模块。下面以外部中断0为例：
1.void EXTI0_Configration()
{
/************配置PC0端口，作为外部中断触发端口*******/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0);

/****************外部中断线配置，设置为下降沿触发****************/
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
/********************中断向量表配置*****************/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0f;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
将外部中断设置为上升沿触发，出现中断后，按照中断处理函数进行，下面为中断处理函数：
2.void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET)
{ EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
Back();
Delay(5);
RightSlideBehind();
Delay(1000);
GPIOA->BSRR = 0X0C;
Time_Configuration(350,0,500,7199);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
其余两个中断按照类似的方法配置。端口号改为PC1，PC2。

6.总结

由于超声波模块使用的频率是40KHz，红外遥控使用的是38KHz频率。在小车运行过程中，会产生冲突。即遥控器发送的信号会干扰超声波对距离的判断，考虑到黑色的纸可以较好的吸收红外信号，为了减小干扰。我们在小车的车上，靠近超声波模块的地方，贴上了黑色纸张。减小红外信号对超声波模块的干扰。测试证明，效果很明显。基本解决了遥控器发射的红外信号对超声波的干扰。
小车与TFT模块,霍尔测速上的通信。通过SPI接口，实现STM32与STC89C52的通信。把霍尔元件测得的车速，超声波模块测得的距离实时传送到STC89C52控制的TFT显示器上。实现测量数据的可视化，直观化。
主函数为：
int main()
{
RCC_Config();
GPIO_Configuration();
GPIOB->BRR = 0x100; //初始化蜂鸣器--关闭
GPIOD->BRR = 0X03; //关掉尾灯
Delay_ms(1000); //消除上电时，脉冲导致的莫名其妙的中断操作。
/***4个外部中断*****/
EXTI0_Configration(); //左边黑线检测
EXTI1_Configration(); //中间黑线检测
EXTI2_Configration(); //右边黑线检测
EXTI3_Configration(); //红外控制端口
TIM3_Configuration(); //定时器配置，用于超声波测距
while(1)
{
KeepDistance();
Delay(100); //控制采样时间。
}