云台通信协议ProtocolD.doc

（1） 你们看看通过什么命令得到云台当前的转动角度？
（2） 通过什么命令设置云台转动角度？
（3） 云台主要是配合激光测距仪定点测量和局部扫描。从这个角度考虑如何控制云台，看看这里面的协议是否满足我们的使用要求。
信息格式
信息的格式：

①同步位 0xFF
②地址是被控设备的逻辑地址
③校验和是第2字节到第6字节的和，允许溢出
标准命令设置
命令1和命令2的格式如下：

1表示开启功能，0表示停止
命令1：
Sense位指示了4和3位的意思。
如果sense位为1，并且4和3位为1，将开启auto-scan并打开相机。
如果sense位为0，，将开启manual-scan并关闭相机。
如果sense位为0，并且4和3位为0，则不会产生任何动作。
保留位应该设置为0。

Byte5（data1）设置左右转动速度，速度范围：“0x00”到“0x3F”（高速），“0x40”为极速。极速是设备能够达到的最大速度，极速与高速分开是因为从高速到极速不能平滑调节。从“0x00”到“0x3F”（高速）可以实现平滑调节。“0x00”表示云台以很低的速度转动，不代表云台停止。要让云台停止，必须同时让“Left”和“Right”为置0(命令2中)。

Byte6（data2）设置上下转动速度，速度范围：“0x00”到“0x3F”（最大速），没有极速。 “0x00”表示云台以很低的速度转动，不代表云台停止。要让云台停止，必须同时让“Down”和“Up”为置0(命令2中)。

扩充命令
第3和第4字节可以被看作命令操作码