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STM8 CAN标识符过滤器理解

CAN的两座大山一座是位时间和同步昨天被我们推倒后紧接着今天另一座标识符过滤器再一次被我们打倒，下面是我的理解如有误高手请拍砖！
STM8的CAN有6个过滤器组：
根据配置,每1组过滤器组可以有1个,2个或4个过滤器.
这些过滤器相当于关卡,每当收到一条报文时,CAN要先将收到的报文
从这些过滤器上"过滤"一下,能通过的报文是有效报文,收进FIFO中,
不能通过的是无效报文(不是发给"我"的报文),直接丢弃.
所有的过滤器是并联的,即,一个报文只要通过了一个过滤器,就是算是有效的.

   每组过滤器组有两种工作模式: 标识符列表模式,标识符屏蔽位模式.
在标识符列表模式下,收到报文的标识符必须与过滤器的值完全相等,才能通过.
在标识符屏蔽位模式下,可以指定标识符的哪些位为何值时,才能通过.这其实就是限定了处于某一范围的标识符能够通过.
在一组过滤器中,整组的过滤器都使用同一种工作模式.

   另外,每组过滤器中的过滤器宽度是可变的,可以是32、16、8位
由工作模式和宽度,一个过滤器组可以变成以下几中形式之一:
(1) 1个32位的屏蔽位模式的过滤器。   2个32位的列表模式的过滤器。

(2) 2个16位的屏蔽位模式的过滤器。   4个16位的列表模式的过滤器。
2个16位的列表模式过滤器和1个屏蔽位模式过滤器。

(3)1个16位的屏蔽位模式的过滤器和2个8位屏蔽位模式的过滤器。
   2个16位的列表模式的过滤器和2个8位的屏蔽位模式的过滤器。
   1个16位的屏蔽位模式的过滤器和4个8位的列表模式的过滤器。
   2个16位的列表模式过滤器和4个8位的列表模式的过滤器。

(4) 4个8位的屏蔽位模式的过滤器。
    4个8位列表模式的过滤器和2个8位的屏蔽位模式的过滤器。
    8个8位的列表模式的过滤器。

  所有的过滤器是并联的,即,一个报文只要通过了一个过滤器,就是算是有效的.
每组过滤器组有8个8位的寄存器用于存储过滤用的"标准值",分别是CAN_FxRi[i(1...8),x(0...8)]
在32位的屏蔽位模式下:
    有1个过滤器,
    FxR[5...8]用于指定需要关心哪些位,FxR[1...4]用于指定这些位的标准值
在32位的列表模式下:
    有两个过滤器.
    FxR[1...4]指定过滤器0的标准值,收到报文的标识符只有跟FxR[1...4]完全相同时,才算通过.
    FxR[5...8]指定过滤器1的标准值.
在16位的屏蔽位模式下:
    有2个过滤器.
    FxR[1...4]配置过滤器0,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值.
    FxR[5...8]配置过滤器1,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值.
在16位的列表模式下:
    有4个过滤器.
    FxR[1...2]配置过滤器0,FxR[3...4]配置过滤器1
    FxR[5...6]配置过滤器2,FxR[7...8]配置过滤器3.
其他模式类似这里我就不一一举例了。

STM8的CAN有1个FIFO,每组过滤器组必须关联这一个FIFO.且复位默认就关联到FIFO.
所谓"关联",是指假如收到的报文从某个过滤器通过了,那么该报文会被存到该过滤器相连的FIFO.

每当收到一个报文,CAN就将这个报文先与FIFO关联的过滤器比较,如果被匹配,就将此报文放入FIFO中.如果还是不匹配,此报文就被丢弃.

FIFO的所有过滤器都是并联的,只要通过了其中任何一个过滤器,该报文就有效

每个FIFO中只有激活了的过滤器才起作用,换句话说,如果一个FIFO有8个过滤器,但是只激话了3个,
那么比较报文时,只拿这3个过滤器作比较.
一般要用到某个过滤器时,在初始化阶段就直接将它激活.
需要注意的是,FIFO必须至少激活一个过滤器,它才有可能收到报文.如果一个过滤器都没有激活,那么是所有报文都报废的.
一般的,如果不想用复杂的过滤功能,FIFO可以只激活一组过滤器组,且将它设置成32位的屏蔽位模式,
两个标准值寄存器(FxR[1..4],FxR[5..8])都设置成0.这样所有报文均能通过.

STM8 CAN中,另一个较难理解的就是过滤器编号.
过滤器编号用于加速CPU对收到报文的处理.
收到一个有效报文时, CAN会将收到的报文, 以及它所通过的过滤器编号, 一起存入接收邮箱中,
CPU在处理时,可以根据过滤器编号,快速的知道该报文的用途,从而作出处理.
不用过滤器编号其实也是可以的, 这时候CPU就要分析所收报文的标识符, 从而知道报文的用途.
由于标识符所含的信息较多,处理起来就慢一点了.

STM8使用以下规则对过滤器编号:
(1) FIFO的过滤器分别独立编号,均从0开始按顺序编号.
(2) 所有关联同一个FIFO的过滤器,不管有没有被激活,均统一进行编号.
(3) 编号从0开始,按过滤器组的编号从小到大,按顺序排列.
(4) 在同一过滤器组内,按寄存器从小到大编号.FxR[1..4]配置的过滤器编号小,FxR[5..8]配置的过滤器编号大.

(6) 过滤器编号是有弹性的. 当更改了设置时,每个过滤器的编号都会改变.
    但是在设置不变的情况下,各个过滤器的编号是相对稳定的.

这样,每个过滤器在自己在FIFO中都有编号. 在FIFO_0中,编号从0 -- (N-1), 其中N为它的过滤器总数.一个FIFO如果有很多的过滤器, 可能会有一条报文, 在几个过滤器上均能通过,这时候, 这条报文算是从哪儿过来的呢?
 STM8在使用过滤器时,按以下顺序进行过滤
(1) 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器16位的高于8位
(2) 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
(3) 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高

按这样的顺序,报文能通过的第一个过滤器,就是该报文的过滤器编号,被存入接收邮箱中 

STM8 CAN的过滤器设置方法啊。好像网上几乎没有这个。
只说原理啊。
比如需要提出0X18FE5600的数据。
过滤器设置为多少呢》？
CAN_P0   = 0xc7;   // CAN_F0R1
                CAN_P1   = 0xec;   // CAN_F0R2
                CAN_P2   = 0xac;   // CAN_F0R3
                CAN_P3   = 0x00;   // CAN_F0R4
为什么是这几个数据呢。告诉你一个超级超级简单的办法。
当然首先你得知道CAN的扩展帧结构：11bit + srr + ide +18bit+rtr 32位整。
我们首先把0x18fe5600 写成二进制的数据：0001 1000 1111 1110 0101 0110 0000 0000 会数数的人应该都可以找出来IDE = 1 RTR = 0;
然后看手册。32位过滤器是什么样的结构：第一个28～21 第二个：20～18 + RTR +IED +17~15 第三个：14～7 第四个：6～0
按照序号从32位里面找出相应的序号对号入座就得到上面的配置数据了。