自动控制原理复习试题及答案8套.doc

自动控制原理试题1
一、 单项选择题（每小题1分，共20分）
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ）
A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计
2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率
3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ）
A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线
5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ ）
A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节
6. 若系统的开环传 递函数为，则它的开环增益为（ ）
A.1 B.2 C.5 D.10
7. 二阶系统的传递函数，则该系统是（ ）
A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统
8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（ ）
A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量
9. 一阶微分环节，当频率时，则相频特性为（ ）
A.45° B.-45° C.90° D.-90°
10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ）
A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大
C.相位变化越小 D.稳态误差越小
11.设系统的特征方程为，则此系统 （ ）
A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：，当k=（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.10 B.20 C.30 D.40
13.设系统的特征方程为，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）
A.0 B.1 C.2 D.3
14.单位反馈系统开环传递函数为，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ）
A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05
15.若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ ）
A.反馈校正 B.相位超前校正
C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正
16.稳态误差ess与误差信号E(s)的函数关系为（ ）
A. B.
C. D.
17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ）
A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前
18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）
A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45°弧线
19.开环传递函数为G(s)H(s)=,则实轴上的根轨迹为（ ）
A.(-3，∞) B.(0，∞) C.(-∞，-3) D.(-3，0)
20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ ）反馈的传感器。
A.电压 B.电流 C.位移 D.速度
二、 填空题（每小题1分，共10分）
21.闭环控制系统又称为 系统。
22.一线性系统，当输入是单位脉冲函数时，其输出象函数与 相同。
23.一阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 。
24.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 有关。
25.对于最小相位系统一般只要知道系统的　 　就可以判断其稳定性。
26.一般讲系统的位置误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
27.超前校正是由于正相移的作用，使截止频率附近的 明显上升，从而具有较大
的稳定裕度。
28.二阶系统当共轭复数极点位于 线上时，对应的阻尼比为0.707。
29.PID调节中的“P”指的是 控制器。
30.若要求系统的快速性好，则闭环极点应距虚轴越_ _越好。
三,计算题（第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共30分）
41.求图示方块图的传递函数，以Xi (s)为输入，X0 (s)为输出。

Xi(s)
+
X0(s)
+
G4
+
G3
G2
G1
+
+

H3
-
-
-

H1
H2

42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
x0
k1

k2
fi
M

D

43.欲使图所示系统的单位阶跃响应的最大超调量为20%，峰值时间为2秒，试确定K和
K1值。
+
Xi(s)

X0(s)

K

1+K1s

44.系统开环频率特性由实验求得，并已用渐近线表示出。试求该系统的开环传递函数。(设系统是最小相位系统)。

自动控制原理试题2
一、 单项选择题（每小题1分，共20分）
1. 系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（ ）
A.最优控制 B.系统辨识 C.系统分析 D.最优设计
2. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量
3. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。
A.允许的峰值时间 B.允许的超调量
C.允许的上升时间 D.允许的稳态误差
4. 主要用于产生输入信号的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
5. 某典型环节的传递函数是，则该环节是（ ）
A.比例环节 B.积分环节 C.惯性环节 D.微分环节
6. 已知系统的微分方程为，则系统的传递函数是（ ）
A. B.
C. D.

7. 引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（ ）
A.并联越过的方块图单元 B.并联越过的方块图单元的倒数
C.串联越过的方块图单元 D.串联越过的方块图单元的倒数
8. 设一阶系统的传递，其阶跃响应曲线在t=0处的切线斜率为（ ）
A.7 B.2 C. D.
9. 时域分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（ ）
A.上升时间 B.峰值时间 C.调整时间 D.最大超调量
10. 二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（ ）
A.谐振频率 B.截止频率 C.最大相位频率 D.固有频率
11. 设系统的特征方程为，则此系统中包含正实部特征的个数为（ ）
A.0 B.1 C.2 D.3
12. 一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量g为（ ）
A.0～15° B.15°～30° C.30°～60° D.60°～90°
13. 设一阶系统的传递函数是，且容许误差为5%，则其调整时间为（ ）
A.1 B.2 C.3 D.4
14. 某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（ ）
A. B. C. D.
15. 单位反馈系统开环传递函数为，当输入为单位斜坡时，其加速度误差为（ ）
A.0 B.0.25 C.4 D.¥
16. 若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ ）
A.相位超前校正 B.相位滞后校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正
17. 确定根轨迹大致走向，一般需要用（ ）条件就够了。
A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件+幅角条件
18. 某校正环节传递函数，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ ）
A.(0，j0) B.(1，j0) C.(1，j1) D.(10，j0)
19. 系统的开环传递函数为，则实轴上的根轨迹为（ ）
A.(-2，-1)和（0，∞） B.(-∞，-2)和(-1，0)
C.(0，1)和(2，∞) D.(-∞，0)和(1，2)
20. A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（ ）时，分析系统时可忽略极点A。
A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍
二、 填空题（每小题1分，共10分）
21.“经典控制理论”的内容是以 为基础的。
22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度 。
23.某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是　 　。
24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 发生变化。
25.若要全面地评价系统的相对稳定性，需要同时根据相位裕量和 来做出判断。
26.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
27.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 。
28.系统主反馈回路中最常见的校正形式是 和反馈校正
29.已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率 。
30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 ，则该系统称作最小相位系统。
三、 计算题（第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共30分）
41.根据图示系统结构图，求系统传递函数C(s)/R(s)。

C(s)
+
R(s)
−
G2(s)

G1(s)

+
+
−
G3(s)

-

H3(s)

H1(s)

42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
y0(t)

43.已知系统的传递函数，试分析系统由哪些环节组成并画出系统的Bode图。
44.电子心率起搏器心率控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节，要求：
(1)若，对应最佳响应，问起搏器增益K应取多大。
(2)若期望心速为60次/min，并突然接通起搏器，问1s后实际心速为多少？瞬时的最大心速多大。

自动控制原理试题3
1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ）
A.恒值调节系统 B.随动系统 C.连续控制系统 D.数字控制系统
2. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量
3. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ）
A.给定元件 B.放大元件 C.比较元件 D.执行元件
4. 某典型环节的传递函数是，则该环节是（ ）
A.比例环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节
5. 已知系统的单位脉冲响应函数是，则系统的传递函数是（ ）
A. B. C. D.
6. 梅逊公式主要用来（ ）
A.判断稳定性 B.计算输入误差
C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹
7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ）
A.0.6 B.0.707 C.0 D.1
8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。
A.允许的稳态误差 B.允许的超调量
C.允许的上升时间 D.允许的峰值时间
9. 设一阶系统的传递，其阶跃响应曲线在t =0处的切线斜率为（ ）
A.7 B.2 C. D.
10.若系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（ ）
A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统 D.振荡系统
11.一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量g为（ ）
A.0～15° B.15°～30° C.30°～60° D.60°～90°
12.某系统的闭环传递函数为：，当k=（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.2 B.4 C.6 D.8
13.开环传递函数为，则实轴上的根轨迹为（ ）
A.(－4，∞) B.(－4，0） C.(－∞，－4) D.( 0，∞)
14.单位反馈系统开环传递函数为，当输入为单位斜坡时，其加速度误差为（ ）
A.0 B.0.25 C.4 D.¥
15.系统的传递函数，其系统的增益和型次为 （ ）
A.5，2 B.5/4，2 C.5，4 D.5/4，4
16.若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ ）
A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正

17.进行串联超前校正前的穿越频率与校正后的穿越频率的关系，通常是（ ）
A.= B.> C.< D.与无关
18.已知系统开环传递函数，则与虚轴交点处的K*=（ ）
A.0 B.2 C.4 D.6
19.某校正环节传递函数，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ ）
A.(0，j0) B.(1，j0) C.(1，j1) D.(10，j0)
20.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（ ）时，分析系统时可忽略极点A。
A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍
21.对控制系统的首要要求是系统具有 。
22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其 越好。
23.某典型环节的传递函数是，则系统的时间常数是　 　。
24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 发生变化。
25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 。
26.反馈控制原理是 原理。
27.已知超前校正装置的传递函数为，其最大超前角所对应的频率 。
28.在扰动作用点与偏差信号之间加上 能使静态误差降为0。
29.超前校正主要是用于改善稳定性和 。
30.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
41.求如下方块图的传递函数。

G1
G3
G4
−
−
+
+
+
+
X0(S)
Xi(S)
H
G2

Δ

42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
Fi (t)

43.设单位反馈开环传递函数为，求出闭环阻尼比为时所对应的K值，并计算此K值下的。
44.单位反馈开环传递函数为，
(1)试确定使系统稳定的a值；
(2)使系统特征值均落在S平面中这条线左边的a值。
自动控制原理试题4
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ）
A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计
2. 开环控制系统的的特征是没有（ ）
A.执行环节 B.给定环节
C.反馈环节 D.放大环节
3. 主要用来产生偏差的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
4. 某系统的传递函数是，则该可看成由（ ）环节串联而成。
A.比例、延时 B.惯性、导前 C.惯性、延时 D.惯性、比例
5. 已知 ，其原函数的终值（ ）
A.0 B.∞ C.0.75 D.3
6. 在信号流图中，在支路上标明的是（ ）
A.输入 B.引出点 C.比较点 D.传递函数
7 .设一阶系统的传递函数是，且容许误差为2%，则其调整时间为（ ）
A.1 B.1.5 C.2 D.3

8. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率
9. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（ ）
A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间
C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量
10.二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频率ωd、无阻尼固有频率ωn和谐振频率ωr比较（ ）
A.ωr＞ωd ＞ωn B.ωr＞ωn ＞ωd C.ωn ＞ωr＞ωd D.ωn ＞ωd＞ωr
11.设系统的特征方程为，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）
A.0 B.1 C.2 D.3
12.根据系统的特征方程，可以判断系统为（ ）
A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定
13.某反馈系统的开环传递函数为：，当（ ）时，闭环系统稳定。
A. B. C. D.任意T1和t2
14.单位反馈系统开环传递函数为，当输入为单位阶跃时，其位置误差为（ ）
A.2 B.0.2 C.0.25 D.3
15.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于II型系统其稳态误差为（ ）
A.0 B.0.1/k C.1/k D.¥
16.若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ ）
A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.微分调节器 D.积分调节器
17.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ）
A.圆 B.上半圆 C.下半圆 D.45°弧线
18.在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（ ）
A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段
C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善
19.根轨迹渐近线与实轴的交点公式为（ ）
A. B.
C. D.
20.直流伺服电动机—测速机机组（型号为70SZD01F24MB）实际的机电时间常数为（ ）
A.8.4 ms B.9.4 ms C.11.4 ms D.12.4 ms
21.根据采用的信号处理技术的不同，控制系统分为模拟控制系统和 。
22.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是　 　　。
23.控制系统线性化过程中，线性化的精度和系统变量的 有关。
24.描述系统的微分方程为，则频率特性
。
25.一般开环频率特性的低频段表征了闭环系统的 性能。
26.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ，其固有频率wn＝ 。
27.对单位反馈系统来讲，偏差信号和误差信号 。
28.PID调节中的“P”指的是 控制器。
29.二阶系统当共轭复数极点位于±45°线上时，对应的阻尼比为 。
30.误差平方积分性能指标的特点是：
41.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
Fi (t)

42.求如下方块图的传递函数。
G4

+
+
X0(S)
G3
+
G2
+
Xi(S)
G1
Δ
−
−
H

43.已知给定系统的传递函数，分析系统由哪些环节组成，并画出系统的Bode图。
44.已知单位反馈系统的开环传递函数，
(l)求使系统稳定的开环增益k的取值范围；
(2)求k=1时的幅值裕量；
(3)求k=1.2，输入x(t)=1+0.06 t时的系统的稳态误差值ess。
自动控制原理试题5
1. 随动系统对（ ）要求较高。
A.快速性 B.稳定性 C.准确性 D.振荡次数
2.“现代控制理论”的主要内容是以（ ）为基础，研究多输入、多输出等控制系统的分析和设计问题。
A.传递函数模型 B.状态空间模型 C.复变函数模型 D.线性空间模型
3. 主要用于稳定控制系统，提高性能的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.校正元件
4. 某环节的传递函数是，则该环节可看成由（ ）环节串联而组成。
A.比例、积分、滞后 B.比例、惯性、微分
C.比例、微分、滞后 D.比例、积分、微分
5. 已知 ，其原函数的终值（ ）
A.0 B.∞ C.0.75 D.3
6. 已知系统的单位阶跃响应函数是，则系统的传递函数是（ ）
A. B. C. D.

7. 在信号流图中，在支路上标明的是（ ）
A.输入 B.引出点 C.比较点 D.传递函数
8. 已知系统的单位斜坡响应函数是，则系统的稳态误差是（ ）
A.0.5 B.1 C.1.5 D.2
9. 若二阶系统的调整时间长，则说明（ ）
A.系统响应快 B.系统响应慢
C.系统的稳定性差 D.系统的精度差
10.某环节的传递函数为，它的对数幅频率特性L()随K值增加而（ ）
A.上移 B.下移 C.左移 D.右移
11.设积分环节的传递函数为，则其频率特性幅值A()=（ ）
A. B. C. D.
12.根据系统的特征方程，可以判断系统为（ ）
A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定
13.二阶系统的传递函数，其阻尼比ζ是（ ）
A.0.5 B.1 C.2 D.4
14.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（ ）
A.右半部分 B.左半部分 C.实轴上 D.虚轴上
15.一闭环系统的开环传递函数为，则该系统为（ ）
A.0型系统，开环放大系数K为2 B.I型系统，开环放大系数K为2
C.I型系统，开环放大系数K为1 D.0型系统，开环放大系数K为1
16.进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率与校正后的穿越频率之间的关系，通常是（ ）
A.= B.> C.< D.与、无关
17.在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的（ ）
A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段
C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善
18.滞后校正装置的最大滞后相位趋近（ ）
A.-45° B.45° C.-90° D.90°
19.实轴上分离点的分离角恒为（ ）
A.±45° B.±60° C.±90° D.±120°
20.在电压—位置随动系统的前向通道中加入（ ）校正，使系统成为II型系统，可以消除常值干扰力矩带来的静态误差。
A.比例微分 B.比例积分
C.积分微分 D.微分积分

21.闭环控制系统中，真正对输出信号起控制作用的是　 　　。
22.系统的传递函数的 分布决定系统的动态特性。
23.二阶系统的传递函数G(s)=4/(s2+2s+4) ，其固有频率wn＝ 。
24.用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和_____ __图示法。
25.描述系统的微分方程为，则频率特性
。
26.乃氏图中当ω等于剪切频率时，相频特性距-π线的相位差叫 。
27. 　系统的稳态误差和稳态偏差相同。
28.滞后校正是利用校正后的 作用使系统稳定的。
29.二阶系统当共轭复数极点位于±45°线上时，对应的阻尼比为 。
30.远离虚轴的闭环极点对 的影响很小。

41.一反馈控制系统如图所示，求：当x=0.7时，a=?
+
C(s)
+

R(s)

-
-

a

m
k
D
Fi (t)
42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。

y0 (t)

43.某单位反馈开环系统的传递函数为，
(1)画出系统开环幅频Bode图。
(2)计算相位裕量。
44.求出下列系统的跟随稳态误差和扰动稳态误差。
N(s)=4/s
+
10
0.01s+1
2
0.5s+1
-

-

R(s)=10/s
+

自动控制原理试题6
1 .系统已给出，确定输入，使输出尽可能符合给定的最佳要求，称为（ ）
A.系统辨识 B.系统分析 C.最优设计 D.最优控制
2 .系统的数学模型是指（ ）的数学表达式。
A.输入信号 B.输出信号 C.系统的动态特性 D.系统的特征方程
3 .主要用于产生输入信号的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件
4 .某典型环节的传递函数是，则该环节是（ ）
A.比例环节 B.积分环节 C.惯性环节 D.微分环节
5 .已知系统的微分方程为，则系统的传递函数是（ ）
A. B. C. D.
6 .在用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（ ）来求得输出信号的幅值。
A.相位 B.频率 C.稳定裕量 D.时间常数
7 .设一阶系统的传递函数是，且容许误差为5%，则其调整时间为（ ）
A.1 B.2 C.3 D.4

8 .若二阶系统的调整时间短，则说明（ ）
A.系统响应快 B.系统响应慢 C.系统的稳定性差 D.系统的精度差
9 .以下说法正确的是（ ）
A.时间响应只能分析系统的瞬态响应
B.频率特性只能分析系统的稳态响应
C.时间响应和频率特性都能揭示系统的动态特性
D.频率特性没有量纲
10.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（ ）
A.最大相位频率 B.固有频率 C.谐振频率 D.截止频率
11.II型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）
A.–60（dB/dec） B.–40（dB/dec） C.–20（dB/dec） D.0（dB/dec）
12.某单位反馈控制系统的开环传递函数为：，当k=（ ）时，闭环系统临界稳定。
A.0.5 B.1 C.1.5 D.2
13.系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的（ ）
A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是
14.某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（ ）
A. B. C. D.
15.当输入为单位斜坡且系统为单位反馈时，对于I型系统其稳态误差ess=（ ）
A.0.1/k B.1/k C.0 D.¥
16.若已知某串联校正装置的传递函数为，则它是一种（ ）
A.相位超前校正 B.相位滞后校正
C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正
17.常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（ ）
A.PDI B.PDI C.IPD D.PID
18.主导极点的特点是（ ）
A距离虚轴很近 B.距离实轴很近
C.距离虚轴很远 D.距离实轴很远
19.系统的开环传递函数为，则实轴上的根轨迹为（ ）
A.（-2，-1）和（0，∞） B.（-∞，-2）和（-1，0）
C.（0，1）和（2，∞） D.（-∞，0）和（1，2）
20.确定根轨迹大致走向，用以下哪个条件一般就够了（ ）
A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件+幅角条件

21.自动控制系统最基本的控制方式是 。
22.控制系统线性化过程中，变量的偏移越小，则线性化的精度 。
23.传递函数反映了系统内在的固有特性，与 无关。
24.实用系统的开环频率特性具有 的性质。
25.描述系统的微分方程为，则其频率特性
。
26.输入相同时，系统型次越高，稳态误差越 。
27.系统闭环极点之和为 。
28.根轨迹在平面上的分支数等于 。
29.为满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的 应远高于机电系统的设计截止频率。
30.若系统的传递函数在右半S平面上没有 ，则该系统称作最小相位系统。
41.求如下方块图的传递函数。

G4(s)

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