SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-转摆伺服-带绝对值编码器A..H.docx

配置：驱动褓编码器板DEH11B冋步伺照电机带绝对值型编码器系统架构:L1L2L3PE硬件接线:PLC/CONTROL.INHIBIT 端子功能：在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将 /CONTROL.INHIBIT端子置为0,而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT端子置为1,在 此端子由1变为0时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按 其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能：使用MOTIONO：使用MOTION STUDIO软件配置电机（详见PPT）STUDIOS软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线,编码器接线，电机特性配置是否良好（详见PPT）O：使用MOTION STUDIO软件设定参数100 设为Unipolarfixed setpoint；（单极性模拟量/固定点设定）101 f设为Terminals；（端子控制）130 -设为所需值；（速度控制时如顺时针运行加速斜坡时间）：131 -设为所需值；（速度控制时CW顺时针泣行减速斜坡时间）132 -设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行加速斜坡时间）133 -设为所需值；（速度控制时CCW逆时针运行减速斜坡时间）136 f 设为所需值；（当ENABLE/RAP. STOP端j由1变为。时，电机的衆时间）200 - 设为所需值；（电机的速度环増益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定直）201 -设为所需值；（电机的速度环时间常数，建议值40-80）301 f 设为0；（输岀最小转速）；302 -设为所需值；（输出最大转速）：303 f设为所需值；（输出最大电流限幅）：500 - 设为MOT. & REGEN. MODE；（电机过栽保护功能打开）：501 -设为所需值；（电机过成,辻到参数303设定值后，多长时间才停机报警）；600 f 设为IPOS input :（内部定义为手动正转）601 -设为IPOS input：（内部定义为手动反转）602 -设为Enable/stop；（输出使能）603 f 设为Fault reset；（故障夏位）604 - 设为IPOS input：（内部定义为自动运行位置组合位1）605 f 设为IPOS input；（内部定义为自动运行位置组合位2）606 - 设为IPOS input：（内部定义为手动/自动切换）621 设为/Fault；（故障报警）622 f 设为Motor standstill；（电机是否运行）624 - 设为IPOS in position：（目标位置是否到位）700 - 设为Serv。& IPOS；（伺服位置控制模式）910 -设为所需值；（位置控制运行时.电机的位置环增益，建议0.1-0.1）911 -设为所： W置控制运行时电机的加速时间）912 -设为所需值；（位置:.运行时电机的减速时间）922 -设为所需值：（目标位置到位窗II,默认值50） 923 -设为所需值;（位置运行曲线跟踪窗11,默认值5000）O：使用MOTION STUDIO软件，输入驱动器内位控程序（详见PPT）/*IPOS Souice File include /include #pragnia globals 350 399#defiiie in_Position(SratusWord & 0x80000)/Mask our bit 19 of the status wordInputlinage(InpLevelB 5)& 0x00000003) /Scanning DIO5-DIO6#defuieSlowRunnuig_SetSys( SS_POSSPEED,CieepSpeed)#defuie FastRumung_SetSys( SS_POSSPEED.RapidSpeed) /Declaration of Vaiiables:long Pointer, Position, CunentPosition ;/Declaration of stincmres:SSPOSSPEED CreepSpeed. Rapid Speed;* Maili Function (IPOS Entiy Function) niam()/* InitializationCreepSpeed.CW = CreepSpeed.CCW= H10RapidSpeed.CW = RapidSpeed.CCW= HllMain Loopwlule(l)if(DI07)AuromaticMode(); elseMaiwalModeQ;!/*- Functions*/ManualNIode()(SlowRuiiiiing;while(!DI07)!_GetSys(CuirentPosition. GS_ACTPOS);if (DIO 1 & !DI02)TargetPos = CunentPosition + 40960; continue;if(!DI01 & DI02)TargetPos = CunentPosition - 40960; continue;)_AxisSrop( AS.PSTOP);AutoniaticModeO(FastRuiuiing ;wlule(DI07)Pomter = Iiiputhmge ; /Adopt Inputimage as table pomter Position = Pointer;(if(!DI07)break;PositioningO；)PositionmgO_GoAbs( GO_NOWAIT, Position);while (*m_Position)if(!DI07)_AxisStop( AS_PSTOP ); ietuin;当进入自动运行模式时:DI05： 0 ； DI06： 0 时,运行到HO变最设定的位置值处DIO5：DI06： 0时，运行到H1变量设定的位置值处DIO5： 0 : DI06：1时.运行到H2变量设定的位置值处DIO5：DI06： 1时，运行到H3变量设定的位置值处9手动运行的速度，在H1O变量设定自动运行的速度，ttHH变量设定对H.变量进行新的设定值后，需将伺服程序先停止，再启动，新的设定值才能生效!如果用键盘操作,H.变虽模式下显示，启动变量模式：用键调出菜单，选择“VARIABLE MODE”，按図键确认，变量模式出现。 用键编辑这些变量。然后进入参数931,设为stop后，再设为s【an,所设定的H变量值生效，同时启动伺服程序SEW伺服绝对值编码器位置零点和机械零点校正步骤：先将设备慢速手动运行到机械零点， 切断电气使能，停止运行，观察参数003是否显示为0,如果不为0,先将参数905设为0 后，再将这时参数。03显示的值记下，输到参数905中。即可将当前的机械零点和电气零点 重合。电磁干扰屏蔽安装要求伺服控制器至伺服电机的动力电缆需采用带屏蔽层，屏蔽层从头至尾不应有断层，并用金属夹可靠紧固，大面积接地编码器线需釆用专用带屏蔽层双绞线，并用金属夹将屏蔽层可靠紧固接地，屏蔽层从头至尾 不应有断层。电磁干扰屏蔽处理不当：会出现总线易受干扰掉纭：咏冲信号接受错误，定位精度差; 对电机进行零速控制时，电机会自行转动等故障现象。