PWM控制舵机.docx

使用S12 PWM输出控制舵机

舵机简介
S12 PWM控制舵机

一、舵机简介
n 舵机功能
n 舵机结构
n 舵机的基本参数
n 舵机控制方法

一、舵机简介
n 舵机的功能
n 舵机最早出现在航模运动中；
n 发动机进气量；
n 副翼舵面；
n 水平尾翼舵面；
n 垂直尾翼舵面；
n 赛车中控制前轮转向；

一、舵机简介
n 舵机的结构
n 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直 流电机、控制电路板等；
n 工作原理： 控制信号€控制电路板€电极转动€ 齿轮组
减速€ 舵盘转动€ 位置反馈电位计€控制
电路板反馈；
控制量 €€ 舵盘角度

一、舵机简介
n 舵机的基本参数: HS-925
n 尺寸：39.4*37.8*27.8
n 重量：56g
n 工作速度: 0.11sec/60(4.8V) 0.8sec/60(6.0V)
n 堵转力矩: 6.1kg.cm(4.8V) 7.7kg.cm(6.0V)
n 工作角度： 45度/400us

一、舵机简介
n 舵机控制方法
n 三线连接方法： 黑线：底线；
红线：电源线；两种标准：4.8V, 6V; 蓝线（黄线）：控制信号线； 颜色区分电源线和底线；

一、舵机简介

Tir» e Buse
Pulse 7Jichh In hleutrul Poétion

Tii» e Buse
Pulse 7Jichh In hJeutr ul Poétion

Tii» e Buse
Pulse 7Jichh In hleutrul Poétion

Tir» e Buse
Pulse Wichh In hJeutrnl Poétion

Tii» e Buse
Pulse Wicth In hleutrul Poétion

一、舵机简介
n 舵机的控制方法

1900

一、舵机简介
n 信号产生方式
n 软件计数方式；
n 定时器中断方式；
n PWM硬件产生方式；
n 等；

二、S12 PWM控制舵机
n S12 PWM控制器；
n 具有8路PWM输出端口；
n 具有独立的8路8bitPWM输出，或者4路
16bitPWM输出；
n 具有A,B,SA,SB时钟源；

PWM_8B8C
P"›'N17
Period and Dutj Counter

Channel 6
P'.'›'h1S

Bus Clock
Clock select “’M Clock

Control
Period and Duty Counter

Channel S
Period and Duty Counter

Channel 4
Period and Duty Counter

Channel 3

P" ›'h13

Enat›le
 Period and Duty Counter

Channel 2
Period and Duty Counter

Alignment

Channel 1
Period and Duty Counter

Channel 0
Period and Dutj Counter


P\\’M

二、S12 PWM控制舵机
n 举例
使用PWM4,5合成16bitPWM输出；
PWM4 € 控制信号；

PWMCTL_CON45 = 0x1; PWMPER4,5 = 60000; € 50Hz PWMDTY4,5 = 1500*3; € 1500us
BUS osc = 24MHz

二、S12 PWM控制舵机
n 规则限制：
n 伺服电机个数不超过3个；
n 不可以通过提高工作电压提升舵机的性能；
n 不可以更换舵机；

二、S12 PWM控制舵机
n 控制说明
n 脉宽范围： 对应舵机旋转角度，一方面舵机的极限位 置；另一方面考虑到车模转向的极限。可以
通过测试得到大约40 度左右；
n PWM周期： 可选择 50 – 200Hz

二、S12 PWM控制舵机
n 控制说明： 舵机的响应时间对于控制非常重要，一 方面可以通过修改PWM周期获得。另一
方面也可以通过机械方式，利用舵机的 输出转距余量，将角度进行放大，加快
舵机响应速度；