QSC舵机板说明书.doc

32路舵机控制器的使用说明
正面图：

背面图：

接口说明：

1、 安装驱动
使用MINI-USB线连接上舵机板找到以下的驱动，这里可跳过安装

然后打开QSC-32E(PL2303)驱动文件夹

双击PL2303 Driver 来手动安装驱动程序
如果是WIN7系统需要进行如下操作：
鼠标右键单击此文件选择属性弹出如下窗口:

然后选择兼容性窗口 再这里的用兼容性模式运行这个程序打上勾
再下拉窗口中选择WINXP ，我这里使用的本身已经是WINXP系统所以无此选项
使用者选择WINXP即可
然后点击确定 退出该窗口
然后重新双击驱动软件便可在WIN7模式下用兼容模式安装WINXP的驱动程序

2、安装Microsoft.Net Framewoks2.0，如果已经安装了或者有高版本的NetFramewoks 文件可跳过安装，如果没有安装这个文件 则打不开上位机软件，如果能直接打开上位机软件则可不安装此文件。
WIN7或以上操作系统可直接跳过安装。

3.上位机软件说明

左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口
右边为舵机图标位置保存窗口，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置

舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置
保存的位置一定要跟上位机软件QSC舵机控制器同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效

COM口选择端
默认通讯速度为高速模式115200 特殊情况下使用低速模式9600

动作组调试运行窗口，上面是调试窗口 下面是运行窗口

初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作
擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作
运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组
停止：停止运行动作组
脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组并且下次开机直接执行该动作组
禁用：禁用脱机动作组功能

舵机口 指示条 也随意拖动
B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置 范围为-100----100
P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500
而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P

在上图中：#表示几号舵机；P表示舵机的位置；T表示舵机运行到该位置的时间

串口发送接收区 输入代码点击发送按键即可

调试好的舵机偏差值B 跟动作文件P 的保存操作窗口
B跟P需要独立保存 打开使用也需要独立操作 不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
保存的位置文件为一个XML格式的文件，如下图。

如果直接打开而非通过上位机软件来打开这个文件，会出现如下的数据
<?xml version="1.0" standalone="yes" ?>
- <NewDataSet>
- <Table1>
  <ID>1</ID>
  <Move>#0 P1500 #1 P1300 #2 P800 #3 P1500 #4 P1500 #8 P1500 #9 P1500 #10 P2300 #11 P1500 #12 P1500 #13 P700 #14 P1500 #19 P1500 #20 P1500 #21 P2200 #22 P1700 #23 P1500</Move>
  <Time>T1000</Time>
  <position>POS0X=632Y=404 POS1X=511Y=351 POS2X=633Y=291 POS3X=512Y=239 POS4X=481Y=158 POS8X=423Y=-3 POS9X=771Y=83 POS10X=644Y=85 POS11X=518Y=82 POS12X=319Y=77 POS13X=202Y=83 POS14X=78Y=85 POS19X=350Y=159 POS20X=308Y=238 POS21X=187Y=289 POS22X=308Y=349 POS23X=184Y=402</position>
  </Table1>
  <Table1 />
  </NewDataSet>
解释：
ID 位置动作文件序号
Move 舵机转动的位置文件 Time舵机转动的时间文件
Position上位机软件商的舵机 图标位置
其中最重要的文件是MOVE 跟Time文件
4.舵机板供电接口说明（请仔细阅读）
注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为USB已经提供了主板芯片的电压了，依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压， 主板电压VSS为7-12V舵机供电电压根据舵机自身来。
基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：
1）第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给996R舵机或者995舵机供电，只需要1个电池+1个降压芯片。如下图。但如果您使用的是塑料9G舵机建议串联2个降压模块，一个降压模块的压降为1.2V。

2）第二种供电方案，用于舵机数量较少的情况下。一般测试的时候用。我们不太推荐此种接线方法，大家了解一下就行了。如下图。

第三种供电方案，用于我们的MG995或者MG996R机器人舵机 且舵机数量较多的情况下。也是最稳定最理想的一种方案
如果是模型舵机且舵机较多的情况下，给舵机供电的电池接一次降压模块即可

5、上位机软件的使用
双击打开上位机软件

在这里点击一次刷新然后选择最新出来的COM口、并单击连接

注意主板的 USB/PS2切换跳线帽 ，放置USB位置
在舵机口上接上一个舵机，例如接在31号舵机口（接这个地方便于测试上位机软件也便于测试摇杆）
注意舵机板舵机排针接口的 S + - 于 舵机线的对应
一般来说白红黑的线 白色接S 黑色接-
如果是黄红棕的线 黄色接S 棕色接-

只选择31号舵机号
然后左右拖拉31号舵机号，这个时候通讯指示灯D1会跟着同步闪动且舵机会跟着左右转
推到左边、然后添加动作

点击添加动作 出现一个动作位置

再推到右边、然后添加动作

出现另一个动作位置

调试好文件后点击运行就能运行动作了
循环打上√就是循环这个动作组
如果边拖舵机号的指示条以及拖拉舵机位置 添加动作后
启动面板控制的时候舵机号的图标也会跟着同步运动

期间也可以单击右下角的保存

命名一个 你需要的名字，保存动作，便于 以后打开使用
然后单击
初始化是上位机软件动作组初始化，就是从0动作组，从256地址开始写。
再点击下载动作组 选择0
舵机板上面的红灯会闪动并出现

这样这个动作就下载到了0号动作组

然后变成动作组1 开始地址也变成489（这里说明动作组0的地址为为256-497,而动作组1从489后开始下载，如果覆盖掉前面地址将使得动作组失效，所以开始位置尽量不要修改）
重新选择0号动作组

这里可运行动作组来进行测试
擦除表示 ：把已经下载到舵机板上面的动作组删除掉。

然后就可以用手柄来提取动作组了。
手柄接收器 跟舵机板的PS2接口如图所示

这是PS2接收器

PS2接口9P线接口说明

蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向，蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向

跳线帽用在PS2模式下
这个时候 打开手柄的电源开关 便可以提取上位机软件保存好的动作组了
因为前面讲到舵机接到了31号位置，所以打开电源后只要做好连线，直接拖拉右摇杆上下 便能驱动31号舵机左右转

当然也可以外接拨位开关方便切换USB/PS2模式

PS2手柄按键代码表：
SELECT
第一种模式，默认为按下按键循环执行动作组，松开按键暂停动作组，再按下去又继续 /第二种模式为按下按键循环执行动作组，松开按键执行完这套动作组/第三种模式为6自由度单舵机微调模式（此功能可用于6自由度机械臂控制）0、1、2 16、17、18
 每按一次SELCECT切换一次工作模式，共三种工作模式
 START
运行第0组动作，速度初始化；单舵机微调模式下舵机复位。

 前
 运行第 1 组动作组 / 0号舵机正转（单舵机微调模式）
↑
 后
 运行第 2 组动作组 / 0号舵机反转（单舵机微调模式）
↓
 左
 运行第 3 组动作组 / 1号舵机正转（单舵机微调模式）
 ←
 右
 运行第 4组动作组 / 1号舵机反转（单舵机微调模式）
 →
 三角
 运行第 5组动作组 / 16号舵机正转（单舵机微调模式）
 △
 叉叉
 运行第 6组动作组 / 16号舵机反转（单舵机微调模式）
 ×
 方框
 运行第 7组动作组 / 17号舵机正转（单舵机微调模式）
 □
 圈圈
 运行第 8组动作组 / 17 号舵机正转（单舵机微调模式）
 O
  L1
 运行第 9组动作组 / 2号舵机正转（单舵机微调模式）

  R1
 运行第 10组动作组 / 18号舵机正转（单舵机微调模式）

  L2
          动作组减速 / 2号舵机反转（单舵机微调模式）

  R2
          动作组加速 / 18号舵机反转（单舵机微调模式）

注：新款的手柄，不带有“SONY”字样。打开手柄，和控制器进行连接的时候，2个灯闪烁，连接成功后，两个灯一直亮。
动作说明：

添加动作：新增一个动作
删除动作：先选中一个需要删除的动作，点击删除动作即可。
更新动作：就是修改并替换以前的动作
插入动作：就是在动作之间插入一个新的动作
重置舵机：所有舵机变成P1500状态 即舵机中位
重置速度：执行动作时间变成1000(即1秒)

串口发送 与回显区域
点击“发送”便可发送指令
4、位置保存

舵机图标位置 可以自由拖拉，拖拉一个位置然后点击保存位置

保存到跟舵机板软件同一个目录文件下 这样便于打开

以后就可以直接在这里选择打开

运行动作组与脱机动作组的区别：
运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组，舵机板上电的时候动作组不执行，一定要外接手柄，或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组
脱机动作组是舵机板一供电便可马上运行该动作组，如用手柄操作动作组，尽量不要点脱机动作组，如果开启了脱机动作组，然后点击禁用按键便可，脱机下的动作组尽量用按键来驱动
脱机动作组这个功能是不在外接控制器的状态下，直接上电就运行而是用的

软件更新（2012.9）
加入了舵机偏差修正功能，即舵机板发送重置舵机（P1500），然后安装舵盘，但是这样安装上的舵盘也依然 跟绝对的中间位置有偏差，
这个时候就需要修正P1500的位置，引入了相对位置偏差修复B(-100,100)，

这里的B通过双击B开启，再双击B关闭调节
如图所示 如果B=20 P=1500，实际舵机板发送P1520，用于修复舵机偏差。
每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调节好B后可保存，跟打开重新导入

5、高级控制篇（通信程序在另一个文件夹）

外接单片机接线图（外接单片机模式下无法使用PS2手柄）
控制指令集
# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time>
<ch> =舵机号, 0 - 31.
<pw> =脉冲宽度单位 微秒 , 范围500 - 2500.
<spd> =移动速率 us/s 每秒移动脉宽数针对一个舵机有效
<time> =移动到指定位置使用的毫秒数 (Optional)
例子 "#5 P1600 S750 "
移动舵机号5 到脉宽 1600us 速率为每秒移动脉宽750微秒
"#5 P1600 #10 P750 T2500 "
移动舵机号5 到脉宽 1600us 移动舵机号10 到脉宽 750us 使用时间为2500ms
注： T 可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号
#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500 5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定

外接单片机或者ARDUINO时，运行动作组执行指令说明
运行动作组
PL <p> SQ <s> [SM <m>] [IX <i>] [ONCE]
PL 0 指定动作场景 必须指定
SQ <s> 指定动作组编号 s, 0 – 127 不指定为0
SM <m> 指定速度比m, –200- 200 不指定为100
IX <i> 指定启动动作组开始步编号i , 0 - 255。 不指定为0
ONCE 指定执行动作一次。 不指定为循环运行
范例说明
在动作场景中运行动作组5， 100%速度正向运行。
PL 0 SQ 5
改变动作场景中的速度，以50%速度反向运行。
PL 0 SM -50
暂停动作场景 (设置速度为0)
PL 0 SM 0
改变动作场景的速度为200%正向运行。
PL 0 SM 200
停止动作场景
PL 0
在动作场景中运行动作组15， 开始步编号为2,以70%的速度反向运行, 只运行一次
PL 0 SQ 15 IX 2 SM -70 ONCE
ARDUINO控制舵机板范例：
void setup()
{

Serial.begin(115200);//波特率锁定在115200，不能修改
}
void loop()
 {
 Serial.println("PL0");//先停止以前的动作组
delay(100);//延时
  Serial.println("PL0 SQ1 SM100 ");//以100%速度运行动作组1
  delay(500);//延时500MS，以保证该动作组运行完成
  Serial.println("#5 P1600 T500");//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置
  delay(500);// 延时500MS，以保证该舵机运行到指定位置
}