MP-201M多旋翼数据手册.docx

MP系列自驾仪系统
MP-201M工业级多旋翼自驾仪
数据手册

2015年10月

成都纵横自动化技术有限公司
1 概述
JOUAV MP-201M是成都纵横自动化技术有限公司专为多旋翼无人机研制的工业级、全功能飞控与导航系统。不仅集成了高精度的MEMS惯性传感器、高性能中央处理器，还集成了Novatel高精度实时差分GPS接收机，具有厘米级的位置及高度精度。不仅支持全自主起降、一站多机、自动航线飞行；而且抗电磁干扰、抗振动能力强，可靠性高；采用自适应飞控与导航算法、容错性能好。是各种工业级多旋翼无人机的理想选择。
1.1 主要性能特点
Ø 集成了高精度的实时差分模块，具有厘米级的位置及高度精度，支持全自主起降、精准航线飞行、精确定高；
Ø 集成了高精度IMU模块、高精度磁传感器、采用高性能非线性GPS/SINS/AHRS算法，具有400Hz更新频率，姿态精度高，GPS信号不好时自动平滑切换为AHRS模式；
Ø 采用L1自适应控制算法，具有极高精度的姿态与航迹控制性能；抗扰动能力强、稳定性好，控制精度及稳定性不因飞机的重心、重量的变化而受影响；
Ø 采用飞思卡尔公司的MPC5200B处理器，抗干扰能力强、可靠性高、处理能力强、功耗低、外设接口丰富；
Ø 采用基于VxWorks操作系统的模块化软件组件，根据用户需要可以开放模块接口、提供相关的开发环境，支持用户在飞控端的二次开发；
Ø 采用符合国际无人机标准的变帧长组包通信协议，提供纵横公司无人机标准通信协议SDK开发包，支持用户在地面站应用端的二次开发；
Ø 支持多种飞行模式（GPS悬停模式/姿态模式/自动航线模式）；
Ø 具有可定制的应急处理能力（已经包含电压过低、GPS卫星丢失、数据链超时、手动指令超时、高度过低、高度过高等常规的应急处理设置）；
Ø 具有多个禁飞区设置功能；
Ø 支持二轴及三轴云台控制；
Ø 支持农药喷洒系统控制，具有农药喷洒自动航线规划、断点续喷等功能；
Ø 支持一站多机功能，目前最多支持一站8机控制；
Ø 内置32MByte数据存储器（飞行黑匣子），可以完整记录4~8小时的飞行数据；
Ø 内部集成1W发射功率的跳频数传电台，地面站控制距离可达10km~30km。

1.2 主要用途
Ø 通用工业级多旋翼无人机
Ø 警用多旋翼无人机
Ø 农用多旋翼无人机
Ø 测绘多旋翼无人机

2 性能参数
2.1 性能指标
DGPS接收机
Ø 数据更新频率：
Ø 可接收：
Ø RTK定位精度：
Ø 冷启动锁星时间：

5Hz
GPS/GLONASS/BeiDou
1cm+1ppm
<30s
3轴陀螺仪
Ø 量程：
Ø 角度随机游走：
Ø 线性加速度效应：
Ø 速率噪声密度：
Ø 3dB带宽：

±300deg/s
0.02deg/sqrt(s)
0.03deg/s/g
0.02 deg/sqrt(Hz)
2000Hz
3轴加速度计
Ø 量程：
Ø 噪声密度
Ø 3dB带宽：

±18g
0.13mg/sqrt(Hz) rms
2500Hz
3轴磁传感器
Ø 量程：
Ø 最高采样频率：
Ø 航向精度：

±8高斯
150Hz
1.0deg rms
DGPS/SINS精度（）
Ø 姿态：
Ø 航向：
Ø 速度：
Ø 水平位置：
Ø 高度精度：
Ø 无GPS 20min位置推算误差

0.7度
2.0度
0.03m/s
1cm rms
1cm rms
<1.0Km
内部更新频率
400Hz
通用I/O
Ø PWM或通用数字输出

12路
模拟（AD）输入
1路 16Bit
通信接口
2路RS232
航路点
1000+航路点
内置数据记录仪
32MByte

2.2 电源与功耗
8~26V DC输入
功耗5W
2.3 机械尺寸
外形尺寸：109×85×40mm
重量：350克
2.4 使用环境
使用环境温度：-20ºC~+70ºC
3配置清单
1、 MP-201M自动驾驶仪一套；
2、 GCS-200地面站一套；
3、 J30J-31航空连接器一套；
4、 机载差分GPS天线一套（含馈线）；
5、 基站差分GPS天线一套（含馈线）；
6、 数据链天线一对（仅供地面测试）；
7、 外置磁罗盘一套；
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