SG-30A伺服说明书.doc

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第1章 产品检查与安装 1
1.1产品检查 1
1.2安装与接线 1
1.3安装方法 2
1.4伺服电机安装 3
1.4.1 安装环境条件 3
1.4.2 安装方法 3
1.5电机旋转方向定义 4
第2章 接线 5
2.1配线规格 5
2.2配线方法 5
2.3注意事项 6
2.4标准连接 7
2.4.1 位置/速度控制 7
第3章 接口 8
3.1 SG-20A/30A伺服驱动器电源端子TB 8
3.2控制信号输入/输出端子CN1 9
3.3编码器信号输入端子CN2 15
3.4接口端子配置 17
3.5输入/输出接口类型 17
3.5.1开关量输入接口 17
3.5.2开关量输出接口 18
3.5.3脉冲量输入接口 19
3.5.4模拟输入接口 22
3.5.5编码器信号输出接口 23
3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口 24
3.5.7伺服电机光电编码器输入接口 24
第4章 参数 25
4.1参数一览表 25
4.2参数详解 28
第5章 保护功能 45
5.1报警一览表 45
5.2报警处理方法 46
第6章 显示与键盘操作 54
6.1第1层 54
6.2第2层 55
6.2.1监视方式 55
6.2.2参数设置 57
6.2.3参数管理 57
6.2.4速度试运行 59
6.2.5 JOG运行 59
6.2.6模拟量自动调零 60
第7章 运行 61
7.1接地 61
7.2工作时序 61
7.2.1电源接通次序 61
7.2.2时序图 62
7.3机械制动器使用 63
7.4注意事项 64
7.5 试运行 65
7.5.1运行前的检查 65
7.5.2通电试运行 65
7.6 位置控制模式的简单接线运行 67
7.7 速度控制模式的简单接线运行 70
7.8动态电子齿轮使用 72
7.8.1简要接线 73
7.8.2操作 74
7.9单极性模拟电压速度控制 75
7.10输入端子切换控制方式 76
7.11用户转矩过载报警功能 77
7.12调整 78
7.12.1基本增益调整 78
7.12.2 基本增益参数调整图 79
7.13常见问题 79
7.13
7.13.1恢复缺省参数 79
7.13.2频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警 80
7.13.3 出现Power灯不能点亮现象 80
7.14相关知识 81
7.14.1输入电子齿轮 81
7.14.2位置控制时的滞后脉冲 85
第8章 规格 86
8.1伺服驱动器规格 86
8.2伺服驱动器安装尺寸 86
8.3伺服驱动器规格 87
8.4伺服代码参数与电机对照表 88
8.5伺服电机型号 91
8.6 伺服电机接线 91
8.6.1 绕组接线 91
8.6.2 制动器 91
8.6.3 标准编码器 92
8.6.4 省线编码器 92
8.7 伺服电机参数 93
8.7.1 80系列电机参数 93
8.7.2 110系列电机参数 93
8.7.3 130系列电机参数 94
附录 1 开通数控系统连接 95

第1章 产品检查与安装
1.1产品检查

本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：
l 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。
l 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线通电。
l 检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。
l 检查伺服电机转子轴是否能以手动旋转。带制动器的电机无法直接旋转。
如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。
1.2安装与接线
电气控制柜内的安装
电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，长期安全工作温度在40ºC以下。
l 伺服驱动器附近有发热设备
伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在40ºC以 下。
伺服驱动器附近有振动设备
采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G（4.9m/s2）以下。
l 伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。
.
l 伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
1.3安装方法
l 安装方向
伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。
l 安装固定安装时，拧紧伺服驱动器后部的2个M5固定螺丝。
l 安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备的安装间隔距离，请参考图1.1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
l 散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
l 安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。

图1.1 伺服驱动器安装图
1.4伺服电机安装
1.4.1 安装环境条件工作环境温度：0~40ºC；工作环境湿度：80%以下（无结露）。
l 贮存环境温度：-40~50 ºC；贮存环境湿度：80%以下（无结露）。
l 振动：0.5G以下。
l 通风良好、少湿气及灰尘之场所。
l 无腐蚀性、引火性气体、油气、切削液、切削粉、铁粉等环境。
l 无水汽及阳光直接照射的场所。
1.4.2 安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将电缆出口置于下方。
l 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机的油渍经由电机轴渗入电机内部。
l 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生振动。
l 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及编码器损坏。
1.5电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转（CCW）为正转，转动轴顺时针旋转（CW）为反转。

CCW CW
图1.2 电机旋转方向定义

第2章 接线
2.1配线规格
l 端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
l 建议采用三相隔离变压器供电。
l 线径：PE、R、S、T、U、V、W端子线径≥1.5mm2（AWG14-16），r、t端子线径≥0.75 mm2（AWG18）。
2.2配线方法
l 输入输出信号线与编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：
输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。
l 接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。
l 为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：
1） 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
2） 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
3） 主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。
l 在附近用强烈干扰源时（如电焊机、电火花机床等），输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。
l 请安装非熔断型断路器（NFB）使驱动器故障时能及时切断外部电源。
l 正确连接电缆屏蔽层。

2.3注意事项
l 驱动器U、V、W的接线端子必须与电机端子U、V、W一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同.
l 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。
l 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高压电。在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。
l 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。
l 长时间不使用，请将电源切断。

2.4标准连接
2.4.1 位置/速度控制 Position/speed control
图2.1 SG-30A/B 位置/速度控制的标准接线
第3章 接口
3.1 SG-20A/30A/30B伺服驱动器电源端
端子号
Terminal NO.
端子记号
Terminal sign
信号名称
Signal name
功能
Function
TB-1
PE
系统接地
接地端子
TB-2
R
主回路电源输入三相AC220V
主回路电源输入端子
AC220V 50Hz
注意：不要同电机输出端子U、V、W连接
TB-3
S
TB-4
T
TB-5
U
伺服电机电源输出
输出到伺服电机的电源，
必须与电机U、V、W端子一一对应连接
TB-6
V
TB-7
W
TB-8
r
控制电源输入单相AC220V
控制回路电源输入端子
AC220V 50Hz
TB-9
t

表3.1 电源端子TB
3.2控制信号输入/输出端子CN1
控制方式简称：P代表位置控制方式；S代表速度控制方式。
表3.2 控制信号输入/输出端子CN1
CN1-08
输入端子的电源正极
COM+
Type1

输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器，DC12~24V，电流≥100mA。
CN1-21
伺服使能

SON
Type1
P,S
伺服使能输入端子。
SON ON：允许驱动器工作；
SON OFF：驱动器关闭，停止工作，
电机处于自由状态。
注1：当从SON OFF打到SON ON前，电机必须是静止的。
注2：打开SON ON后，至少等待50ms再输入命令。
注3：如果打开内部使能，则SON信号不检测。
CN1-09
报警消除r
ALRS
Type1
P,S
报警清除输入端子。
ALRS ON：清除系统报警；
ALRS OFF：保持系统报警。
注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电。
CN1-23

偏差计数器清零
t
CLE
Type1
P
位置控制方式下（参数PA4=0），位置偏差计数器清零输入端子。
CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零。
速度选择1

SC1
Type1
S
速度控制方式下参数（PA4=1），选择内部速度时（参数No22=0）速度选择1输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1；
SC1 ON，SC2 OFF：内部速度2；
SC1 OFF，SC2 ON：内部速度3；
SC1 ON，SC2 ON：内部速度4。
注：内部速度1~4的数值可以通过参数修改。
零速箝位

ZEROSPD
Type1
S
速度控制方式下参数（PA4=1），选择外部模拟速度时（参数PA22=1，缺省值）。
ZEROSPD ON：不管模拟输入是多少，强迫速度指令为零；
ZEROSPD OFF：速度指令为模拟输入数值。
CN1-20
指令脉冲禁止

INH
Type1
P
位置控制方式下（参数PA4=0），位置指令脉冲禁止输入端子。
INH ON：指令脉冲输入禁止；
INH OFF：指令脉冲输入有效。
速度选择2

SC2
Type1
S
速度控制方式下参数（PA4=1），选择内部速度时（参数PA22=0）速度选择2输入端子，在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。
SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1；
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2；
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3；
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4。
CN1-01
伺服准备好输出

SRDY
Type2
P,S
伺服准备好输出端子。
SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服好输出ON（输出导通）；
SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF（输出截止）。
CN1-04
超程保护
RSTP
Type1
P,S
外接超程保护信号。
CN1-15
伺服报警输出

ALM
Type2
P,S
伺服报警输出端子。
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON（输出导通）；
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF（输出截止）。
CN1-14
定位完成输出：（位置控制方式下）
速度到达输出：（速度控制方式下）

COIN
Type2
P,S
定位完成输出端子。
COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。速度到达输出端子。
COIN ON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。
注：该接口和BRK共用，出厂默认BRK。
用COIN功能主板需要跳线，订货需告知。
CN1-14
机械制动器释放

BRK

Type2

当电机具有机械制动器（失电保持器）时，可以用此端口控制制动器。
BRK ON：制动通电，制动无效，电机可以运行；
BRK OFF：制动器截止，制动有效，电机被锁死，不能运行。
注1：BRK功能是由驱动器内部控制。
注2：该接口和COIN共用，出厂默认BRK。
CN1-18
指令脉冲PLUS输入

PULS+
Type3
P
外部指令脉冲输入端子。
注1：由参数PA14设定脉冲输入方式：
l PA14=0，指令脉冲+符号方式；（缺省状态）。
l PA14=1，CCW/CW指令脉冲方式。
l PA14=2，2相指令脉冲方式。

CN1-06
PULS-
CN1-19
指令脉冲SIGN输入

SIGN+
Type3
P
CN1-07
SIGN-
CN1-12
模拟量输入端
VIN
Type4
S
外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗10kΩ，输入范围-10V~+10V。

CN1-13

模拟量输入地

VINGND

模拟输入的地线。

CN1-17
编码器A相信号
AOUT+
Type5

编码器ABZ信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）。
l 非隔离输出（非绝缘）。

CN1-16
AOUT-
CN1-22
编码器B相信号

BOUT+
Type5
CN1-10
BOUT-
CN1-24
编码器Z相信号

ZOUT+
Type5
CN1-11
ZOUT-
CN1-02
编码器Z相集电极开路输出

CZ
Type6

l 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。
l 非隔离输出（非绝缘）。
l 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收。

CN1-05
编码器Z相输出的公共端

CZCOM

编码器Z相输出端子的公共端。

CN1-25
屏蔽地线

FG

屏蔽地线端子。

3.3编码器信号输入端子CN2
表3.3 编码器信号输入端子CN2
端子号
Terminal NO.
信号名称
Terminal name
功能Function
记号
Sign
I/O
描述 Discription
CN2-05
CN2-06
CN2-17
CN2-18
5V电源

+5V

伺服电机光电编码器用+5V电源和公共地；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。

CN2-01
CN2-02
CN2-03
CN2-04
电源公共地

0V

CN2-24
编码器A+输入

A+
Type7
与光电编码器A+相连接

CN2-12
编码器A-输入

A-
与光电编码器A-相连接

CN2-23
编码器B+输入

B+
Type7
与光电编码器B+相连接

CN2-11
编码器B-输入
B-
与光电编码器B-相连接
photoelectric encoder B-
CN2-22
编码器Z+输入

Z+
Type7
与光电编码器Z+相连接
Connection with photoelectric encoder Z+
CN2-10
编码器Z-输入
Encoder input Z-
Z-
与光电编码器Z-相连接

CN2-21
编码器U+输入
Encoder input U+
U+
Type7
与光电编码器U+相连接

CN2-09
编码器U-输入

U-
与光电编码器U-相连接

CN2-20
编码器V+输入

V+
Type7
与光电编码器V+相连接

CN2-08
编码器V-输入

V-
与光电编码器V-相连接

CN2-19
编码器W+输入

W+
Type7
与光电编码器W+相连接

CN2-07
编码器W-输入

W-
与光电编码器W-相连接

CN2-15
屏蔽地线

FG

屏蔽地线端子

CN2-14
CN2-13
空

CN2-16
空

CN2-25
空

3.4接口端子配置
图3.1为伺服驱动器接口端子配置图。其中，CN2为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式；CN1也为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式。

CN1焊针分布 CN2焊针分布
图3.1伺服驱动器接口端子
3.5输入/输出接口类型
3.5.1开关量输入接口

图3.2 Type1 开关量输入接口由用户提供外部电源，DC12~24V，电流≥100mA。
l 注意：如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
3.5.2开关量输出接口 Switch output interface

A继电器连接

B光电耦合器连接
图3.3 Type2开关量输出接口输出位达林顿管，与继电器或光电耦合器连接。
l 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
l 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
l 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
l 输出晶体管是达林顿管，导通时，集电极和发射极之间的压降Vce约有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集成电路直接连接。
3.5.3脉冲量输入接口

图3.4 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式

图3.5 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式

l 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式。
l 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器。
l 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10~15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3~2k；VCC=12V，R=510~820Ω；VCC=5V，R=82~120Ω。或不接。
l 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
l 脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kHz.。

表3.4 脉冲输入形式

脉冲指令形式
CCW CW
参数设定值

脉冲列
符号

0
指令脉冲+符号

CCW脉冲列
CW脉冲列

1
CCW脉冲/CCW脉冲

A相脉冲列
B相脉冲列

2
2相指令脉冲

表3.5 脉冲输入时序参数

参数
差分驱动输入
单端驱动输入
tck
>2μS
>5μS
th
>1μS
>2.5μS
t1
>1μS
>2.5μS
trh
<0.2μS
<0.3μS
trl
<0.2μS
<0.3μS
ts
>1μS
>2.5μS
tqck
>8μS
>10μS
tqh
>4μS
>5μS
tql
>4μS
>5μS
tqrh
<0.2μS
<0.3μS
tqrl
<0.2μS
<0.3μS
tqs
>1μS
>2.5μS

图3.6 脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图3.7 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图3.8 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）
3.5.4模拟输入接口

图3.9 a 模拟差分输入接口（type4）

图3.9 b 模拟单端输入接口（type4）

图3.9 c 模拟差分电位器输入接口（type4）

图3.9 d 模拟单端电位器输入接口（type4）
l 模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，输入阻抗为10kΩ。输入电压范围是-10V~+10V。
l 在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接。
l 在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接。
l 差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰。
l 输入电压不能超过-10V~+10V范围，否则可能损坏驱动器。
l 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰。
l 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数PA45对零偏进行补偿。
l 模拟接口是非隔离的（非绝缘）。
3.5.5编码器信号输出接口

图3.10 a 光电编码器输出接口（Type5）
l 编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出。
l 控制器输入端可采用AM26LS32接收器，必须接终端电阻，约330Ω左右。
l 控制器地线与驱动器地线必须可靠连接。
l 非隔离输出。
l 控制器输入端也可采用光电耦合器接受，但必须采用高速光电耦合器（例如6N137）。

图3.10 b 光电编码器输出接口（Type5）
3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口

图3.11 光电编码器输出接口（Type6）
l 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）。
l 非隔离输出（非绝缘）。
l 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137）。
3.5.7伺服电机光电编码器输入接口

图3.12 伺服电机光电编码器输入接口

第4章 参数
4.1参数一览表
下表中的出厂值以华大110ST-M04030为例，带“*”标志的参数在其它型号中可能不一样。
表4.1 用户参数一览表
序号
名称
适用方式
参数范围
出厂值
单位
0
密码
P，S，
0~9999
315

1
型号代码
P，S，
0~51
30*

2
软件版本（只读）
P，S，
*
*

3
初始显示状态
P，S，
0~21
0

4
控制方式选择
P，S，
0~6
0

5
速度比例增益
P，S
5~2000
150*
Hz
6
速度积分时间常数
P，S
1~1000
20*
ms
7
转矩滤波器
P，S，
20~500
100
%
8
速度检测滤波器
P，S
20~500
100
%
9
位置比例增益
P
1~1000
40
1/s
10
位置前馈增益
P
0~100
0
%
11
位置前馈滤波器截止频率
P
1~1200
300
Hz
12
位置指令脉冲分频分子
P
1~32767
1

13
位置指令脉冲分频分母
P
1~32767
1

14
位置指令脉冲输入方式
P
0~2
0

15
位置指令脉冲方向取反
P
0~1
0

16
定位完成范围
P
0~30000
20
脉冲
17
位置超差检测范围
P
0~30000
400
×100脉冲
18
位置超差错误无效
P
0~1
0

19
位置指令平滑滤波器
P
0~30000
0
0.1ms
20
驱动禁止输入无效
P，S，
0~1
0

21
JOG运行速度
S
-3000~3000
120
r/min
22
内外速度指令选择
S
0~2
1

23
最高速度限制
P，S，
0~4000
3600
r/min
24
内部速度1
S
-3000~3000
0
r/min
25
内部速度2
S
-3000~3000
100
r/min
26
内部速度3
S
-3000~3000
300
r/min
27
内部速度4
S
-3000~3000
-100
r/min
28
到达速度
S
0~3000
500
r/min
29
模拟量转矩指令输入增益
T
10~100
30
0.1V/100%
30
用户转矩过载报警值
P，S，
1~300
300
%
31
用户转矩过载报警检测时间
P，S，
0~32767
0
ms
32
控制方式切换允许
P，S，
0~1
0

33
模拟量转矩指令输入方向取反
T
0~1
0

34
内部CCW转矩限制
P，S，
0~300
300*
%
35
内部CW转矩限制
P，S，
-300~0
-300*
%
36
外部CCW转矩限制
P，S，
0~300
100
%
37
外部CW转矩限制
P，S，
-300~0
-100
%
38
速度试运行、JOG运行转矩限制
S
0~300
100
%
40
加速时间常数
S
1~10000
0
ms
41
减速时间常数
S
1~10000
0
ms
42
S型加减速时间常数
S
1~1000
0
ms
43
模拟速度指令增益
S
10~3000
300
(r/min)/V
44
模拟速度指令方向取反
S
0~1
0

45
模拟速度指令零偏补偿
S
-5000~5000
0

46
模拟速度指令滤波器
S
0~1000
300
Hz
47
电机停止时机械制动器动作设定
P，S，
0~200
0
×10ms
48
电机运转时机械制动器动作设定
P，S，
0~200
50
×10ms
49
电机运转时机械制动器动作速度
P，S，
0~3000
100
r/min
51
动态电子齿轮有效
P
0~1
0

52
第二位置指令脉冲分频分子
P
1~32767
1

53
低4位输入端子强ON控制字
P，S，
0000~1111
0000
二进制
54
高4位输入端子强ON控制字
P，S，
0000~1111
0000
二进制
55
低4位输入端子取反控制字
P，S，
0000~1111
0000
二进制
56
高4位输入端子取反控制字
P，S，
0000~1111
0000
二进制
57
输出端子取反控制字
P，S，
0000~1111
0000
二进制
58
输入端子去抖动时间常数
P，S，
1~1000
16
0.1ms
59
演示运行
P，S
0~1
0

4.2参数详解
表4.2 用户参数内容详解
序号
名称
功 能
参数范围
0
密码
l 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。
l 密码分级别，对应用户参数、系统参数和全部参数。
l 修改型号代码参数（PA1）必须使用型号代码密码，其他密码不能修改该参数。
l 用户密码为315。
l 型号代码密码为385。
0~9999
1
型号代码
l 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。
l 不同的型号代码对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性。
l 当出现EEPROM报警（编号20），经修复后，必须重新设置本参数，然后再恢复缺省参数。否则导致驱动器不正常或损坏。
l 修改本参数时，先将密码PA0设置为385，才能修改本参数。
l 参数的详细意义见8.4章节。
l 恢复出厂缺省参数的操作参见7.13.1章节。
0~51
2
软件版本
可以查看软件版本号，但不能修改。

3
初始显示状态
选择驱动器通电后显示器的显示状态。
0：显示电机转速；
1：显示当前位置低5位；
2：显示当前位置高5位；
3：显示位置指令（指令脉冲积累量）低5位；
4：显示位置指令（指令脉冲积累量）高5位；
5：显示位置偏差低5位；
6：显示位置偏差高5位；
7：显示电机转矩；
8：显示电机电流；
9：显示直线速度；
10：显示控制方式；
11：显示位置指令脉冲频率；
12：显示速度指令；
13：显示转矩指令；
14：显示一转中转子绝对位置；
15：显示输入端子状态；
16：显示输出端子状态；
17：显示编码器输入信号；
18：显示运行状态；
19：显示报警代码；
20：保留；
21：保留。
0~20
4
控制方式选择
l 通过此参数可设置驱动器的控制方式。
0：位置控制方式；
1：速度控制方式；
2：试运行控制方式；
3：JOG控制方式；
4：编码器调零方式；
5：开环运行方式（用于测试电机及编码器）；
6：转矩控制方式。
l 位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。
l 速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟量输入，由参数[内外速度指令选择]（PA22）决定。使用内部速度时，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度：
SC1 OFF，SC2 OFF：内部速度1
SC1 ON，SC2 OFF ：内部速度2
SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3
SC1 ON，SC2 ON ：内部速度4
l 试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。
l JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下 ↑ 键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下 ↓ 键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。
编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。
0~6
5
速度比例增益
l 设置速度环调节器的比例增益。
l 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下， 负载惯量越大，设定值越大。
l 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。
5~2000Hz
6
速度积分时间常数
l 设定速度环调节器的积分时间常数。
l 设置值越小，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太小容易产生超调。
1~1000ms
7
转矩滤波器
l 设定转矩指令滤波器特性。
l 用来抑制由转矩产生的谐振。
l 数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。
l 数值越大，截止频率越高，响应越快。如果需要较高的转矩响应，可以适当增加设定值。
20~500%
8
速度检测滤波器
l 设定速度检测滤波器特性。
l 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。
l 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。
20~500%
9
位置比例增益
l 设定位置环调节器的比例增益。
l 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。
l 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
1~1000/s
10
位置前馈增益
l 设定位置环的前馈增益。
l 设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。
l 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。
l 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通常为0。
0~100%
11
位置前馈滤波器截止频率
l 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。
l 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。
1~1200Hz
12
位置指令脉冲分频分子
l 设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
l 在位置控制方式下，通过对PA12、PA13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。
l P×G=N