GPSRTK使用方法培训教材.ppt

RTK技术培训技术培训2010.09.04主要内容主要内容主要内容主要内容1.1.什么是什么是GNSSGNSS2.2.传统传统RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作3.3.网络网络RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作4.4.点校正点校正5.5.重置当地坐标重置当地坐标6.6.RTKRTK精度精度GNSSGNSS理论部分理论部分 GNSS(GNSS(G Global lobal N Navigation avigation S Satellite atellite S System)ystem)是全球导航卫星系统的是全球导航卫星系统的英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利英文缩写，它是所有全球导航卫星系统及其增强系统的集合名词，是利用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目用全球的所有导航卫星所建立的覆盖全球的全天侯无线电导航系统。目前可供利用的全球卫星导航系统有美国的前可供利用的全球卫星导航系统有美国的GPSGPS和俄罗斯的和俄罗斯的GLONASSGLONASS以及未以及未来欧洲的来欧洲的GalileoGalileo。1.GNSS的现状及未来的现状及未来1.GNSS：军事军事 测绘测绘 林业林业 农业农业 地质地质 电力电力 水利水利 交通交通 环保环保 气象气象 地震地震 石油石油 通讯通讯 海洋海洋 城建城建 科研院所科研院所 院校院校 医疗医疗 消防消防 国土国土 4.GNSS的应用行业的应用行业GNSSGNSS理论部分理论部分 GNSSGNSSGNSSGNSS接收机接收机接收机接收机 OEMOEM板卡板卡 Trimble Trimble（美国天宝）（美国天宝）天宝天宝 LeicaLeica（瑞士莱卡）（瑞士莱卡）NovAtel NovAtel Magellan Magellan(美国麦哲伦）美国麦哲伦）Ashtech Ashtech TOPCON TOPCON（日本拓普康）（日本拓普康）JavadJavad 国外品牌国外品牌国外品牌国外品牌5.国内外国内外GNSS产品产品GNSSGNSS理论部分理论部分国内品牌国内品牌国内品牌国内品牌华测华测南方南方中海达中海达易测易测（合众思壮）（合众思壮）5.国内外国内外GNSS产品产品GNSSGNSS理论部分理论部分光谱光谱中纬中纬博飞博飞苏光苏光RTKRTK的发展：的发展：1.1.传统的传统的RTKRTK技术技术 电台、电台、GPRS/CDMAGPRS/CDMA2.2.网络网络RTKRTK技术技术 天宝的天宝的VRSVRS、LeicaLeica的主辅站技术的主辅站技术6.卫星定位技术的发展卫星定位技术的发展GNSSGNSS理论部分理论部分二、传统二、传统RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作传统传统RTK的含义的含义RTK的定位原理的定位原理RTK数据链数据链电台模式及具体操作电台模式及具体操作网络模式及具体操作网络模式及具体操作RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台的工作原理是将一台接收机置于基准站上，另一台或几台接收接收机置于载体（称为流动站）上，基准站和流动站同时接收同一机置于载体（称为流动站）上，基准站和流动站同时接收同一时间、同一时间、同一GPS卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置卫星发射的信号，基准站所获得的观测值与已知位置信息进行比较，得到信息进行比较，得到GPS差分改正值。然后将这个改正值通过无线电差分改正值。然后将这个改正值通过无线电数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其数据链电台及时传递给共视卫星的流动站精化其GPS观测值，从而得观测值，从而得到经差分改正后流动站较准确的实时位置。到经差分改正后流动站较准确的实时位置。RTKRTK的工作原理的工作原理2.传统传统RTK的工作原理的工作原理传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作其其中：中：差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而类。前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速降低。故迅速降低。故RTK采用第三类方法采用第三类方法RTK的的观测模型模型为：2.传统传统RTK的工作原理的工作原理传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作数据链通讯：数据链通讯：1.电台模式：电台模式：3.传统传统RTK的数据链的数据链传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作UHF(Ultra High Frequency)UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率超高频率，频率300MHz-300MHz-300KMHz300KMHz（波长属微波：（波长属微波：波长波长1M-1MM1M-1MM，空间波，小容量，空间波，小容量微波中继通信微波中继通信）410-430MHz/450-470MHz410-430MHz/450-470MHzVHF(Very High Frequency)VHF(Very High Frequency)甚高频（甚高频（3MHz30MHz属短波：属短波：波长波长100M-10M，空间波，空间波）220-240MHz220-240MHz2.网络模式：网络模式：GPRS（GeneralPacketRadioService）中文是通用分组中文是通用分组无线业务，是在现有的无线业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分系统上发展出来的一种新的分组数据承载业务组数据承载业务；CDMA为码分多址数字无线技术为码分多址数字无线技术 电台模式电台模式电台模式电台模式4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作基准站基准站移动站移动站 电台模式特点电台模式特点电台模式特点电台模式特点1.作业距离一般距离为：作业距离一般距离为：0-28公里，特别是山区或城区传播公里，特别是山区或城区传播距离就会受到影响；距离就会受到影响；2.电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；电台信号容易受干扰，所以要远离大功率干扰源；3.电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，电台的架设对环境有非常高的要求，一般选在比较空旷，周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远；4.对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或有足够的电量；有足够的电量；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作一、基准站的架设：一、基准站的架设：1.对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地方且周围没有干扰的地方架设；方且周围没有干扰的地方架设；2.架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接；架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接；3.发射天线最好远离基准站主机发射天线最好远离基准站主机3米以上；米以上；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作二、基准站的启动：二、基准站的启动：1.如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台接上电瓶，注意正负极的连接）接上电瓶，注意正负极的连接）2.如果用手簿去启动，具体操作如下：如果用手簿去启动，具体操作如下：打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接；打开测地通软件，通过蓝牙或串口线与基准站主机连接；新建并保存任务；新建并保存任务；在在“配置配置”“基准站选项基准站选项”，天线高度，天线类型，测量到的位置，天线高度，天线类型，测量到的位置要根据具体的情况更改，其他默认；要根据具体的情况更改，其他默认；在在“测量测量”“启动基准站接收机启动基准站接收机”，如果是任意点架站，输入点名，如果是任意点架站，输入点名，点点“此处此处”即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点即可，如果架在已知点上则直接选择这个点坐标即可，最后点击确定。击确定。4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作自启动的设置自启动的设置对于自启动的方式可以通过对于自启动的方式可以通过Download（“文件下载文件下载”软件）来设置：软件）来设置：1.首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是首先通过数据线把主机根电脑连接上（可以是USB或者串口）；或者串口）；2.打开打开Download，连上主机后，点击，连上主机后，点击“设置设置”原始数据输出原始数据输出+自启动自启动+Port1；正常模式正常模式+自启动自启动+Port2正常模式正常模式+自启动自启动+Port2+CDMA/GPRS电台发射：电台发射：网络发射：网络发射：正常模式正常模式+自启动自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式正常模式+自启动自启动+CDMA/GPRS3.设置完后，点击设置完后，点击“应用应用”，然后断开，然后断开与电脑的连接，用手簿测地通进行与电脑的连接，用手簿测地通进行“接接收机复位收机复位”。返回返回知识点知识点三、查看基准站是否已经正常发射三、查看基准站是否已经正常发射1.1.查看查看DL3DL3电台的电台灯是否一秒闪烁一次；电台的电台灯是否一秒闪烁一次；2.2.注意注意DL3DL3电台面板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动电台面板上的电压是否在跳动，发射功率越大，电压跳动的幅度也越大；如果显示的幅度也越大；如果显示“太低太低”，注意更换电瓶或降低发射功，注意更换电瓶或降低发射功率；率；3.3.查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作四、流动站的启动：四、流动站的启动：1.移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接；移动站与手簿测地通通过串口线或蓝牙进行连接；2.移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在“单点定位单点定位”的情况下，直接点的情况下，直接点“测量测量”“启动移动站接收启动移动站接收机机”即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解；即可，大约十多秒后就可差分，达到固定解；3.固定后可进行其他测量了。固定后可进行其他测量了。注意：注意：在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一，在基准站正常发射时，但移动站没有信号，注意频率是否统一，对移动站进行读写频率对移动站进行读写频率4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作五、测量或放样：五、测量或放样：4.电台模式及具体操作电台模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作电台模式具体操作X90DX90FX91等型号的仪器发式如下：等型号的仪器发式如下：对移动站进行读写频率对移动站进行读写频率可直接在测地通里的可直接在测地通里的“内置电台和内置电台和GPRS”直接设置直接设置模式和频率；模式和频率；也可以用手簿上的或电脑上的也可以用手簿上的或电脑上的HCGPRS进行设置，进行设置，改写频率。改写频率。内置电台和内置电台和GPRS手簿上的手簿上的HCGPRS1.网络通讯模网络通讯模式：式：GPRS或或CDMAInternet互联网互联网Internet互联网互联网GPRS/CDMA拨号上网拨号上网Internet服务器服务器InternetGPRS/CDMA拨号上网拨号上网服务器服务器5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作外挂模块外挂模块内置模块内置模块通过串口直接接入通过串口直接接入Internet互联网互联网基准站基准站流动站流动站外挂模块外挂模块内置模块内置模块手簿手簿CF卡（手簿网络）卡（手簿网络）蓝牙手机蓝牙手机2.网络通讯方式：网络通讯方式：5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作3.网络通讯模网络通讯模式特点式特点距离远距离远携带方便携带方便优点：优点：缺点：缺点：容易造成差分数据延迟容易造成差分数据延迟2-5秒秒在没有手机信号的地方无法使用在没有手机信号的地方无法使用需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量需要一定的费用、手机卡一般一个月都要流量100200元费用元费用5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作1.要设置成自启动，模式为：要设置成自启动，模式为：正常模式正常模式+自启动自启动+Port2+CDMA/GPRS正常模式正常模式+自启动自启动+CDMA/GPRS2.对内置对内置GPRS模块进行设置：模块进行设置：通过电脑上的通过电脑上的HCGPRS进行设置进行设置通过手簿上的通过手簿上的HCGPRS进行设置进行设置X90D/X90F/X91也可直接在测地通里也可直接在测地通里的的“内置电台和内置电台和GPRS”进行设置进行设置4.基准站设置基准站设置X90G/X90D/X90F/X91(内置内置GPRS）5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作 1.1.通过计算机上的通过计算机上的通过计算机上的通过计算机上的 HCGPRS HCGPRS 软件软件软件软件 首先在计算机上安装华测首先在计算机上安装华测RTK软件，软件，在计算机在计算机：开始菜单：开始菜单 程序程序HUACERTK工具下的工具下的HCGPRS 然后把主机跟计算机连上，就可以然后把主机跟计算机连上，就可以设置了！设置了！上海华测服务器地址为：上海华测服务器地址为：222.44.183.12UDP协议端口选协议端口选9902；TCP协议端口选协议端口选9901通讯协议选通讯协议选UDP一对多；服务器一对多；服务器IP：222.44.183.12端口端口9902；APN接入点名称：接入点名称：CMNET；移动服务商号码：；移动服务商号码：*99*1#；用户名、密码不用添；模式选基准站；用户名、密码不用添；模式选基准站；PC端口号端口号是主机与电脑连接的端口；选择是主机与电脑连接的端口；选择X90G；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）；原始协议不打勾（它是针对外置模块的）最后最后点击全部更新或更新。点击全部更新或更新。具体设置：具体设置：对内置对内置GPRS模块进行设置模块进行设置2.2.通过手簿上的通过手簿上的通过手簿上的通过手簿上的 HCGPRS HCGPRS 软件软件软件软件 打开手簿，可以在打开手簿，可以在手簿桌面上直接双击手簿桌面上直接双击 图标，也可以通过开始图标，也可以通过开始菜单打开菜单打开HCGPRSHCGPRS软件，然软件，然后进行设置。后进行设置。手簿手簿 HCGPRS软件软件1、首先通过蓝牙或数据线连、首先通过蓝牙或数据线连 上主机，点击获取参数，上主机，点击获取参数，然后点击下脚然后点击下脚”拼拼”打开打开 软键盘软键盘,输入输入IP、端、端 口和口和 APN接入点名称，具体接入点名称，具体 设置与用电脑的方式一样，参设置与用电脑的方式一样，参 考上一页；考上一页；2、点击、点击“更新更新”注：注：HCGPRS可以从资源管理器里打开。可以从资源管理器里打开。对内置对内置GPRS模块进行设置模块进行设置 它是基于连接的协议它是基于连接的协议,也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。也就是在正式发送数据前先建立可靠连接。一个一个TCPTCP连接必须要经过三次连接必须要经过三次“对话对话”才能建立起来。过程复杂，简才能建立起来。过程复杂，简单的说：第一次对话：单的说：第一次对话：A A向向B B发送请求包发送请求包“我可以与你连接吗？我可以与你连接吗？”第第二次对话：二次对话：B B向向A A发送发送“同意连接同意连接”第三次对话：第三次对话：A A向向B B发送发送“我现在我现在与你连接与你连接 接受接受”。在建立连接后。在建立连接后A A才可以向才可以向B B发送数据，比较安全适发送数据，比较安全适用对数据量大的环境。用对数据量大的环境。它是与它是与TCP相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建相对应的协议，面向非连接的协议，它不与对方建立连接，而是直接就把数据包发送过去。立连接，而是直接就把数据包发送过去。UDP适用于一次只传送少适用于一次只传送少量数据、对可靠性要求不高的应用环境量数据、对可靠性要求不高的应用环境知识点知识点UDP（UserDataProtocol，用户数据协议）：，用户数据协议）：TCP（TransmissionControlProtocol，传输控制协议），传输控制协议）：5.基准站设置基准站设置外置模块的设置外置模块的设置GPS基准站主机基准站主机连接线连接线华测华测GPRS外置模块外置模块外置模块的设置可以通过计算机上外置模块的设置可以通过计算机上的的HCGPRS来设置的，将模块通过串口来设置的，将模块通过串口与计算机相连，打开与计算机相连，打开HCGPRS，具体的，具体的设置与内置的设置是一样的，请参考内设置与内置的设置是一样的，请参考内置的具体设置。置的具体设置。注：注：原始协议要打勾后，直接进入原始协议要打勾后，直接进入GPRS里面，直接进行设置里面，直接进行设置5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作6.移动站的设置移动站的设置外置模块的设置外置模块的设置对于移动站的如果也用外置模块，其设置方法同上，具体参数的设置如对于移动站的如果也用外置模块，其设置方法同上，具体参数的设置如下图，其中，基准站下图，其中，基准站ID是：基准站模块的是：基准站模块的S/N号，如果是华测内置的基准站，号，如果是华测内置的基准站，则输入基准站主机的则输入基准站主机的S/N号即可。号即可。模块设置好就直接连接到主机上，启动移动站即可。模块设置好就直接连接到主机上，启动移动站即可。5.网络模式及具体操作网络模式及具体操作传统传统RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作1.测地通的具体操作测地通的具体操作内置内置GPRS对于内置的对于内置的GPRS的，如果已经的，如果已经设置好了，开机即可自动上线并获设置好了，开机即可自动上线并获取基准站数据，直接点启动移动站取基准站数据，直接点启动移动站接收机即可。达到固定解后，便可接收机即可。达到固定解后，便可开始测量。开始测量。三、网络三、网络RTKRTK以及仪器的操作以及仪器的操作网络网络RTK技术技术CORS系统系统CORS系统组成系统组成网络模式及具体操作网络模式及具体操作 传统传统RTKRTK技术有着一定局限性技术有着一定局限性,使得其在应用中受使得其在应用中受到限制到限制,主要表现为：主要表现为：1.用户需要架设本地的参考站；用户需要架设本地的参考站；2.误差随距离增长；误差随距离增长；3.误差增长使流动站和参考站距离受到限制，误差增长使流动站和参考站距离受到限制，距离越远初始化时间越长；距离越远初始化时间越长；4.可靠性和可行性随距离降低。可靠性和可行性随距离降低。1.网络网络RTK技术技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作网络网络RTK技术实际上是一种多基站技术，它在处理上利用了多个参技术实际上是一种多基站技术，它在处理上利用了多个参考站的联合数据。该系统不仅仅是考站的联合数据。该系统不仅仅是GPS产品，而是集产品，而是集internet技术，无技术，无线通讯技术，计算机网络管理和线通讯技术，计算机网络管理和GPS定位技术于一身的系统，包括，通定位技术于一身的系统，包括，通讯控制中心，固定站，用户部分。讯控制中心，固定站，用户部分。1.网络网络RTK技术技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作1.天宝的天宝的VRS(VirtualReferenceStation)GPSnet2.莱卡的莱卡的MAX(主辅站技术主辅站技术)（SpiderNET软件）软件）3.拓普康的拓普康的TOPnet4.华测的华测的APIS网络网络RTKRTK的优势的优势1.1.无需架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，无需架设参考站，省去了野外工作中的值守人员和架设参考站的时间，降低了作业成本，提高了生产效率；降低了作业成本，提高了生产效率；2.2.传统传统“1+11+1”GNSSGNSS接收机真正等于接收机真正等于2 2，生产效率双倍提高，生产效率双倍提高 ；3.3.不需要在四处找控制点；不需要在四处找控制点；4.4.扩大了作业半径，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；扩大了作业半径，网络覆盖范围内能够得到均等的精度；5.5.在在CORSCORS覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量覆盖区域内，能够实现测绘系统和定位精度的统一，便于测量成果的系统转换和多用途处理；成果的系统转换和多用途处理；1.网络网络RTK技术技术网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作2.CORS系统系统网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作连续运行参考站连续运行参考站(cors)也称为台站网，可定义为：一个或若干个固定的、也称为台站网，可定义为：一个或若干个固定的、连续运行的连续运行的GNSS参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网参考站，利用现代计算机、数据通信和互联网(LANWAN)技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自技术组成的网络，实时地向不同类型、不同需求、不同层次的用户自动地提供经过检验的不同类型的动地提供经过检验的不同类型的GNSS观测值观测值(载波相位，伪距载波相位，伪距)，各种改正，各种改正数、状态信息，以及其他有关数、状态信息，以及其他有关GNSS服务项目的系统。服务项目的系统。不同的地区不同的地区CORS系统采用不同的网络系统采用不同的网络RTK技术：技术：天宝天宝VRS：深圳，北京，天津，上海，广东，成都，杭州，长沙，青岛：深圳，北京，天津，上海，广东，成都，杭州，长沙，青岛莱卡莱卡MAX：江苏，昆明：江苏，昆明TOPCON：福州、西安、合肥、汶川：福州、西安、合肥、汶川目前，国内外多目前，国内外多CORS的研究主要集中在基础设施建设、系统自动化管的研究主要集中在基础设施建设、系统自动化管理、数据采集域分发、基于网络的理、数据采集域分发、基于网络的GNSS定位技术的开发等方面。先后出现定位技术的开发等方面。先后出现了大量的了大量的CORS工程项目。工程项目。一、其中具有代表性的全球和国家的项目包括：一、其中具有代表性的全球和国家的项目包括：IGS跟踪站网络跟踪站网络美国美国NGSCORS欧洲欧洲EPN永久性连续网等永久性连续网等二、国内主要有：二、国内主要有：中国地壳运动观测网络中国地壳运动观测网络CMONOC中国沿海无线电指向标差分定位系统中国沿海无线电指向标差分定位系统(RBN-DGPS)等项目等项目2.CORS系统系统网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作3.CORS系统组成系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作参考站参考站+控制中心控制中心+用户部分用户部分参考站及控制中心参考站及控制中心3.CORS系统组成系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS综综合合应应用用3.CORS系统组成系统组成网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS流动站流动站外挂模块外挂模块对老仪器的对老仪器的CORS升级升级手簿手簿CF卡卡蓝牙手机蓝牙手机内置模块内置模块.网络模式及具体操作网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS流动站配置流动站配置：GPS基准站主机基准站主机连接线连接线蓝蓝牙牙或或蓝蓝牙牙.网络模式及具体操作网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作CORS流动站配置图流动站配置图：.网络模式及具体操作网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.1具体操作具体操作内置内置GPRS首先要对内置首先要对内置GPRS进行设置，用电脑上进行设置，用电脑上的的HCGPRS或者手簿上的或者手簿上的HCGPRS（设（设置跟前面的置跟前面的GPRS通讯设置基本一样；通讯设置基本一样；手簿上测地通的操作。手簿上测地通的操作。注意：注意：CORS的通讯协议要选的通讯协议要选TCP的。的。电脑上的电脑上的HCGPRS手簿上的手簿上的HCGPRS.网络模式及具体操作网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.2具体操作具体操作内置内置GPRS设置设置.网络模式及具体操作网络模式及具体操作网络网络RTKRTK以及仪器操作以及仪器操作4.3具体操作具体操作手簿测地通的操作手簿测地通的操作主机开机后，打开测地通，通过蓝牙或数据线连上，打开主机开机后，打开测地通，通过蓝牙或数据线连上，打开“配置配置移动站参数移动站参数内置内置VRS移动站，输入源列表（注意大小写）、用户名、移动站，输入源列表（注意大小写）、用户名、密码等，如果下面显示密码等，如果下面显示”连上连上TCP服务端服务端“，直接点，直接点”设置设置“，5秒后，秒后，如果登陆成功会有提示，然后如果登陆成功会有提示，然后”确定确定“点启动移动站接收机（对于点启动移动站接收机（对于X90D不需要点不需要点)四、点校正四、点校正1.各种坐标系统各种坐标系统2.点校正点校正3.重值当地坐标重值当地坐标4.RTK的精度的精度5.任意架站的优势任意架站的优势点校正点校正1.各种主要坐标系统各种主要坐标系统WGS84北京54西安80 长半轴637813763782456378140扁率常用的坐标系统常用的坐标系统1、1980西安坐标系西安坐标系开始定义为开始定义为“1980国家大地坐标系国家大地坐标系”。1982年，经天文大地网年，经天文大地网整体平差建立，全网共整体平差建立，全网共48433点。点。属参心坐标系，属参心坐标系，IAG-75椭球（椭球（IAG国际大地测量学协会），国际大地测量学协会），长半轴长半轴a=6378140m;扁率扁率=1/298.257，原点在陕西省泾阳县。，原点在陕西省泾阳县。椭球定位：椭球定位：1椭球短轴平行于地球地轴（由地球质心指向椭球短轴平行于地球地轴（由地球质心指向1968.0JYD方向）；方向）；2起始子午面平行于格林威治天文台平均子午面；起始子午面平行于格林威治天文台平均子午面；3椭球面与似大地水准面在我国境内密合得最佳。椭球面与似大地水准面在我国境内密合得最佳。1各种坐标系统各种坐标系统2、1954年北京坐标系年北京坐标系50年代从前苏联引入（年代从前苏联引入（1942年普尔科夫坐标系），未进行整体平年普尔科夫坐标系），未进行整体平差，属参心坐标系差，属参心坐标系,克拉索夫斯基椭球体，长半轴克拉索夫斯基椭球体，长半轴a=6378245m;扁率扁率=1/298.3。原点在普尔科夫天文台。原点在普尔科夫天文台。主要缺点：主要缺点：1长半轴约大了长半轴约大了108m；2椭球定位西高东低，东部高程异常达椭球定位西高东低，东部高程异常达67m；3不同区域接边处大地点坐标差达不同区域接边处大地点坐标差达12m。1各种坐标系统各种坐标系统3、WGS-84大地坐标系大地坐标系美国国防部研制确定的大地坐标系，美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向轴指向BIH（国际时（国际时间局）间局）1984.0定义的协议地球极（定义的协议地球极（CTP）方向，）方向，X轴指向零子午轴指向零子午面与面与CTP赤道交点，赤道交点，Y轴与轴与X、Z轴构成右手坐标系。轴构成右手坐标系。长半轴长半轴a=6378137m;扁率扁率=1/298.257223563。属地心坐标系，原点在地球质心。属地心坐标系，原点在地球质心。1各种坐标系统各种坐标系统4、新、新1954年北京坐标系（新年北京坐标系（新54系）系）属于参心大地坐标系，椭球的几何参数同属于参心大地坐标系，椭球的几何参数同“54系系”。a=6378245m；=1/298.3大地原点及椭球轴向同大地原点及椭球轴向同“80系系”；高程基准面为高程基准面为1956年黄海平均高程面；年黄海平均高程面；点的坐标与点的坐标与“54系系”接近，精度同接近，精度同“80系系”。5、独立坐标系（地方坐标系）、独立坐标系（地方坐标系）为了减少投影变形或满足保密需要，也可使用独为了减少投影变形或满足保密需要，也可使用独立（地方）坐标系，坐标原点一般在测区或城区中部，立（地方）坐标系，坐标原点一般在测区或城区中部，投影面多为当地平均高程面。投影面多为当地平均高程面。1各种坐标系统各种坐标系统高程基准高程基准1、1956年黄海高程系年黄海高程系水准原点设在观象山，采用水准原点设在观象山，采用19501956年年7年的验潮结果年的验潮结果计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.289m。2、1985国家高程基准国家高程基准水准原点同水准原点同1956年黄海高程系，采用年黄海高程系，采用19521979年共年共28年的验潮结果，并顾及了海平面年的验潮结果，并顾及了海平面18.6年的周期变化及重力异常年的周期变化及重力异常改正，计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为改正，计算的黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.260m。1各种坐标系统各种坐标系统在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统。大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统。某点的大地高是某点的大地高是该该点到通点到通过该过该点的参考点的参考椭椭球的法球的法线线与参考与参考椭椭球面的交点球面的交点间间的距离。大地的距离。大地高也称高也称为椭为椭球高，大地高一般用符号球高，大地高一般用符号H表示。大地高是一个纯几何量，表示。大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高。高程系统高程系统正高系正高系统统是以大地水准面是以大地水准面为为基准面的高程系基准面的高程系统统。某点的正高是。某点的正高是该该点点到通到通过该过该点的点的铅铅垂垂线线与大地水准面的交点之与大地水准面的交点之间间的距离，正高用符号的距离，正高用符号H。正常高系正常高系统统是以是以似似大地水准面大地水准面为为基准的高程系基准的高程系统统。某点的正常高是。某点的正常高是该该点到通点到通过该过该点的点的铅铅垂垂线线与似大地水准面的交点之与似大地水准面的交点之间间的距离，正常高用的距离，正常高用HY，我国采用似大地水准面。，我国采用似大地水准面。1各种坐标系统各种坐标系统大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为hghg=HHg高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为=H-HY高程系统高程系统1各种坐标系统各种坐标系统点校正点校正就是求出就是求出WGS-84和当和当地平面直角坐标系统之间的数学地平面直角坐标系统之间的数学转换关系（转换参数）。转换关系（转换参数）。在工程应用中使用在工程应用中使用GPSGPS卫星定位系统采集到的数据是卫星定位系统采集到的数据是WGS-84WGS-84坐标系数据坐标系数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以而目前我们测量成果普遍使用的是以19541954年北京坐标系或是地方（任意年北京坐标系或是地方（任意|当当地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84WGS-84坐标转换到坐标转换到BJ-54BJ-54坐坐标系或地方标系或地方(任意任意)独立坐标系。独立坐标系。点校正的含义点校正的含义2点校正点校正把把GPS坐标系统转换到我们的当地平面坐标系统坐标系统转换到我们的当地平面坐标系统包括基准转换、投影、包括基准转换、投影、水平水平&垂直平差垂直平差GPS点校正点校正WGS-84平面坐标系平面坐标系注：注：此独立坐标系是以北京此独立坐标系是以北京54椭球为参考椭球的坐标系统。椭球为参考椭球的坐标系统。2点校正点校正1、（、（B、L）84（X、Y、Z）84，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。，空间大地坐标到空间直角坐标的转换。2、（、（X、Y、Z）84（X、Y、Z）54，坐标基准的转换，即，坐标基准的转换，即Datum转换。通转换。通常有三种转换方法：常有三种转换方法：BursaWolf(布尔莎模型布尔莎模型)七参数、简化三参数、七参数、简化三参数、Molodensky3、（、（X、Y、Z）54（B、L）54，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。，空间直角坐标到空间大地坐标的转换。4、（、（B、L）54（x、y）54，高斯高斯(Gauss)投影正算。投影正算。5、高斯坐标系转换为当地坐标系高斯坐标系转换为当地坐标系(独立坐标系独立坐标系)WGS84与当地坐标系与当地坐标系(北京北京54椭球椭球)的转换即参数转换的的转换即参数转换的,具体过程：具体过程：2点校正点校正要使一个坐标系统和另一个坐标系统产生关系，需要一组具有这要使一个坐标系统和另一个坐标系统产生关系，需要一组具有这两套坐标系统下坐标的地面点。因此，就需要一组两套坐标系统下坐标的地面点。因此，就需要一组WGS-84坐标和一组坐标和一组当地平面坐标：北当地平面坐标：北,东和高程。东和高程。WGS-84当地平面坐标当地平面坐标2点校正点校正2.点校正点校正直接求直接求“四参数四参数+高程拟合高程拟合”；1.利用现有参数，如：七参数、三参数利用现有参数，如：七参数、三参数2点校正点校正WGS-84当地当地两个椭球间的坐标转换一般而言比较严密的是用七参数法，即两个椭球间的坐标转换一般而言比较严密的是用七参数法，即X平移，平移，Y平移，平移，Z平移，平移，X旋转，旋转，Y旋转，旋转，Z旋转，尺度变化旋转，尺度变化K。要求得七。要求得七参数就需要在一个地区需要参数就需要在一个地区需要3个以上的已知个以上的已知点；如果区域范围不大，最远点间的距离不大于点；如果区域范围不大，最远点间的距离不大于30Km(经验值经验值)，这可以用三参数，即，这可以用三参数，即X平移，平移，Y平移，平移，Z平移，而将平移，而将X旋转，旋转，Y旋转，旋转，Z旋转，尺度变化旋转，尺度变化K视为视为0，所以三参数只是七参数的，所以三参数只是七参数的一种特例。七参数一种特例。七参数50平方公里以上，大到一个地区，一个市，如上海、北京等。平方公里以上，大到一个地区，一个市，如上海、北京等。3参数参数7参数参数1.利用现有参数利用现有参数2点校正点校正1.利用现有参数利用现有参数七参数七参数czxz2点校正点校正全国全国北京北京三参数三参数2点校正点校正坐标投影：坐标投影：椭球参数椭球参数(长半轴和扁率长半轴和扁率)中央子午线中央子午线投影面投影面如何求解中央子午线？如何求解中央子午线？3度带度带L中中=3n6度带度带L L中中 =6n-3=6n-3 当地自定义中央子午线当地自定义中央子午线2点校正点校正水平水平&垂直平差垂直平差四参数高程拟合四参数高程拟合将高斯坐标系转换成当地坐标系，得到当地坐标将高斯坐标系转换成当地坐标系，得到当地坐标2点校正点校正一、水平平差一、水平平差至少至少2个水平控制点个水平控制点下面以下面以5个点为例个点为例=GPS观测值观测值=控制点控制点2点校