FANUC机器人培训教程完成版.pptx

单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,机器人培训,铝加工科,第一章,安全注意事项,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,第三章,零点复归（,MASTERING,）,第五章,程序的管理,第二章,机器,人单元,第六章,指令,第七章,备份,/,加载,第八章,基本保养,1,第一章,安全注意事项,2,第一章,安全注意事项,一,.,注意事项,1.FANUC,机器人所有者,.,操作者必须对自己的安全负债,.FANUC,不对机器使用的安全问题负责,.FANUC,提醒用户在使用,FANUC,机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款,.,2.FANUC,机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编程方式和系统应用及安装,.,3.FANUC,机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离,二,以下场合不可使用机器人,1.,燃烧的环境,2.,无线电干扰的环境,3.,水中或其他液体中（需要特殊的机器人）,4.,运送人或动物,5.,不可攀扶,6.,有爆炸可能的环境,7.,其他,3,三安全操作规程,1),示教和手动机器人,:,1.,请不要带手套操作示教盘和操作盘,.,2.,在点动操作机器人时要采用较低的倍率以增加对机器人的控制机会,.,3.,在按下示教盘上的的点动键之前要考虑到机器人的运动趋热势,.,4.,要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉,.,5.,机器人周围区域必须清洁,无油,水及杂质等,.,2),生产运行,1.,在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务,.,2.,须知道所有会左右机器人移动的开关,传感器和控制信号的位置和状态,.,3.,必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急下按这些按钮,.,4.,永远不要认为机器人没有移动其它程序就已经完成,.,因为这时机器人很有可能待让它继续移动的输入信号,.,第一章,安全注意事项,4,第二章,机器人单元,5,第二章,机器人单元,一、机器人：,是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。,2,、机器人的用途：,Arc welding,（弧焊），,Spot welding(,点焊），,Handing(,搬运），,Sealing(,涂胶），,painting(,喷漆），,去毛刺，切割、激光焊接，测量等。,6,3,、,FANUC,机器人的型号：,常规型号：,型号 轴数 手部负重（,kg),LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5,ARC MATE 100 iB/M-6,iB,6,6/6,ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5,R-2000la/m-710AW 5/6 5/5,第二章,机器人单元,7,4,、机器人的主要参数,1,）手部负重,2,）运动轴数,3,）,2.3,轴负重,4),运动范围 （,L,）,5),安装方式,(T),6),重复定位精度,7),最大运动速度,5,、机器人的编程方式,在线编程：在现场使用示教盒编程,离线编程：在,PC,上安装,FANUC,的编程软件可以实现离线编程,第二章,机器人单元,8,6,、,FANUC,机器人的安装环境,1,）环境温度,045,摄氏度,2,）环境湿度：普通：,75%RH,短时间：,85%,（一个月之内）,3,）振动：,=0.5G(4.9M/S,2,),7)FANUC,机器人的特色功能,1)High sensitive collision detector,高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均使用,2)Soft float,软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手,3)Remote TCP,第二章,机器人单元,第二章,机器人单元,8),附加轴,R-30iA,控制器最多能控制,40,根轴。,可以多个组控制,每个组最多可以控制,9,根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加,3,根附加轴（除了机器人的,6,根轴）,附加轴有一下,2,种类型：,外部轴,控制时与机器人的运动无关只能在关节运动,内部轴,直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制,二、系统软件,1)FANUC,机器人软件系统,|:,1.Handling Tool,用于搬运,2.Arc Tool,用于弧焊,3.Spot Tool,用于点焊,4.Sealing Tool,用于布胶,5.Paint Tool,用于油漆,6.Laser Tool,用于激光焊接和切割,第二章,机器人单元,第二章,机器人单元,三、控制器,1,、控制柜常规型号：,R-30iB A,柜,R-30iB B,柜,R-30iB A,柜,(,分离式,),R-30iA B,柜,R-30iA Mate,柜,12,第二章,机器人单元,三、控制器,2,、控制器的组成：,示教盒（,Teach Pendant,）,操作面板及其电路板（,Operate Panel,）,主板（,Main Board,）,主板电池（,Battery,）,I/O,板（,I/O Board,）,电源供给单元（,PSU,）,紧急停止单元（,E-Stop Unit,）,伺服放大器（,Servo Amplifier,）,变压器（,Transformer,）,风扇单元（,Fan Unit,）,线路断开器（,Breaker,）,再生电阻（,Regenerative Resistor,）,对机器人控制柜进行简单讲解,13,第二章,机器人单元,三、控制器,2,、控制器的组成：,TP,示教盒,断路器,对机器人控制柜进行简单讲解,模式开关,报警复位,循环启动按钮,电源指示灯,报警灯,急停按钮,14,一体化（标准）,分离型（天吊，壁挂等情况）,分离型,B,尺寸（大型）柜,（,3,轴以上的附加轴控制。,PLC,内藏等情况）,操作台,示教操作盘,2)FANUC,机器人硬件系统,:,第二章,机器人单元,1),基本参数,:,马达 交流伺服马达,CPU 32,位高速,输入电源,R-J3IB 380,伏,/3,相,:R-J3IB Mate 200,伏,/3,相,I/O,设备,Proceess I/O,Module A,B,等,2),单机形式,:,15,2)FANUC,机器人硬件系统,:,3),机器人系统的构成：,第二章,机器人单元,16,2)FANUC,机器人硬件系统,:,3),机器人的控制硬件（主电柜）：,第二章,机器人单元,17,1.TP,的作用,:,移动机器人,编写机器人程序,试运行程序,生产运行,查看机器人状态（,I/O,设置，位置信息等）,手动运行,老款的,TP,没有彩色,新款款的,TP,第二章,机器人单元,四、示教盒介绍,18,第二章,机器人单元,四、示教盒介绍,LED,指示灯,ON/OFF,开关,ON,：,TP,有效；,OFF,：,TP,无效,当,TP,无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被按下，机器人立即停止,TP,操作键,DEAD MAN,开关,当,TP,有效时，只有,【DEADMAN】,开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,1,、单色,TP,介绍,TP LED,指示灯,19,单色,TP LED,指示灯,LED,指示灯,功能,FAULT(,异常,),显示一个报警出现,HOLD(,暂停,),显示暂停按键被按下,STEP,（单段）,显示机器人在单步操作模式,BUSY,（处理）,显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作,RUNNING,（实行）,显示程序正在被执行,I/O,ENBL,显示信号被允许,PROD,MODE,（生产模式）,显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行,TEST CYCLE,（测试模式）,显示,REMOTE/LOCAL,设置为,LOCAL,，程序正常测试执行,JOINT,（关节）,显示示教坐标系是关节坐标系,XYZ,（直角）,显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系,TOOL,（工具）,显示示教坐标系是工具坐标系,20,第二章,机器人单元,四、示教盒介绍,2,、彩色,TP,介绍,ON/OFF,开关,ON,：,TP,有效；,OFF,：,TP,无效,当,TP,无效时，示教、编程、手动运行不能被使用,液晶屏,紧急停止按钮,此按键被按下，机器人立即停止,TP,操作键,DEAD MAN,开关,当,TP,有效时，只有,【DEADMAN】,开关被按下，机器人才能运动，一旦松开。机器人立即停止运动，并报警,TP LED,指示灯,21,LED,指示灯,功能,FAULT(,异常,),显示一个报警出现,HOLD(,暂停,),显示暂停按键被按下,STEP,（单段）,显示机器人在单步操作模式,BUSY,（处理）,显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动正在被操作,RUNNING,（实行）,显示程序正在被执行,I/O,ENBL,显示信号被允许,PROD,MODE,（生产模式）,显示系统正在处于生产模式，当接受到自动运行启动信号时，程序开始运行,TEST CYCLE,（测试模式）,显示,REMOTE/LOCAL,设置为,LOCAL,，程序正常测试执行,JOINT,（关节）,显示示教坐标系是关节坐标系,XYZ,（直角）,显示示教坐标系是直角坐标系或用户坐标系,TOOL,（工具）,显示示教坐标系是工具坐标系,彩色,TP LED,指示灯,注：彩色,TP,的指示灯在显示屏最界面最上方,22,3,）,TP,操作键介绍,第二章,机器人单元,四、示教盒介绍,返回,主菜单,分屏键,复位键,诊断,/,帮助,用户键,切换速度倍率,运动键,切换运动组,切换示教坐标系,FWD/BWD,顺,/,反向执行程序,暂停,单步,编辑键,辅助键,下一页,功能键,光标键,推格件,项目选择,辅助菜单键,确认,PREV,（返回键）：,显示上一屏幕,SHIFT,(,辅助,键,),：与其他键一起执行特定功能,MENUS,(,主菜单键,),：使用该键显示屏幕菜单,Cursor(,光标键,),：使用这些键移动光标,STEP,(,单步键,),：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换,RESET,(,复位键,),：使用这个键清除报警,BACK SPACE,(,推格键,),：使用这个键清除光标之前的字符或者数字,ITEM,(,项目选择键,),：使用这个键选择它所代表的项目,ENTER,(,确认键,),：使用该键输入数值或者从菜单选择某个项,POSN,(,用户位置键,),：使用该键显示位置数据,SATUS,(,状态,键,）：显示状态屏幕,MOVE MENU,(,运动菜单键,),：显示运动菜单屏幕,FCTNS,(,辅助菜单键,),：显示手动功能屏幕,JOG Speed,(,速度倍率键,),：调节机器人的手动操作速度,COORD,(,坐标系键,),：选择机器人手动操作坐标系,BWD,(,程序前进键,),：从后向前运动程序,FWD,(,程序后推键,),：从前至后运行程序,HOLD,(,暂停键,),：停止机器人,DISP,（分屏键,）：切换屏幕界面,TEACH,(,编辑键,),：编辑,功能,23,菜单键,1,、快速菜单,序号,英文,中文,功能,1,ALARM,异常履历,显示报警历史和详细信息,2,UTILITIES,共用程序,/,功能,显示提示,3,TEST CYCLE,为测试操作指定数据,4,DATA,资料,显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值,5,MANUAL FCTNS,手动操作功能,执行宏指令,6,I/O,设定输入、出信号,显示和手动设置输出，仿真输入,/,输出，分配信号,7,STATUS,设定,设置系统,8,POSITION,现在位置,显示机器人人当前位置,0,NEXT,下一页,显示下一页的项目,1,USED,使用者设置画面,1,显示用户信息,2,Safety Signal,安全信号,3,USER2,使用者设置画面,1,显示,KAREL,程序输出信号,4,SETUP PASSWORDS,设置密码,登录,/,修改密码,0,NEXT,下一页,显示下一页的项目,快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了,24,菜单键,2,、完整菜单,英文,中文,功能,UTILITIES,共用程序,/,功能,显示提示,TEST CYCLE,为了测试操作指定数据,MANUAL FCTNS,手动操作功能,执行宏指令,ALARM,异常履历,显示报警历史和详细信息,I/O,设定输出、输入信号,显示和手动设置输出。仿真输入,SETUP,设定,设置系统,FILE,文件,读取或储存文件,SOFT PANEL,执行经常使用的功能,USER,使用者设定画面,1,显示用户信息,NEXT,下一页,显示下一页信息,SELECT,程序一览,列出和创建程序,EDIT,编辑,编辑和执行程序,DATA,资料,显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值,STATUS,状态,显示系统状态,POSITION,现在位置,显示机器人当前的位置,SYSYEM,系统设定,设置系统变量。,Mastering,USER2,使用设设定画面,2,显示,KAREL,程序输出的信息,BROWSER,浏览器,浏览网页，只对,Ipendant,有效,25,菜单键,3,、功能菜单,英文,中文,功能,ABORT,程序结束,强制中断正在执行或者暂停的程序,DISABLE,FWD/BWD,禁止前进,/,后退,使用,TP,执行程序时，选择,FWD/BWD,是否有效,CHANGE,GROUP,改变群组,改变组（只有多组被设置时才会显示）,TOG,SUB GROUP,在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象,TOG WRIST,JOG,RELEASE WAIT,解除等待,跳过正在执行的等待语句，当等待语句被释放执行中的程序立即被暂定在下一个语句出等待,QUICK/FULL,MENUS,简易,/,完整菜单,在快速菜单和完整菜单之间选择,SAVE,备份,保存当前的屏幕中相关的数据到软盘或者存储卡中,PRINT SCREEN,打印单签屏幕,原样打印单签屏幕的显示内容,PRINT,打印,用于程序，系统变量的打印,UNSIM,ALL I/O,所有,I/O,仿真解除,取消所有,I/O,信号的仿真设置,CYCLE POWER,请在启动,重新启动（,power ON/OFF,）,EN,ABLE HMI MENUS,人机接口有效菜单,用来选择当按住,MENUS,键时，是否需要显示菜单,屏幕菜单介绍,MENUS,主菜单,功能菜单介绍,FCTN,功能菜单,28,第二章,机器人单元,五、通电,/,关电,通电,将操作者面板上的断路器置于,ON,接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常,将操作者面板上的电源开关置于,ON,2,、关电,通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人,将操作者面板上的电源开关置于,OFF,操作者面板上的短路器置于,OFF,注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏,29,MODE SEITCH (,机器人电柜,),为,T1/T2,NO/OFF,开关为：,ON,按住,DEAD MAN,（任意一个）,选择所需要的,示教坐标,按住,SHIFT,(,任意一个,),按住运动键,第二章,机器人单元,六、点动机器人,1,、点动机器人的条件,30,通过,【COORD】,选择合适的坐标：,JOINT(,关节坐标,),，,JGFRM(,手动坐标,),，,WORLD,（全局,/,世界坐标），,TOOL,（工具坐标），,USER,（用户坐标）,JIINT,：,J1,J2,，,J3,，,J4,，,J5,，,J6,X Y Z,：,WORLD(,世界坐标,),JGFRM(,手动坐标,),USER(,用户坐标,),用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合,TOOL:,备注：,JGFRM(,手动坐标,),可以更改坐标,WORLD,（全局,/,世界坐标）,不可以更改坐标,第二章,机器人单元,六、点动机器人,2,、坐标介绍,31,POSITION,屏幕以关节角度或者直角坐标系值显示位置信息。随着机器人,运动，屏幕上的位置信息不断的动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的。,不能更改（只能查看当前的位置信息）,注意：,如果系统中安装了扩展轴，,E1,，,E2,，以及,E3,表示扩展轴位置的信息,按下 键可以显示,第二章,机器人单元,六、点动机器人,3,、位置状态,32,模式开关,安全栅栏（*,1,）,*SFSPD,TP,有效,/,无效,TP Dead-man,机器人的状态,可以启动的设备,程序指定的动作速度,AUTO,开启,ON,有效,紧握,急停（栅栏开启）,松开,急停（,Deadman,、栅栏开启）,无效,紧握,急停（栅栏开启）,松开,急停（栅栏开启）,关闭,ON,有效,紧握,报警、停止（,AUTO,下,TP,无效）,松开,报警、停止（,Deadman）,无效,紧握,可以动作,外部启动,程序速度,松开,可以动作,外部启动,程序速度,T1,开启,ON,有效,紧握,可以动作,仅限,TP,T1,速度,松开,急停（,Deadman）,无效,紧握,急停（,T1/T2,下无效）,松开,急停（,T1/T2,下无效）,关闭,ON,有效,紧握,可以动作,仅限,TP,T1,速度,松开,急停（,Deadman）,无效,紧握,急停（,T1/T2,下无效）,松开,急停（,T1/T2,下无效）,T2,开启,ON,有效,紧握,可以动作,仅限,TP,程序速度,松开,急停（,Deadman）,无效,紧握,急停（,T1/T2,下无效）,松开,急停（,T1/T2,下无效）,关闭,ON,有效,紧握,可以动作,仅限,TP,程序速度,松开,急停（,Deadman）,无效,紧握,急停（,T1/T2,下无效）,松开,急停（,T1/T2,下无效）,第二章,机器人单元,七,、,模式开关与程序动作的关系,33,第三章,零点复归（,MASTERING,）,34,第三章零点复归（,MASTERING,）,一、零点复归介绍,零点复归的含义：,机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从,FANUC R/B,出厂之前进行了零点复归，但是，机器人还是有可能丢失零点数据，需要重新进行零点复归,必须做零点复归的情况,机器人执行一个初始化启动；（无备品情况下）,SPC,的备份电池的电压下降导致,SPC,脉冲记数丢失；,在关机状态下卸,C,下机器人底座电池盒盖子；,编码器电源线断开；,更换,SPC;,更换马达；,机械拆卸；,机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；,SRAM(CMOS,主板内存没电,),的备份电池的电压下降导致零点数据丢失,警告：如果校准操作失败，择该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围（会导致撞机和人身安全）,35,第三章零点复归（,MASTERING,）,二、相关故障的消除,1,、消除,SRVO-062,报警，恢复机器人正常运作的步骤,1,、消除,SRVO-062,报警，（,*,组,*,轴）,SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm,（,Group,：,I Axis,：,j,）,脉冲编码器数据丢失报警,（机身电池没电）,注意：发生,SRVO-062,报警时，机器人无法动作,2,、消除,SRVO-075,报警,SRVO-075 WARN Pulse not established,（,Group,：,I Axis,：,j,）,脉冲编码器无法计数报警,注意：发生,SRVO-075,报警时，机器人只能在关节坐标系下，关节动作,3,、选择合适的方式进行零点复归,提示：出现,SRVO-062,报警时，会同时出现,SRVO-075,报警，但是没有红色报警信息,36,消除,SRVO-062,报警,消除,SRVO-062,报警步骤：,1,、进入,Master/Cal,（零度点调整）界面,依次按键操作：,【menu】,（菜单）,-,“,0,”,【next】,（下一个）,-【S,ystem,】,（系统设定）,-,“,F1,”,【Type】,（类型）,-,【Master/Cal】,（零度点调整）；,2,、在,Master/Cal,（零度点调整）界面内按“,F3,”,【,脉冲置零,】,后出现,Reset pulse coder alarm,（重置脉冲编码器报警？）,3,、按“,F4,”,【YES】(,是,),消除脉冲编码器报警,4,、关机,注意：,若步骤,1,中无,Master/Cal,（零度点调整）项目，则按以下步骤操作：,依次按键操作：,【MENU】(,菜单,)-,“,0,”,【NEXT】(,下一个,)-【System】,（系统设定）,-,“,F1,”,【Type】,（类型）,-【Variables】,（系统参数）；,将变量,$MASRER_ENB,的值改为“,1,”；,在,【MENU】(,菜单,)-,“,0,”,【NEXT】(,下一个,)-【System】,（系统设定）,-,“,F1,”,【Type】,（类型）会出现,【Master/Cal】,（零度点调整）；,37,消除,SRVO-075,报警,2,、消除,SRVO-075,报警步骤：,1,、开机，出现,SRVO-075,报警,2,、按,【COORD】,键将坐标系切换成,JOINT(,关节,),坐标。,3,、使用,TP,点动机器人报警轴,20,以上（,【SHIFT】+,运动键）,4,、按,【RESET】(,复位键,),，消除,SRVO-075,报警,注意：若屏幕上无报警，可在报警历史中查看：,【MENU】(,菜单,)-,“,4,”,【ALARM】(,异常履历,)“F3”【HIST】(,履历,),38,消除,SRVO-075,报警,3,、选择合适的方式进行零点复归,具体见以下（零点复归）的方法：,Mastering,的方法,解释,Jig,mastering,（,专门夹具核对方式）,出厂时设置：需卸下机器人上的所有负载。用专门的校正工具完成,Mastering at the zero-degree positions,（零度点核对方式）,由于机械拆卸或维修导致机器人,Mastering,数据丢失，需要将六轴同时点动到零度位置，且由于靠肉眼观察零度刻度线，误差相对大一点,Single,axis,Mastering,（单轴核对方式）,由于单个坐标轴的机械拆卸或维修（通常是更换马达引起）,Quick mastering,（快速核对方式）,由于电气或软件问题导致丢失,Mastering,数据，恢复已经存入的,Mastering,数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人,Mastering,数据丢失，则不能采取此法,条件：在机器人正常时设置,Mastering,data,消除,SRVO-075,报警,3,、选择合适的方式进行零点复归,方法一：,ZERO POSITION MASTER(,零点核对方式,),步骤,消除,SRVO-075,报警,3,、选择合适的方式进行零点复归,消除,SRVO-075,报警,3,、选择合适的方式进行零点复归,消除,SRVO-075,报警,3,、选择合适的方式进行零点复归,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,44,1,、坐标系的分类,2,、设置工具坐标系,3,、设置用户坐标系,4,、设置点动坐标系,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,45,一、坐标系的分类：,机器人应用中,研究对象,工具坐标,参考对象,用户坐标,工作台,工具,工具坐标系,用户坐标系,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,46,一、设置工具坐标系：,1,）缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人,J6,轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点,TCP(Tool Center),2,）工具坐标系的所有测量都是相对于,TCP,的，用户最多可以设置,10,个工具坐标系，它被存储于系统变量,MNUTOOLNUM,3,）设定方法,1,、三点法（说明）,2,、六点法（说明）,3,、直接输入法（说明）,设置界面进入说明,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,47,坐标设置法进入界面,步骤,：,1,、依次按键操作：,【MENU】,菜单,-【SETUP】,设定,-F1【Type】,类型,-【Frames】,坐标系 进入坐标系设置界面,3,、移动光标到所需设置的工具坐标系，按键,F2【DETAIL】,细节 进入详细界面,2,、,F3【OTHER】,其他,-,选择,【Tool Frame】,工具坐标 进入工具坐标系的设定界面,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,48,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,三点,法工具坐标设置,步骤：,1,、按,F2【METHOD】,方法，移动光标，选择所用的设置方法,【Three point】,三点记录法,-,按,【ENTER】,回车确认,2,、每个接近点分三步：,1,、调姿态；,2,、点对点；,3,、记录,该设置方法精度不高，一般不会使用这个方法,49,三点,法工具坐标设置,步骤：,1,、记录接近点,1,：,A,、移动光标到接近点,1,B,、把示教坐标切换成,全局坐标,（,WORLD,）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点,C,、按,【SHIFT】,转换键,+F5【RECORD】,位置记录 记录,2,、记录接近点,2,：,A,、沿,全局坐标,（,WORLD,）,+Z,方向移动机器人,50mm,左右,B,、移动光标到接近点,2,C,、把示教坐标切换成,关节坐标,JOINT,旋转,J6,轴，,至少,90,，但是不要超过,180,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,50,3,、记录接近点,3,：,A,、移动光标到接近点,3,B,、把示教坐标换成,关节坐标,（,JOINT,）旋转,J4,轴和,J5,轴，,不要超过,90,C,、把示教左边切换成,全局坐标,（,WORLD,）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点,D,、,按,【SHIFT】,转换键,+F5【RECORD】,位置记录 记录,E,、沿全局坐标（,WORLD,）的,+Z,方向移动机器人,50mm,左右,4,、,3,个点记录完成新的工具坐标会被自动生成,三点,法工具坐标设置,步骤：,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,51,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,六点,法工具坐标设置,步骤：,方法一：六点法设置,步骤如下：,依次按键操作：,MENU-SETUP-F1TYPE-Frames,进入坐标系设置界面，,见画面,1,；,按,F3 OTHER,选择,Tool Frame,进入工具坐标系的设置界面。,在画面,1,中移动光标到所设置的,TCP,，按键,F2 DETAIL,入画面,2,画面二,画面一,52,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,六点,法工具坐标设置,步骤：,按,F2 METHOD,选择所用的设置方法,Six point-,六点法，,进入,画面,1,为了设置,TCP,，首先要记录三个接近点，用于计算,TCP,点的位置，,即,TCP,点相对于,J6,轴中心点的,X,Y,Z,的偏移量；,具体步骤如下,：,记录接近点,1,（图,1,）,移动光标的每个接近点（,Approach point 1,）,把示教坐标切换成,全局坐标,（,WORLD,）后移动机器人，使用工具尖端接触到基准点,按,【SHIFT】,转换键,+F5【RECORD】,位置记录 记录,*,Approach point1,的同时记录,Orient Origin Point,）,记录接近点,2,（图,2,）,移动光标到接近点,2,沿,全局坐标,（,WORLD,）,+Z,方向移动机器人,50mm,左右,把示教坐标切换成,关节坐标,JOINT,旋转,J6,轴，,至少,90,，但是不要超过,180,记录接近点,3,（图,3,）,移动光标到接近点,3,把示教坐标换成,关节坐标,（,JOINT,）旋转,J4,轴和,J5,轴，,不要超过,90,把示教左边切换成,全局坐标,（,WORLD,）,移动机器人，使工具尖端接触呢到基准点,按,【SHIFT】,转换键,+F5【RECORD】,位置记录 记录,E,、沿全局坐标（,WORLD,）的,+Z,方向移动机器人,50mm,左右,画面,1,图,1,图,2,图,3,53,6.,设置,TCP,点的,X,，,Z,方向；,将机器人的示教坐标系切换成通用（世界）坐标系；,示教机器人沿用户设定的,X,方向至少移动,250mm,，按,SHIFT+F5,（,RECORD,）纪录；,移动光标至,Orient Origin Point,，按,SHIFT+F4 MOVE_TO,回到原点位置；,示教机器人沿用户设定的,Z,方向至少移动,250mm,，按,SHIFT+F5 RECORD,记录；,当记录完成，所有的,UNINIT,变成,USED(,见画面,4),；,移动光标到,Orient Origin Point,；,按,SHIFT,键的同时，按,F4 MOVE_TO,使示教点回到,Orient Origin Point,。,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,六点,法工具坐标设置,步骤：,当六个记录点完成，新的工具坐标系被自动计算生成；,(,画面,1),画面,1,54,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,六点,法工具坐标设置,步骤：,如何激活坐标系,?,方法一：,步骤：,1,）按,PREV,键回到（见,画面,1,）,2,）按,F5 SETING,屏幕中出现：,Enter frame number;,3),用数字键输入所需激活工具坐标系号，按,ENTER,键确认；,4,）屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号,（见画面,2,）,方法二：,步骤：,按,SHIFT+COORD,键，弹出黄色对话框；,把光标移到,Tool,行，用数字键输入所要激活的工具座标系，即可。,画面,1,画面,2,一般采用“方法二”最简单,55,如何检验坐标系,?,具体步骤如下：,1.,检验,X,Y,Z,方向：,将机器人的示教座标系通过,COORD,键切换成工具（,TOOL,）坐标系；,示教机器人分别沿,X,Y,Z,方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。,2.,检验,TCP,位置：,将机器人的示教坐标系通过,COORD,键切换成通用坐标系；,移动机器人对基准点，示教机器人绕,X,Y,Z,轴旋转，检查,TCP,点的位置是否符合要求。,以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。,第四章,坐标系设置（,FRAMES,）,六点,法工具坐标设置,步骤：,56,第五章,程序的管理,有效编程技巧,手动试教机器人,创建程序,试教运动状态,修正点,编辑命令（,EDCMD,）,程序操作,57,第五章,程序的管理,有效编程技巧,一、运动指令,Fastest Motion=JOINT motion,使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动,Arc start/end=FINE position,在起弧开始和起弧结束的地方应,FINE,作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处,Moving around workplaces =CNT position,绕过工件的运动使用,CNT,作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上更连贯,当机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。,用一个合适的姿态示教开始点,用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点,开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化,不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变,注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或者将 直线运动方式改为关节运动方式。,二、设置,Home,点,Home,点是一个安全位置，机器人在这一点时会离工件和周边的机器，我们可以设置,Home,点，当机器人在,Home,点时，会同时发出信号给其他远端控制设备（如,PLC,）,根据此信号，,PLC,可以判断机器人是否在工作原点,2,、,手动示教机器人,1,）示教模式,第五章,程序的管理,关节坐标示教,(Joint),通过,TP,上相应的键转动机器人的各个轴示教,直角坐标示教,(XYZ),沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：,1,）通用坐标系,(World),：机器人缺省的坐标系,2,）用户坐标系,(User),：用户自定义的坐标系,工具坐标示教,(Tool),沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,设置示教模式，按,TP,上的,COORD,键进行选择。,屏幕显示,JOINTJOGTOOLUSERJOINT,状态指示灯,JOINTXYZTOOLXYZJOINT,59,2,、,手动示教机器人,2,）设置示教的速度,注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险,3,）示教,注意：示教机器人之前，请确认工作区域内没有人,示教速度键,VFINEFINE1%5%50%100%,VFINE,到,5%,之间，每按一下，改变,1%,5%,到,100%,之间，每按一下，改变,5%,SHIFT,键,+,示教速度键,VFINEFINE1%5%50%100%,第五章,程序的管理,60,3,、,创建程序,1,）选择程序,1.,通过程序目录画面创建程序，按,SELECT,键显示程序目录画面。,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,.,COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,程序目录画面,2.,选中目标程序后，按,ENTER,键确认。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/7,1,R1=0,2 LBL1,3 L P1 1000mm/sec CNT30,4 L P2 500cm/min FINE,5 R1=R1+1,6 IF R110 JMP LBL1,END,.,INST EDCMD ,程序编辑画面,第五章,程序的管理,61,2,）,选择,程序编辑界面,第五章,程序的管理,1.,在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。,2.,按,EDIT,键显示程序编辑画面。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/2,1 R1=0,2 LBL1,END,.,INST EDCMD ,程序编辑画面,3,、创建程序,62,62,3,、,创建程序,3,）创建一个新程序,1.,按,SELECT,键显示程序目录画面。,2.,选择,F2 CREATE,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,.,TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR,程序目录画面,3.,移动光标到程序名，按,ENTER,键，使用功能键和光标键起好程序名。,-Word,默认程序名,-Upper Case,大写,-Lower Case,小写,-Options,符号,.JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-,.,-Create Teach Pendant Program-,Program Name ,.,PRG MAIN SUB TEST,程序登记画面,4.,起好程序名后，按,ENTER,键确认，按,F3 EDIT,结束登记。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/1,END,.,INST EDCMD ,程序编辑画面,第五章,程序的管理,63,4,、,示教运动状态,旧版的,TP,新版的,TP,编辑界面,第五章,程序的管理,64,