JT∕T 1374-2021 营运车辆弯道速度预警系统性能要求和测试规程.pdf

目次前言1 范围12 规范性引用文件13 术语和定义14 符号和缩略语25 一般要求36 性能要求37 测试规程4附录 A(规范性附录) 测试场地10附录 B(资料性附录) 仿真试验报告样例11参考文献13JT/ T 13742021前言本标准按照 GB/ T 1. 12009 给出的规则起草。本标准使用重新起草法参考 ISO 11067:2015智能运输系统 弯道速度预警系统 性能要求和测试规程编制,与 ISO 11067:2015 的一致性程度为非等效。本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/ TC 268)提出并归口。本标准起草单位:上海汽车集团股份有限公司、交通运输部公路科学研究院、上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心、上汽依维柯红岩商用车有限公司、郑州宇通客车股份有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、北京聚利科技股份有限公司、电信科学技术研究院有限公司、中关村中交国通智能交通产业联盟。本标准主要起草人:张钊、李道宇、焦伟赟、陈晓鹏、李超、王斌、张云、李会仙、曹建永、李阳龙、李晨鑫、穆宇丹、李茹。JT/ T 13742021营运车辆弯道速度预警系统性能要求和测试规程1 范围本标准规定了营运车辆弯道速度预警系统的一般要求、性能要求及测试规程。本标准适用于 M 类、N 类、O 类营运车辆在标准道路条件下弯道速度预警系统的设计、制造和检测。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/ T 15089 机动车辆及挂车分类GB 34660 道路车辆 电磁兼容性要求和试验方法JT/ T 794 道路运输车辆卫星定位系统 车载终端技术要求3 术语和定义GB/ T 15089 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1主车 subject vehicle配有弯道速度预警系统的车辆。3.2预警曲率半径 warning curvature radius弯道速度预警系统潜在预警的最大曲率半径。3.3弯道 curve road曲率半径小于等于预警曲率半径的道路。3.4弯道的起点 curve start point道路曲率半径变得小于或等于预警曲率半径的点。3.5弯道的终点 curve end point道路曲率半径变得大于预警曲率半径的点。3.6弯道角 angle of curved road弯道起点和弯道终点之间的中心角。3.7单弯道 single curve与其他弯道不相连的曲率半径恒定的单一弯道。1JT/ T 137420213.8多弯道 multiple curve由两个或两个以上相连的单弯道组合而成的弯道,分别有恒定的曲率半径。3.9前视距离 look ahead distance弯道速度预警系统能探测到弯道沿路段的最远距离。3.10曲率点 curvature point弯道上的任意点。3.11关注曲率点 curvature point of interest到主车的距离小于前视距离的曲率点。3.12目标关注曲率点 target curvature point of interest主车弯道速度预警系统将发出预警的关注曲率点。3.13预警速度 warning speed弯道速度预警系统基于安全要求发出预警的速度阈值。3.14预警距离 warning distance主车开始预警的位置到目标关注曲率点之间的距离。4 符号和缩略语4.1 符号下列符号适用于本文件。alateral_max:主车侧向加速度,单位为米每二次方秒(m/ s2)。g:重力加速度,单位为米每二次方秒(m/ s2)。L:弯道的弧长,单位为米(m)。R:弯道上某点的曲率半径,单位为米(m)。S:主车从当前位置行驶到关注曲率点的距离,单位为米(m)。SW:预警距离,单位为米(m)。V:主车速度,单位为千米每小时(km/ h)。VW:预警速度,单位为千米每小时(km/ h)。:弯道角,单位为度()。4.2 缩略语下列缩略语适用于本文件。CSWS:弯道速度预警系统(Curve Speed Warning Systems)。RMS:均方根(Root Mean Square)。2JT/ T 137420215 一般要求5.1 概述5.1.1 CSWS 应自主判断并在车辆满足预警条件时应向驾驶员提供预警信息。5.1.2 CSWS 应具有两级预警的功能。5.2 CSWS 开启与关闭CSWS 允许驾驶员手动开启和关闭。5.3 CSWS 激活5.3.1 CSWS 满足激活条件时应自动进入激活状态。5.3.2 CSWS 激活条件允许但不限于以下方式:a) 开启激活:车辆启动后,系统自动开启并进入激活状态。b) 速度激活:车辆速度达到系统设计的最低激活速度时系统自动激活。5.4 自检要求当 CSWS 发生故障时,应具有系统故障指示提醒功能,系统应自动进入关闭状态。5.5 人机交互要求5.5.1 预警方式CSWS 应独立或组合采用视觉、听觉、触觉且易被驾驶员感知的方式发出预警信息,一级、二级预警形式应有明显差异。 CSWS 预警指示信息应明显区分于其他指示信息。5.5.2 关闭指示要求在配备 CSWS 开关的车辆上,CSWS 关闭状态的指示信息应目视可见。5.5.3 系统故障指示要求应具有系统故障指示提醒功能,其提醒状态标识应能被驾驶员清晰观测。5.6 其他要求5.6.1 CSWS 各模块的外观、铭牌、文字、图形、标志、材质和机壳防护应符合 JT/ T 794 的要求。5.6.2 CSWS 的电磁兼容性应符合 GB 34660 中的相关要求。6 性能要求6.1 单弯道工况不同车型在曲率半径为 R 的单弯道工况下,当主车速度大于等于按公式(1)计算获得的预警速度,且到目标关注曲率点的距离小于等于按公式(2)计算获得的预警距离时,系统应发出一级预警信息,其中侧向加速度按表 1 给出的一级预警侧向加速度计算;当主车速度大于等于按公式(1)计算获得的预警速度,且到目标关注曲率点的距离小于等于按公式(2)计算获得的预警距离时,系统应发出二级预警信息,其中侧向加速度按表 2 给出的二级预警侧向加速度计算。3JT/ T 13742021VW= 3. 6 alateral_max R(1)SW=V3. 60. 8 +V3. 6()2-VW3. 62V3. 6 g(2) 其中,R 的最大值应大于等于 200m、最小值应小于等于 40m。表 1 一级预警侧向加速度车辆类型M1类M2类M3类、N 类、O 类alateral_max/ g0. 450. 40. 3表 2 二级预警侧向加速度车辆类型M1类M2类M3类、N 类、O 类alateral_max/ g0. 60. 50. 46.2 多弯道工况6.2.1 在多弯道工况下,CSWS 预警应在车辆到达与当前位置最接近的预警点之前发出。 当同时满足一级和二级预警条件时优先进行二级预警,当多个弯道同时满足一级或二级预警条件时,系统应持续发出一级或二级预警信息。6.2.2 对多弯道内每个弯道的预警速度和预警距离按照 6. 1 单弯道工况对应的预警速度和预警距离确定。7 测试规程7.1 测试环境测试环境应满足以下条件:a) 测试在清洁、干燥、平坦的用沥青或混凝土铺装的路面上进行;b) 环境温度为 -20 40;c) 水平能见度大于 1km;d) 风速不大于 3m/ s。7.2 测试仪器、设备7.2.1 测试仪器、设备应经计量检定,并在有效期内使用。 使用前应进行调整,确保功能正常,符合精度要求。7.2.2 测试仪器、设备精度应满足以下要求:a) 加速度测量范围: 2g;b) 加速度测量精度: 0. 005g;c) 定位精度: 20cm;d) 速度测量精度: 0. 05km/ h RMS;e) 角度(航向、侧倾、俯仰)测量范围: 180、 60、 60;f) 角精度: 0. 005;4JT/ T 13742021g) 温度范围: -20 60。7.3 测试车辆载荷测试车辆质量应小于最大额定总质量。7.4 测试场地7.4.1 单弯道单弯道测试场地见附录 A 中 A. 1,R、 应满足表 3 的要求。表 3 单 弯 道 条 件编 号R(m)()1单弯道 140412单弯道 2120233单弯道 3200187.4.2 多弯道多弯道测试场地见附录 A 中 A. 2, R、 应满足表 4 的要求。表 4 多 弯 道 条 件编 号R(m)()1弯道 1 先预警弯道 112023弯道 2404123弯道 2 先预警弯道 11207弯道 24041弯道 120010弯道 240417.5 测试过程7.5.1 测试基本要求测试基本要求如下:a) 主车在测试前应进行仿真验证,厂商应提供仿真验证报告,仿真试验报告样例参见附录 B。 仿真弯道半径范围应覆盖第 6 章性能要求中所给出的所有弯道半径范围,弯道半径仿真步长小于等于 5m。b) 检查确认测试车辆符合车辆技术参数要求。c) 主车按照规定的测试速度(大于主车设计最高车速的测试除外)匀速驶向弯道。d) 主车在到达目标关注曲率点的预警距离之前应达到规定的测试速度并稳定运行 3s 以上。e) 测试过程中应记录主车运行速度、预警状态和车辆位置等信息。f) 各测试速度下的试验应至少重复 3 次以上。5JT/ T 137420217.5.2 单弯道测试7.5.2.1 一级预警测试7.5.2.1.1 测试工况测试工况按照 7. 5. 1 的要求以及表 5 中的弯道半径和测试速度确定。表 5 一 级 预 警 测 试编 号R(m)测 试 参 数M1类M2类M3类、N 类、O 类1单弯道 140V(km/ h)516148584252SW(m)1325122310212单弯道 2120V(km/ h)869681917181SW(m)2240213818333单弯道 3200V(km/ h)11012010411490100SW(m)2950284824437.5.2.1.2 结果评价当主车距离目标关注曲率点的距离小于等于表 5 所选车速对应的预警距离时,系统应发出预警信息。 连续 3 次试验均成功发出预警信息,则 CSWS 通过该项预警测试。7.5.2.2 二级预警测试7.5.2.2.1 测试工况测试工况按照 7. 5. 1 的要求以及表 6 中的弯道半径和测试速度确定。表 6 二 级 预 警 测 试编 号R(m)测 试 参 数M1类M2类M3类、N 类、O 类1单弯道 140V(km/ h)586853634858SW(m)1528132612232单弯道 2120V(km/ h)99109901008191SW(m)2645234121383单弯道 3200V(km/ h)126136116126104114SW(m)3357305227477.5.2.2.2 结果评价当主车距离目标关注曲率点的距离小于等于表 6 所选车速对应的预警距离时,系统应发出预警信息。 连续 3 次试验均成功发出预警信息,则 CSWS 通过该项预警测试。7.5.3 多弯道测试7.5.3.1 弯道 1 先预警7.5.3.1.1 测试工况测试工况按照7.5.1 的要求以及表 7 中的弯道半径、弯道弧长和测试速度确定。 当主车距离弯道 1的起点小于等于表7 弯道1 给出的二级预警距离时,主车以 4.9 m/ s2的减速度减速并稳定至表 7 弯道 2预警的速度行驶。6JT/ T 13742021表 7 弯道 1 先预警测试车 型弯道 1 半径R1(m)弯道 1 弧长L1(m)弯道 2 半径R2(m)弯道 2 弧长L2(m)测试参数弯道 1 预警弯道 2 预警一级二级一级二级M1 类1201204028V(km/ h)11070SW(m)66483630M2 类1201204028V(km/ h)10060SW(m)53412622M3 类、N 类、O 类1201204028V(km/ h)8050SW(m)322019157.5.3.1.2 结果评价当主车分别连续 3 次满足以下要求,则 CSWS 通过该项预警测试:a) 主车距离弯道1 的起点小于表7 弯道1 一级预警对应的预警距离时,系统成功发出一级预警信息;b) 主车距离弯道 1 的起点小于表 7 弯道 1 二级预警对应的预警距离时,系统成功发出二级预警信息;c) 主车距离弯道 2 的起点小于表 7 弯道 2 一级预警对应的预警距离时,系统成功发出一级预警信息;d) 主车距离弯道 2 的起点小于表 7 弯道 2 二级预警对应的预警距离时,系统成功发出二级预警信息。7.5.3.2 弯道 2 先预警(弯道 2 预警点均在弯道 1 前)7.5.3.2.1 测试工况测试工况按照 7. 5. 1 的要求以及表 8 中的弯道半径、弯道弧长和测试速度确定。表 8 弯道 2 先预警(弯道 2 预警点均在弯道 1 前)测试车 型编号弯道 1 半径R1(m)弯道 1 弧长L1(m)弯道 2 半径R2(m)弯道 2 弧长L2(m)测试参数弯道 2 预警一级二级M1类测试 1200634028测试 2120254028V(km/ h)130SW(m)144138V(km/ h)120SW(m)122116M2类测试 1200504028测试 2120204028V(km/ h)120SW(m)124120V(km/ h)110SW(m)104100M3类、N 类、O 类测试 1200404028测试 2120154028V(km/ h)110SW(m)108104V(km/ h)80SW(m)56527JT/ T 137420217.5.3.2.2 结果评价当主车分别连续 3 次满足以下要求,则 CSWS 通过该项预警测试:a) 主车距离弯道 2 的起点小于表 8 弯道 2 一级预警对应的预警距离时,系统成功发出一级预警信息;b) 主车距离弯道 2 的起点小于表 8 弯道 2 二级预警对应的预警距离时,系统成功发出二级预警信息。7.5.3.3 弯道 2 先预警(弯道 2 与弯道 1 预警点交替出现)7.5.3.3.1 测试工况测试工况按照 7. 5. 1 的要求以及表 9 中的弯道半径、弯道弧长和测试速度确定。表 9 弯道 2 先预警(弯道 2 与弯道 1 预警点交替出现)测试车型编号弯道 1半径R1(m)弯道 1弧长L1(m)弯道 2半径R2(m)弯道 2弧长L2(m)测试参数弯道 2一级预警弯道 1一级预警弯道 2二级预警弯道 1二级预警M1类测试 1200704028测试 2120354028V(km/ h)130SW(m)1447213843V(km/ h)120SW(m)1228611668M2类测试 1200634028测试 2120304028V(km/ h)120SW(m)1246012040V(km/ h)110SW(m)1047210060M3类、N 类、O 类测试 1200454028测试 2120224028V(km/ h)110SW(m)1086010440V(km/ h)80SW(m)563252207.5.3.3.2 结果评价当主车分别连续 3 次满足以下要求,则 CSWS 通过该项预警测试:a) 主车距离弯道 2 的起点小于表 9 弯道 2 一级预警对应的预警距离时,系统成功发出一级预警信息;b) 主车距离弯道 1 的起点小于表 9 弯道 1 一级预警对应的预警距离时,系统持续发出一级预警信息;c) 主车距离弯道 2 的起点小于表 9 弯道 2 二级预警对应的预警距离时,系统成功发出二级预警信息;d) 主车距离弯道 1 的起点小于表 9 弯道 1 二级预警对应的预警距离时,系统持续发出二级预警信息。7.5.4 随机工况测试7.5.4.1 测试工况随机选取至少 3 组满足 6. 1 单弯道工况要求的弯道半径和对应的测试速度。8JT/ T 137420217.5.4.2 结果评价当主车距离目标关注曲率点的距离小于等于所选半径及车速对应的预警距离时,系统应发出对应预警信息。 连续 3 次试验均成功发出预警信息,则 CSWS 通过该项预警测试。7.6 CSWS 测试结果评价当通过 7. 5. 2、7. 5. 3 和 7. 5. 4 规定的所有测试,且各项测试结果与相应的仿真结果误差均分别小于等于 10%则 CSWS 通过预警测试。9JT/ T 13742021附 录 A(规范性附录)测 试 场 地A.1 单弯道主车接近和通过单弯道,如图 A. 1 所示。说明:1 预警区域;4 单弯道;2 临界预警点;5 弯道终点。3 目标关注曲率点、弯道的起点;图 A. 1 单弯道工况示意A.2 多弯道主车接近和通过由弯道 1 和弯道 2 组成的多弯道,如图 A. 2 所示。说明:1 预警区域; 5 弯道 1 终点、弯道 2 起点;2 临界预警点;6 弯道 2;3 弯道 1 起点;7 弯道 2 终点。4 弯道 1;图 A. 2 多弯道工况示意01JT/ T 13742021附 录 B(资料性附录)仿真试验报告样例B.1 仿真目的、样品、环境记录仿真目的、样品、环境记录表见表 B. 1。表 B.1 仿真目的、样品、环境记录表 报告名称: 委托单位: 仿真目的:车辆类型:车辆型号:CSWS 系统型号:系统生产厂商:CSWS 软件版本:车辆动力学模型:场景仿真环境:试验日期:天气状态:能见度:其他:B.2 单弯道测试仿真结果记录单弯道测试仿真结果记录表见表 B. 2。表 B.2 单弯道测试仿真结果记录表序号测试类型弯道半径目标速度预警距离 1预警等级 1预警距离 2预警等级 2测试结果12B.3 多弯道测试仿真结果记录多弯道测试仿真结果记录表见表 B. 3。表 B.3 多弯道测试仿真结果记录表序号测试类型弯道 1半径弯道 2半径目标速度预警距离 1预警等级 1预警距离 2预警等级 2预警距离 3预警等级 3预警距离 4预警等级 4测试结果12B.4 仿真报告签署发布仿真报告签署发布表见表 B. 4。11JT/ T 13742021表 B.4 仿真报告签署发布表编制:日期:校对:日期:审核:日期:批准:日期:21JT/ T 13742021参 考 文 献1 GB/ T 63232014 汽车操纵稳定性试验方法2 GB 72582017 机动车运行安全技术条件3 GB/ T 125341990 汽车道路试验方法通则4 GB/ T 12540 汽车最小转弯直径、最小转弯通道圆直径和外摆值测量方法5 GB/ T 24545 车辆速度限制系统技术要求6 GB/ T 345972017 乘用车 防抱死系统(ABS)直线制动距离开环试验方法7 JTG D202017 公路路线设计规范8 JT/ T 3252013 营运客车类型划分及等级评定9 JT/ T 8832014 营运车辆行驶危险预警系统 技术要求和试验方法10 JT/ T 884 营运车辆抗侧翻稳定性试验方法 稳态圆周试验11 JT/ T 1094 营运客车安全技术条件12ISO 11067:2015 Intelligent transport systemsCurve speed warning systems(CSWS)Performancerequirements and test procedures31JT/ T 13742021