伺服驱动器外部接线及说明.doc

一、 伺服驱动器外部接线及说明。

INH

SRV-CTRL OZ-

OZ+
S-RDY

ALM

PLC COIN
SRV-ON

COM-
外部电源
（DC 24V） COM+

PULS1
PULS2
SRV-CTRL
SIGN1

SIGN2

说明：
1、 SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；
2、 以→指向者为输入，以←指向者为输出。
3、 各信号含义如下：
INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出；
S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警；
COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号；
COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端；
PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端；
SIGN2: 指令脉冲符号输入端；

二、 参数说明：
1、 参数设置方法。
操作面板上共有5个按键，意义如下：
MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是：
DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示 DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择）
⑴、DP-EPS: 位置偏差； ⑵、DP-SPD: 转速；
⑶、DP-TRQ: 转矩； ⑷、DP-CNT: 控制方式；
⑸、DP-IO: 输入输出信号状态； ⑹、DP-ERR: 错误信息；
⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。
EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。
SET：为设定及确认键。
↑：数值增加或移动到下一个选项；
↓：数值减少或移动到上一个选项；
←：数位间移动；
具体设置步骤详见 有关Driver的补充信息
2、 参数含义（旧Driver）
参数号
含义
相关控制方式
设定范围
出厂设定
新Driver对应参数
00
轴名
T.S.P
0~9
0
00
01
LED初始显示的信息
T.S.P
0~2
0
01
02(#)
控制方式设定
T.S.P
0~5
1
02
03
速度环增益
T.S.P
25~3500
*
11
04
速度环PID控制的积分时间常数
T.S.P
1~1000(ms)
*
12
05
速度检测噪声过滤器
T.S.P
0~4
4
13
06
转矩输出允许超限范围
T.S.P
0~400(%)
*
5E
07
转矩限制信号（模拟量输入信号）无效
S.P
0/1
1
03
08
速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系
T.S.P
0~3
0
07
09
CW、CCW禁止驱动信号（输入）无效
T.S.P
0/1
1
04
0A
CW、CCW禁止驱动时DB不动作
T.S.P
0~3
0

0B
反馈脉冲（输出）分频分子
T.S.P
1~10000
1
79
0C
反馈脉冲（输出）分频分母
T.S.P
1~10000
1
7A
0D
反馈脉冲（输出）B相脉冲与Z相脉冲、A相脉冲的关系
T.S.P
0~3
0
45
10
加减速时间
S
0~5000
0
58/59
12
到达速度
T.S
0~10000(r/min)
1000
62
13
速度指令（输入）增益
T.S
10~2600
225
50
14
速度指令（输入）逻辑取反
T.S
0/1
0
51
15
速度指令（输入）零漂调整
T.S
-127~127
0
52
16
速度设定内外转换
T.S
0/1
0
05
17
零速箝位无效
T.S
0/1
1
06
18
速度设定第一速
T.S
-7000~7000
0
53
1A
转矩设定信号（输入）增益
T
25~2500
250
5C
1B
转矩指令（输入）逻辑取反
T
0/1
0
5D
1C
转矩指令（输入）零漂调整
T
-127~127
0

1D
转矩指令过滤器器时间常数
T.S.P
0~2500
0

20
位置环增益
P
10~1000(1/s)
*
10
21
速度前馈
P
0~100(%)
0
15
22
定位完成信号确定范围
P
0~32766(脉冲)
10
60
23
位置偏差过大范围
P
0~32766
3000
63
24
位置偏差过大设定无效
P
0/1
0
64
25
指令脉冲（输入）分倍频分子
P
1~10000
10000
46
26
指令脉冲（输入）分倍频分母
P
1~10000
10000
4B
27
指令脉冲（输入）倍频倍率
P
1~4
4
40
28
指令脉冲逻辑取反
P
0~3
0
41
29
指令脉冲（输入）方式
P
0~3
1
42
2B
前馈滤波器时间常数
P
0~6400
0
16
30
伺服电机极数
这些参数是与电机及Driver直接相关的，一般不允许改变。
31
脉冲编码器设定
32
J/T比
33
电流PID控制比例增益
34
电流PID控制积分增益
35
过速度范围
36
最大输出转矩设定
37
过载时间设定
38
过载范围设定

说明：
1、 参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际应用中应设为0;
2、 控制方式含义
T：转矩控制
S：速度控制
P：位置控制
3、 出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行设置；
4、 其余参数可使用出厂设置；
5、 最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；
6、 更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手册（新）中对应的参数；
7、 以下表格为Driver实际参数设置表。

参数号　
V-AXIS
Z-AXIS
y-AXIS
x-AXIS
Y-AXIS
X-AXIS
00
0
0
0
0
0
0
01
1
1
1
1
1
1
02
0
0
0
0
0
0
03
500
350
350
400
200
200
04
4
10
7
7
10
10
05
0
4
0
0
0
0
06
400
300
300
300
300
300
07
1
1
1
1
1
1
08
0
0
0
0
0
0
09
1
1
1
1
1
1
0A
0
0
0
0
0
0
0B
10000
10000
10000
10000
10000
10000
0C
10000
10000
10000
10000
10000
10000
0D
0
0
0
0
0
0
0F
16384
16384
16384
16384
16384
16384
10
0
0
0
0
0
0
12
1000
1000
1000
1000
1000
1000
13
225
225
225
225
225
225
14
0
0
0
0
0
0
15
0
0
0
0
0
0
16
0
0
0
0
0
0
17
1
1
1
1
1
1
18
0
0
0
0
0
0
1A
250
250
250
250
250
250
1B
0
0
0
0
0
0
1C
0
0
0
0
0
0
1D
0
0
0
0
0
0
1F
16898
16898
16898
16898
16898
16898
20
300
200
300
300
200
200
21
0
0
0
0
0
0
22
10
10
10
10
10
10
23
30000
30000
30000
30000
30000
30000
24
0
0
0
0
0
0
25
10000
10000
10000
10000
10000
10000
26
10000
10000
10000
10000
5000
10000
27
4
4
4
4
4
4
28
0
0
0
0
0
0
29
1
1
1
1
1
1
2B
0
0
0
0
0
0
2E
-32767
-32767
1
1
1
1
2F
13312
13312
13312
13312
13312
13312
30
4
4
4
4
4
4
31
10
10
10
10
10
10
32
17
20
26
26
26
26
33
50
50
100
100
100
100
34
6
6
5
5
5
5
35
6000
6000
6000
6000
6000
6000
36
400
300
300
300
300
300
37
500
500
1000
1000
1000
1000
38
115
115
115
115
115
115
3F
24576
24576
24576
24576
24576
24576
Driver参数设置表

参数号　
Z-Axis
参数号　
Z-Axis
00
1
44
2500
01
1
45
0
02
0
46
10000
03
1
47
10000
04
1
48
10000
05
0
49
10000
06
0
4A
0
07
3
4B
10000
08
0
4C
1
09
0
4D
0
0A
1
50
500
0B
1
51
0
0C
2
52
0
0D
2
53
0
10
50
54
0
11
100
55
0
12
50
56
0
13
4
57
300
14
50
58
0
15
0
59
0
16
0
5A
0
18
50
5C
30
19
100
5D
0
1A
50
5E
300
1B
4
60
10
1C
50
61
50
1D
1500
62
1000
1E
2
63
1875
1F
8
64
0
20
100
65
1
21
0
66
0
22
2
67
0
23
100
68
0
30
0
69
0
31
0
6A
0
32
0
6B
0
33
0
6C
0
34
0
70
10
35
0
71
0
36
0
72
10
37
0
73
10
38
0
74
10000
39
0
75
0
3A
0
76
10000
3B
0
77
1
3C
0
78
0
3D
0
79
10000
40
4
7A
10000
41
0
7D
30
42
1
7E
625
43
1
7F
0
新Driver参数设置表

三、故障代码含义及相应处理
伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理方法，详见下表：（旧Driver）

代码
保护机能
原因
相关处理
12
过电压
电机刹车时因为再生发电制动而使斩波回路电压过高。

1、 将加减速时间加长；
2、 更换合适的制动电阻；
3、 更换驱动器。
13
欠电压
1、 瞬时停电；
2、 电源容量不足；
3、 电源电压不足；
1、 加大电源容量；
2、 提高电源电压。
14
过电流
由于以下原因导致逆变部分电流过大：
1、 输出短路；
2、 输出接地；
3、 逆变元件损坏；
4、 电机匝间短路；
5、 电机与Driver不匹配；
1、 检查线路；
2、 检查电机；
3、 更换Driver。
16
过载
当输出电流超过额定电流时，其所持续的时间超过驱动器的反时限保护时间。（*）
1、 将加减速时间加长；
2、 调整负荷；
3、 更换Driver使之与电机匹配。

22
脉冲编码器异常
1、 编码器坏；
2、 连线坏。
1、 更换编码器；
2、 检查接线。
24
位置偏差过大
位置偏差数（脉冲）大于23号参数所设定的值。
1、 检查电机设定位移与实际位移是否有误差；
2、 检查电机输出转矩是否饱和；
3、 检查各增益的设定值。
4、 将转矩限制（06号参数值）设到最大；
5、 检查加减速时间、负荷及电机运行速度。
29
偏差计数器溢出
位置偏差计数器值超过上限（134217728）
同上
26
过速度保护
电机运行速度超过35号参数规定的值
1、 减小速度指令（输入）值；
2、 减小速度指令（输入）增益（13号参数）；
3、 减小速度指令（输入）分倍频，即调整25、26号参数。
38
禁止驱动信号（输入）异常
CW、CCW禁止驱动信号（输入）都断开。
1、 检查这两个输入信号；
2、 检查Driver的控制电压是否为直流12~24V。
27
指令脉冲分倍频保护
由于25、26号参数设置不当，使指令脉冲分倍频后大于500kpps
调整25、26号参数。
36
EEPROM异常
EEPROM中参数混乱
重新输入参数
84
参数传递异常

关机后再开机，如故障依然存在，更换相关的部件。
98
系统异常
23
DSP异常
30
CPU异常

99
其它异常

说明：
1、 反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性称为反时限特性。
2、 此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。

有关Driver的补充信息
Driver 有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出：
MSD A 3A 1 A 1 A ××

特殊型号
设计顺位2：A,B标准
设计顺位1：1：标准 2：非标准
编码器型式 A,C,D
电源电压：1、单相100V 2、单相200V
3、三相200V 5、单/三相200V
使用电机额定输出
序列号
使用电机型号

相应地，伺服电机也有两种型号：1、配增量式脉冲编码器；2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。

MSM A 02 2 A 1 A ××

特殊型号
电机构造
设计顺位1：1、标准 2、非标准
编码器型式 A ,C,D
电源电压：1、100V 2、200V
Z、100/200V
使用电机额定输出
序列号
主型号
Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver 配1型电机，2型Driver 配2型电机。
然而，2型Driver 配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢？
可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A，B，Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过Driver内部变换而得到这三组信号。（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号）

下图为增量式脉冲编码器的接线图：

11
黄
5
Z

0
+5V
RX
A
B
A
Z
Z
中继CN CN-SIG

橙
12
6
Z

黄绿
9
4
3
+5V
0
RX
A
A
B
B

B

蓝
10

红
7
1

8
15
FG

FG
14
13
12
11
RX
RX
+5V
2

粉红

水
17

紫

18

白
4

黑

2

3

1

0

20

增量式脉冲编码器 屏蔽层

注： 表示双绞线

在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：
1、 信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连，即两端都要接地；
2、 成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；
3、 信号电缆与主电缆分开敷设；
4、 信号地（FG 或SG）与保护地(PE)不要共用一个接地点。

下图为绝对脉冲编码器的接线图：
红
5
1
BATT+

0
+5V

SD

3.6VG
中继 CN CN-SIG
3.6V+

粉红

6
2
BATT-

水
17
5
4
+5V
0

RX/TX
RX/TX

SD

紫

18

3
20
FG

FG
7

+5V

4
白

黑

8
2

3

1

0

绝对脉冲编码器 屏蔽层

说明：
1、 此脉冲编码器与相应的Driver（新）配合使用时，可将其设定为增量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器（通过参数Pr 0B 设定）；
2、 当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器内部的后备电源线接至Driver上（图中蓝色粗实线）；
3、 当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线可不接。
后备电源线：从脉冲编码器内部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，以保证系统断电后可继续供电）上。
Driver 操作面板相关按钮操作说明：
一、 当前监测模式的改变
Driver 上电后，其LED即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初始显示信息可有参数Pr01 来设置，Pr=0时显示定位位置偏差数（脉冲），Pr01=1时显示转速，Pr01=2时显示转矩。实际上，在Driver的运行过程中，可以显示其它信息，切换方法如下：
按【SET】键 按【↓】或【↑】键从7种显示模式中选择一种
按【SET】键确认
7种显示模式：
DP-EPS: 位置偏差
DP-SPD: 电机转速
DP-ERQ: 输出转矩
DP-CNT: 控制模式
DP-IO: 输入输出信号状态
DP-ERR: 过往出错信息
DP-NO: 软件版本
二、 改变参数(以Pr20为例)
按【SET】键 按【MODE】键,LED上显示PR-00 按【↓】或【↑】键至LED上显示PR-20 按【SET】键，LED上显示PR-20以前设定值300 按【↓】或【↑】键将此值更改为250 按【SET】键确认 连续按【MODE】键退回监视状态 选择一种监测模式并确认
数据存入EEPROM
Driver中的参数保存在EEPROM中，这些参数不因断电而消失，当参数被修改后，应执行“写入EEPROM“操作，否则对参数的修改只是当前有效，断电后又会恢复为原来的数值。“写入EEPROM“操作步骤。
按【SET】键 连续按【MODE】键至LED上显示 EE-SET
按【SET】键，LED上显示 _. 按住【↑】键至LED上显示START 松开【↓】键 等待LED上显示FINISH 连续按【MODE】键退回监视状态 选择一种监测模式并确认
有些参数修改后，再执行“写入EEPROM“操作后还需先断电，再上电，设置方可生效。
EEPROM：电可擦除只读存储器，此种存储器中数据断电后可保存，又可通过施加电信号重新写入数据。

下图为旧的Driver与PLC系统的接线图