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状态和状态空间模型状态和状态空间模型状态和状态空间模型l系统的状态空间模型是建立在状态和状态空间概念的基础上的,因此,对这些基本概念进行严格的定义和相应的讨论,必须准确掌握和深入理解。状态状态变量状态空间状态空间模型状态空间的基本概念状态空间的基本概念l下面将给出动态系统的状态和状态空间的概念,主要讲授内容为：系统的状态和状态变量系统的状态和状态变量系统的状态空间系统的状态空间1.系统的状态和状态变量系统的状态和状态变量l动态(亦称动力学)系统的“状态”这个词的字面意思就是指系统过去、现在将来的运动状况。正确理解“状态”的定义与涵义,对掌握状态空间分析方法十分重要。“状态”的定义如下。l定义定义2-1 动态系统的状态,是指能够完全描完全描述述系统时间域动态行为时间域动态行为的一个最小变量组最小变量组。该变量组的每个变量称为状态变量。该最小变量组中状态变量个数称为系统的阶数。l“状态”定义的三要素完全描述完全描述。即给定描述状态的变量组在初始时刻(t=t0)的值和初始时刻后(tt0)的输入,则系统在任何瞬时(tt0)的行为,即系统的状态,就可完全且唯一的确定。动态时域行为动态时域行为。最小变量组最小变量组。即描述系统状态的变量组的各分量是相互独立的。l减少变量,描述不全。l增加则一定存在线性相关的变量,冗余的变量,毫无必要。要掌握喔要掌握喔!l若要完全描述n阶系统,则其最小变量组必须由n个变量(即状态变量)所组成,一般记这n个状态变量为x1(t),x2(t),xn(t).若以这n个状态变量为分量,构成一个n维变量向量,则称这个向量为状态变量向量,简称为状态向量,并可表示如下:图图2-1 2-1 多输入多输出系统示意图多输入多输出系统示意图l状态变量是描述系统内部动态特性行为的变量。它可以是能直接测量或观测的量,也可以是不能直接测量或观测的量；可以是物理的,甚至可以是非物理的,没有实际物理量与之直接相对应的抽象的数学变量。状态空间状态空间l状态变量与输出变量的关系状态变量是能够完全描述系统内部动态特性行为的变量。而输出变量是仅仅描述在系统分析和综合(滤波、优化与控制等)时所关心的系统外在表现的动态特性,并非系统的全部动态特性。因此,状态变量比输出变量更能全面反映系统的内在变化规律。l可以说输出变量仅仅是状态变量的外部表现,是状态变量的输出空间的投影,一个子集。输出输出空间空间空间映射空间映射x xy y2.系统的状态空间l若以n个状态变量x1(t),x2(t),xn(t)为坐标轴,就可构成一个n维欧氏空间,并称为n维状态空间,记为Rn.l状态向量的端点在状态空间中的位置,代表系统在某一时刻的运动状态。随着时间的推移随着时间的推移,状态不断地变化状态不断地变化,t t t t0 0各瞬时的状态在状各瞬时的状态在状态空间构成一条轨迹态空间构成一条轨迹,它称为状态轨线。它称为状态轨线。状态轨线如图状态轨线如图2-22-2所示。所示。图图2-2 2-2 二维空间的状态轨线二维空间的状态轨线系统的状态空间模型系统的状态空间模型l状态空间模型是应用状态空间分析法对动态系统所建立的一种数学模型,它是应用现代控制理论对系统进行分析和综合的基础。状态空间模型由l描述系统的动态特性行为的状态方程状态方程和l描述系统输出变量与状态变量间的变换关系的输出输出方程方程所组成。下面以一个由电容、电感等储能元件组成的二阶RLC电网络系统为例,说明状态空间模型的建立和形式,然后再进行一般的讨论。l例例 某电网络系统的模型如图2-3所示。试建立以电压ui为系统输入,电容器两端的电压uC为输出的状态空间模型。qq解解 1.1.根据系统的内部机理列出各物理量所满足的关系式。根据系统的内部机理列出各物理量所满足的关系式。根据系统的内部机理列出各物理量所满足的关系式。根据系统的内部机理列出各物理量所满足的关系式。对本例对本例,针对针对RLCRLC网络的回路电压和节点电流关系网络的回路电压和节点电流关系,列出各列出各电压和电流所满足的方程电压和电流所满足的方程图图2-3 2-3 例例2-32-3的的RLCRLC电网络系统电网络系统2.选择状态变量。选择状态变量。状态变量的个数应为独立一阶储能元件(如电感和电容)的个数。对本例x1(t)=iL,x2(t)=uC3.将状态变量代入各物理量所满足的方程,整理得一规范形式的一阶矩阵微分方程组-状态方程。每个状态变量对应一个一阶微分方程,导数项的系数为1,非导数项列写在方程的右边。对本例,经整理可得如下状态方程写成向量与矩阵形式为：写成向量与矩阵形式为：4.4.列写描述输出变量与状态变量之间关系的输出方程。列写描述输出变量与状态变量之间关系的输出方程。对本例对本例其中5.5.将上述状态方程和输出方程列写在一起将上述状态方程和输出方程列写在一起,即为描述系统的状态即为描述系统的状态空间模型的状态空间模型空间模型的状态空间模型l总结出状态空间模型的形式为其中其中x x为为n n维的状态向量维的状态向量;u u为为r r维的输入向量维的输入向量;y y为为m m维的输出向量维的输出向量;A A为为n n n n维的系统矩阵维的系统矩阵;B B为为n n r r维的输入矩阵维的输入矩阵;C C为为m m n n维的输出矩阵维的输出矩阵;D D为为m m r r维的直联矩阵维的直联矩阵(前馈矩阵前馈矩阵,直接转移矩阵直接转移矩阵)。描述线性系统描述线性系统的主要状态空的主要状态空间模型间模型,切记切记!l状态空间模型的意义,有如下讨论:状态方程状态方程描述的是系统动态特性,l其决定系统状态变量的动态变化。输出方程输出方程描述的是输出与系统内部的状态变量的关系。系统矩阵系统矩阵A表示系统内部各状态变量之间关联情况,l它主要决定系统的动态特性。输入矩阵输入矩阵B又称为控制矩阵,l它表示输入对状态变量变化的影响。输出矩阵输出矩阵C反映状态变量与输出间的作用关系。直联矩阵直联矩阵D则表示了输入对输出的直接影响,许多系统不存在这种直联关系,即直联矩阵D=0。l上述线性定常连续系统的状态空间模型可推广至非线性系统、时变系统。1.非线性时变系统非线性时变系统其中其中f f(x x,u u,t),t)和和g g(x x,u u,t),t)分别为如下分别为如下n n维和维和m m维关于状态向量维关于状态向量x x、输入向量输入向量u u和时间和时间t t的非线性向量函数的非线性向量函数f f(x x,u u,t)=f,t)=f1 1(x x,u u,t),t)f f2 2(x x,u u,t)f,t)fn n(x x,u u,t),t)g g(x x,u u,t)=g,t)=g1 1(x x,u u,t),t)g g2 2(x x,u u,t)g,t)gm m(x x,u u,t),t)系统的状态空间模型(9/11)2.非线性系统非线性系统其中其中f f(x x,u u)和和g g(x x,u u)分别为分别为n n维和维和m m维状态维状态x x和和输入输入u u的非线性向的非线性向量函数。量函数。这些非线性函数中不显含时间这些非线性函数中不显含时间t,t,即系统的结构和参数不随即系统的结构和参数不随时间变化而变化。时间变化而变化。3.3.线性时变系统线性时变系统线性时变系统线性时变系统其中各矩阵为时间其中各矩阵为时间t t的函数的函数,随时间变化而变化随时间变化而变化。系统的状态空间模型(10/11)4.线性定常系统线性定常系统qq为简便为简便,常将线性时变系统的状态空间模型简记为常将线性时变系统的状态空间模型简记为(A(t),B(t),C(t),D(t).(A(t),B(t),C(t),D(t).类似地类似地,线性定常系统的状态空间模型亦可简记为线性定常系统的状态空间模型亦可简记为(A,B,C,D).(A,B,C,D).几种简记符的意义几种简记符的意义:系统的状态空间模型(11/11)线性系统状态空间模型的结构图线性系统状态空间模型的结构图线性系统的状态空间模型可以用结构图的方式表达出来,以形象说明系统输入、输出和状态之间的信息传递关系。在采用模拟或数字计算机仿真时,它是一个强有力的工具。系统结构图主要有三种基本元件:l积分器积分器,l加法器加法器,l比例器比例器,其表示符如图2-4所示。图2-4 系统结构图中的三种基本元件 l例 线性时变系统的结构图如图的结构图如图2-52-5所示。所示。图图2-5 2-5 多输入多输出线性时变系统的结构图多输入多输出线性时变系统的结构图线性系统状态空间模型的结构图l若需要用结构图表示出各状态变量、各输入变量和各输出变量间的信息传递关系,则必须根据实际的状态空间模型,画出各变量间的结构图。图2-6表示的是状态空间模型如下所示的双输入-双输出线性定常系统的结构图。线性系统状态空间模型的结构图图2-6 双输入双输出线性定常系统结构图根据系统机理建立状态空间模型根据系统机理建立状态空间模型建立被控对象的数学模型是进行系统分析和综合的第一步,是控制理论和工程的基础.上一节讨论了由电容和电感两类储能元件以及电阻所构成的电网络系统的状态空间模型的建立，其依据为各电气元件的物理机理及电网络分析方法.这种根据系统的物理机理建立对象的数学模型的方法称为机理建模.机理建模主要根据系统的物料和能量(电压、电流、力和热量等)在储存和传递中的动态平衡关系,以及各环节、元件的各物理量之间的关系,如电感的电压和电流满足的动态关系.根据系统机理建立状态空间模型在实际工程系统中,许多过程和元件都具有储存和传递能量(或信息)的能力。例如,机械动力学系统中的弹簧和运动中的质量体都储存有能量并能通过某种形式传递;化工热力学系统中的物质中的热量的储存与传递;化工反应系统反应物质的物料传递和平衡的信息.对这些系统,根据其物理和化学变化的机理,由相应描述这些变化的物理和化学的定理、定律和规律等,可得系统各物理量之间所满足的动静态关系式.因此,在选择适宜的状态变量后,可建立系统的状态空间模型.根据系统机理建立状态空间模型建立动态系统数学模型的主要机理/依据有:电网络系统中回路和节点的电压和电流平衡关系,电感和电容等储能元件的电压和电流之间的动态关系.机械动力学系统中的牛顿第二定律,弹性体和阻尼体的力与位移、速度间的关系.l对旋转运动,则相应的为转矩、角位移和角速度.化工热力学系统中的热量的传递与储存,化工反应工程系统中参加反应的物料的传递和平衡关系.经济系统中的投入产出方程。根据系统机理建立状态空间模型建立状态空间模型的关键在于状态变量的选取，它是建立状态空间模型的前提状态变量的主要选取办法l系统储能元件的输出l系统输出及其输出变量的各阶导数l上述状态变量的数学投影（使系统状态方程成为某种标准形式的变量）根据系统机理建立状态空间模型下面通过常见的刚体力学系统刚体力学系统、流体力学系统流体力学系统、典型化工典型化工(热工热工)过程过程 机电能量转换系统机电能量转换系统讨论如何建立状态空间模型.刚体动力学系统1.刚体动力学系统的状态空间描述刚体动力学系统的状态空间描述图2-7表示由弹簧、质量体、阻尼器组成的刚体动力学系统的物理模型.试建立以外力u(t)为系统输入,质量体位移y(t)为输出的状态空间模型.刚体动力学系统(2/4)qq解解 对许多实际系统对许多实际系统,由于对系统的各种物理量的初始值或绝由于对系统的各种物理量的初始值或绝对值难于了解对值难于了解,一般将对物理量仅考虑在其相对于初始状况之一般将对物理量仅考虑在其相对于初始状况之后的相对值。后的相对值。对本例的刚体力学系统对本例的刚体力学系统,一般先假设在外力一般先假设在外力u(t)u(t)作用于小车作用于小车之前之前,小车已处于平衡态。小车已处于平衡态。下面仅考虑外力加入后下面仅考虑外力加入后,对小车运动的影响对小车运动的影响.系统的受力情况如下图所示系统的受力情况如下图所示.2.选择状态变量选择状态变量.对机械动力学系统对机械动力学系统,常常将位移对本例常常将位移对本例,有有刚体动力学系统(3/4)1.应根据系统的内部机理列出各物理量应根据系统的内部机理列出各物理量(如本例的力、位置和速度)所满足的关系式所满足的关系式.由牛顿第二定律有刚体动力学系统4.建立输出方程建立输出方程y=x15.经整理经整理,可得如下矩阵形式的状态空间模型3.将状态变量代入将状态变量代入运动方程图2-8为串联的两个水槽,其截面积分别为A1和A2,当阀门的开度不变,在平衡工作点附近阀门阻力系数分别可视为常量R1和R2.图中Qi,Q1和Qo为流量;lh1和h2为水槽的水面高度.试求输入为Qi,输出为h2时的状态空间模型.流体动力学系统(2/5)下面在讨论本例的解之前,先简单总结一下如下流量与压力(压强)的关系.qq解解 对本例的流体力学系统对本例的流体力学系统,假设对两个水槽的流入和流出的假设对两个水槽的流入和流出的水流体已处于平衡水流体已处于平衡.下面仅考虑流量下面仅考虑流量Q Qi i的变化量的变化量 Q Qi i引起的水槽水位的变化引起的水槽水位的变化.压力压力流量流量电路电路电压电压电流电流流体流体压力压力(液位差液位差)液体流量液体流量气体气体气压差气压差(压强压强)气流量气流量(风量风量)压力压力/流量流量电阻电阻阀门阻力系数阀门阻力系数风阻力系数风阻力系数流体动力学系统(3/5)1.机理分析机理分析.根据水槽中所盛的水量的平衡关系和流量与压力(水面高度,液位差)的关系,有其中其中 代表平衡工作点附近的变化量代表平衡工作点附近的变化量.将上述方程的中间变量将上述方程的中间变量 Q Q1 1和和 Q Qo o消去消去,则有则有典型化工典型化工(热工热工)过程过程为了使化学反应向右进行,用蒸汽对反应器内的溶液进行加热,蒸汽加热量为q(t)。试以料液的流量Q(t)和蒸汽加热量q(t)为输入,容器内的液体的温度(t)和浓度CA(t)为输出,建立状态空间模型。典型化工典型化工(热工热工)过程过程解 1.机理分析机理分析.在化学反应中,一般应保持热量和物料的平衡关系。因此,对整个反应器作热量和物料平衡,就有其中其中V,CV,CP P分别为容器体积、比重和比热分别为容器体积、比重和比热;k;k为反应速率常数为反应速率常数;H H为反应热。为反应热。典型化工典型化工(热工热工)过程过程(4/5)2.选择状态变量选择状态变量.显然,选择容器内的液体的温度(t)和浓度CA(t)为状态变量是合理的。因此,令x1(t)=(t)x2(t)=CA(t)3.将状态变量代入上述微分方程,则有如下状态方程典型化工典型化工(热工热工)过程过程上述状态空间模型表示的是一个双输入双输出的非线性定常系统。和输出方程机电能量转换系统4.机电系统的状态空间描述机电系统的状态空间描述 图2-10表示某电枢控制的直流电动机,其中Ra和La为电枢回路总电阻和总电感,J为转动惯量,负载为摩擦系数为f的阻尼摩擦.试列写以电枢电压u(t)为输入,轴的角位移(t)为输出的状态空间模型.机电能量转换系统解解 1.电动机励磁电流不变,铁心工作在非饱和区.按照图2-10所描述的电动机系统,可以写出如下主回路电压方程和轴转动动力学方程其中其中E Ea a和和MM分别为如下电枢电势和转矩分别为如下电枢电势和转矩E Ea a=C=Ce ed d/dt,/dt,M=CM=CMMi ia a其中其中C Ce e和和C Cm m分别为电枢电势常数和转矩常数分别为电枢电势常数和转矩常数(含恒含恒定的磁通量定的磁通量).机电能量转换系统因此,上述主回路电压方程和轴转动运动方程可记为2.选择状态变量选择状态变量.对于本例对于本例,若已知电枢电流若已知电枢电流i ia a(t),(t),角位移角位移(t)(t)和其导数和其导数d d/dt/dt在初始时刻在初始时刻t t0 0的值的值,以及电枢电压以及电枢电压u,u,则上述微分方则上述微分方程组唯一解程组唯一解.因此因此,可以选择状态变量如下可以选择状态变量如下机电能量转换系统将状态变量代入上述微分方程,则有如下状态方程4.建立输出方程y=x2机电能量转换系统5.经整理,可得如下矩阵形式的状态空间模型