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KUKAKUKA库卡机器人培训库卡机器人培训KUKA库卡机器人培训第1页目录目录 1 库卡 smartPAD 手持编程器 2 操作界面 KUKA smartHMI 2.1 状态栏 2.1.1 提交解释器状态显示 2.1.3调用主菜单 2.1.4更换用户组 2.1.5更换运行方式 2.2坐标系3 手动运行机器人 3.1 窗口手动移动选项 3.2 手动运行附加轴 3.3 显示实际位置 3.4 显示数字输入/输出端 3.5显示外部自动运行输入/输出端4 执行程序 4.2 语句指针 4.3 设定程序倍率（POV）4.4 机器人解释器状态显示 4.5 开启正向运行程序（手动）5 运动编程基础 5.1 点至点（PTP）运动方式 5.2 LIN 运动方式 5.3 CIRC 运动方式6 对 PTP、LIN、CIRC 运动进行编程 6.2 对 LIN 运动进行编程 6.3 对 CIRC 运动进行编程 6.4选项窗口坐标系 6.5选项窗口移动参数(LIN,CIRC,PTP)7 重新示教点 8 对逻辑指令进行编程 8.2 设置数字输出端-OUT 8.3 设置脉冲输出端-PULSE 8.4 给等候时间编程-WAIT 8.5 更改逻辑指令9 焊点编程10 电极初始化KUKA库卡机器人培训第2页1 用于拔下用于拔下 smartPAD 按钮按钮2 用于调出连接管理器钥匙开关用于调出连接管理器钥匙开关。只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用 连接管理器能够转换运行方式。3 紧急停顿装置紧急停顿装置。用于在危险情况下关停机器人。紧急停顿装置在被按下时将自行闭锁。4 3D 鼠标鼠标：用于手动移动机器人。5 移动键移动键：用于手动移动机器人。6 用于设定程序倍率按键用于设定程序倍率按键7 用于设定手动倍率按键用于设定手动倍率按键8 主菜单按键主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来9 状态键状态键：状态键主要用于设定应用程序包中参数。其确切功效取决于所安装技术包。10 开启键开启键：经过开启键可开启程序11 逆向开启键：逆向开启键：用逆向开启键可逆向开启程序。程序将逐步运行。12 停顿键停顿键：用停顿键可暂停运行中程序13 键盘按键键盘按键 显示键盘。通常无须特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要经过键盘输入情况并自动显示键盘。1 库库卡卡 smartPAD 手持编程器手持编程器KUKA库卡机器人培训第3页1 确认确认开关开关2 开启键（绿色开启键（绿色）3 确认开关确认开关4 USB 接口接口5 确认确认开关开关6 型号铭牌型号铭牌说明以下：说明以下：KUKA库卡机器人培训第4页 2 操作操作界面界面 KUKA smartHMI1 状态栏状态栏2 提醒信息计数器提醒信息计数器 提醒信息计数器显示每种提醒信息类型各有多少条提醒信息。触摸提醒信息计数器可放大显示。3 信息窗口信息窗口 依据默认设置将只显示最终一条提醒信息。触摸提醒信息窗口可放大该窗口并显示全部待处理提醒信息。能够被确认提醒信息可用OK 键确认。全部能够被确认提醒信息可用全部 OK 键一次性全部确认。4 3D 鼠标状态显示鼠标状态显示 该显示会显示用 3D 鼠标手动移动当前坐标系。触摸该显示就能够显示全部坐标系并能够选择另一个坐标系。5 显示显示3D 鼠标定位鼠标定位 触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位窗口，在窗口中能够修改定位。6 移动键状态显示移动键状态显示 该显示可显示用移动键手动移动当前坐标系。触摸该显示就能够显示全部坐标系并能够选择另一个坐标系。KUKA库卡机器人培训第5页7 移动键标识移动键标识 假如选择了与轴相关移动，这里将显示轴号（A1、A2 等）。假如选择了笛卡尔式移动，这里将显示坐标系方向（X、Y、Z、A、B、C）。触摸标识会显示选择了哪种运动系统组。8 程序倍率程序倍率9 手动倍率手动倍率10 按键栏按键栏。这些按键自动进行动态改变，并总是针对 smartHMI 上当前激活窗口。最右侧是按键编辑。用这个按键能够调用导航器多个指令。11 时钟时钟 时钟显示系统时间。触摸时钟就会以数码形式显示系统时间以及当前日期。12 WorkVisual 图标图标 触摸图标将显示激活项目和软键 打开。经由打开进入项目管理窗口。KUKA库卡机器人培训第6页2.1 状态栏状态栏1 主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。2 机器人名称。机器人名称能够更改。3 假如选择了一个程序，则此处将显示其名称。4 提交解释器状态显示5 驱动装置状态显示。触摸该显示就会打开一个窗口，可在其中接通或关断驱动装置。6 机器人解释器状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。7 当前运行方式8 POV/HOV 状态显示。显示当前途序倍率和手动倍率。9 程序运行方式状态显示。显示当前途序运行方式。10 工具/基坐标状态显示。显示当前工具和当前基坐标。11 增量式手动移动状态显示 状态栏显示工业机器人特定中央设置状态。多数情况下经过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改设置。KUKA库卡机器人培训第7页2.1.1 提交提交解释器状态显示解释器状态显示2.1.2 驱动装置驱动装置状态显示和移动条件窗口状态显示和移动条件窗口KUKA库卡机器人培训第8页 触摸驱动装置状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。KUKA库卡机器人培训第9页2.1.3调用主菜单调用主菜单主菜主菜单窗口属性：单窗口属性：左栏中显示主菜单。用箭头触及一个菜单项将显示其所属下级菜单（比如配置）。视打开下级菜单层 数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能看到下级菜单。右上箭头键重新显示上一个打开下级菜单。左上 Home 键显示全部打开下级菜单。在下部区域将显示上一个所选择菜单项（最多 6 个）。这么能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开下级菜单。左侧白叉关闭窗口。KUKA库卡机器人培训第10页KSS 结束或重新开启结束或重新开启1.在主菜单中选择关机。2.选择所需选项。3.按下关闭控制系统 PC 或者重新开启控制系统 PC。4.点击是确认安全问询。该系统程序即结束，然后视所选择选项而定又重新开启。重新开启后即显示以下提醒信息：重新开启后即显示以下提醒信息：控制器冷开启 或者，假如选择了重新读入文件，则显示：控制器初始冷开启KUKA库卡机器人培训第11页2.1.4更换更换用户用户组组操作步骤操作步骤1.在主菜单中选择配置 用户组。将显示出当前用户组。2.若欲切换至默认用户组，则：按下标准。(假如已经在默认用户组中，则不能使用标准。）若欲切换至其它用户组，则：按下登录。选定所需用户组。3.假如需要：输入密码并用登录确认。说明说明在库卡系统软件（KSS）中，视用户组不一样有不一样功效可供选择。共有以下用户组:操作操作人员人员 操作人员用户组。此为默认用户组。用户用户 操作人员用户群。（在默认设置中操作人员和应用人员目标群是一样。）教授教授 程序员用户组。此用户组经过一个密码进行保护。安全安全维护人员维护人员 调试人员用户群。该用户能够激活和配置机器人安全配置。此用户组经过一个密码进行保护。安全投入运行人员安全投入运行人员 只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。该用户组经过一个密码进行保护。管理员管理员功效与教授用户组一样。另外能够将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组经过一个密码进行保护。KUKA库卡机器人培训第12页2.1.5更换更换运行方式运行方式操作操作步骤步骤1.在 smartPAD 上转动用于连接管理器开关。会显示连接管理器。2.选择运行方式。3.将用于连接管理器开关再次转回初始位置。所选运行方式会显示在 smartPAD 状态栏中。KUKA库卡机器人培训第13页2.2坐标系坐标系在机器人控制系统中定义了以下笛卡尔坐标系：世界世界 ROBOT 基础基础 工具工具KUKA库卡机器人培训第14页说明：说明：世界世界世界坐标系是一个固定定义笛卡尔坐标系，是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系原点坐标系。在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。ROBOTROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它能够依据世界坐标系说明机器人位置。在默认配置中，ROBOT 坐标系与世界坐标系是一致。用$ROBOT 能够定义机器人相对于世界坐标系移动。基础基础基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件位置。它以世界坐标系为参考基准。在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致。由用户将其移入工件。工具工具工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具工作点中。在默认配置中，工具坐标系原点在法兰中心点上。（因而被称作法兰坐标系。）工具坐标系由用户移入工具工作点。机器人坐标系机器人坐标系转角：转角：KUKA库卡机器人培训第15页3 手动手动运行机器人运行机器人手动运行机器人分为 2 种方式：笛卡尔式运行笛卡尔式运行 TCP 沿着一个坐标系轴正向或反向运行。与轴相关运行与轴相关运行 每个轴均能够独立地正向或反向运行。有 2 个操作元件能够用来运行机器人：运行运行键键 3D 鼠标鼠标KUKA库卡机器人培训第16页3.1 窗口窗口手动移动选项手动移动选项说明说明 用于手动移动机器人全部参数均可在手动移动选项窗口中设置操作操作步骤步骤打开手动移动选项窗口：1.在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，比如状态显示 POV。（无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器状态。）一个窗口打开。2.点击选项。窗口手动移动选项打开。对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。您能够直接经过smartHMI 状态显示来设置。选项卡概述选项卡概述KUKA库卡机器人培训第17页3.2 手动运行附加轴 附加轴不能经过空间鼠标来运行。假如选择了“空间鼠标”运行模式，则只能用空间鼠标来移动机器人。而附加轴则必须用运行键来运行。前提前提条件条件 运行模式“运行键”已激活。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.在窗口手动移动选项中选项卡按键里选择所希望运动系统组，比如附加轴。运动系统组可用种类和数量取决于设备配置。2.设定手动倍率。3.按住确认开关。在运行键旁边将显示所选择运动系统组轴。4.按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。说明说明依据不一样设备配置，可能还有以下运动系统组：KUKA库卡机器人培训第18页3.3 显示显示实际位置实际位置操作操作步骤步骤1.在主菜单中选择显示 实际位置。即显示笛卡尔式实际位置。2.按与轴相关以显示轴坐标式实际位置。3.按笛卡尔式以再次显示笛卡尔式实际位置。说明笛卡尔式实际位置：说明笛卡尔式实际位置：显示 TCP 当前位置（X,Y,Z）和姿态（A,B,C）。另外还显示状态和转角方向。轴实际位置：轴实际位置：将显示轴 A1 至 A6 当前位置。若有附加轴，则还显示附加轴位置。在机器人运行过程中，也能显示实际位置。KUKA库卡机器人培训第19页3.4 显示显示数字输入数字输入/输出端输出端操作操作步骤步骤1.在主菜单中选择显示 输入/输出端 数字输入/输出端。2.为显示某一特定输入端/输出端：点击按键至。即显示栏目至：。输入编号，然后用回车键确认。显示将跳至带此编号输入/输出端。以下以下图所表示图所表示KUKA库卡机器人培训第20页3.5显示外部自动运行输入显示外部自动运行输入/输出端输出端操作步骤操作步骤 在主菜单中选择显示 输入/输出端 外部自动运行。KUKA库卡机器人培训第21页4 执行执行程序程序4.1 选择程序运行选择程序运行方式方式操作操作步骤步骤1.触摸状态显示程序运行方式。窗口程序运行方式打开。2.选择所需程序运行方式。窗口关闭并将应用选定程序运行方式。KUKA库卡机器人培训第22页4.2 语句语句指针指针程序运行时，语句指针显示以下各种信息：机器人正在执行或结束了哪项运动 是否移到一个辅助点或目标点上 机器人执行程序方向KUKA库卡机器人培训第23页正向运行示例正向运行示例KUKA库卡机器人培训第24页反向运行示例反向运行示例KUKA库卡机器人培训第25页双箭头向上双箭头向上/向下向下 假如程序窗口显示了指针不在其中一段，则一个双箭头显示其所在方向。KUKA库卡机器人培训第26页4.3 设定设定程序倍率（程序倍率（POV）说明说明程序调整量是程序进程中机器人速度。程序倍率以百分比形式表示，以已编程速度为基准。在运行方式 T1 中，最大速度为 250 mm/s，与所设定值无关。操作操作步骤步骤1.触摸状态显示 POV/HOV。关闭窗口 倍率将打开。2.设定所希望程序倍率。可经过正负键或经过调整器进行设定。正负键：能够以 100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距为单位进行设定 调整器：倍率能够以 1%步距为单位进行更改。3.重新触摸状态显示 POV/HOV。（或触摸窗口外区域。）窗口关闭并应用所需倍率。另一个方法也可使用 smartPAD 右侧正负按键来设定倍率。能够以 100%、75%、50%、30%、10%、3%、1%步距为单位进行设定。KUKA库卡机器人培训第27页4.4 机器人机器人解释器状态显示解释器状态显示KUKA库卡机器人培训第28页4.5 开启开启正向运行程序（手动）正向运行程序（手动）前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 1 或 操作操作步骤步骤1.选择程序运行方式。2.按住确认开关，直至状态栏显示“驱动器已准备就绪”：3.执行 BCO 运动：按住开启按键，直至提醒信息窗显示“BCO抵达”。机器人停下。4.按下开启键并按住。程序开始运行，依据程序运行方式带暂停或不带暂停。假如要停顿一个手动开启程序，可松开开启键。4.6 开启开启正向运行正向运行程序（程序（自动自动）前提前提程序已选定。自动运行方式（不是外部自动运行）操作操作步骤步骤1.选择程序运行方式Go。2.接通驱动装置。3.执行 BCO 运动：按住开启按键，直至提醒信息窗显示“抵达 BCO”。机器人停下。4.按下开启键。程序开始运行。为了停顿在自动运行中开启程序，请按下停顿键。KUKA库卡机器人培训第29页4.7 进行进行语句语句选择选择说明说明使用语句选择可使一个程序在任意点开启。前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 1 或 操作步骤操作步骤1.选择程序运行方式。2.选定应在该处开启程序运动语句。3.点击语句选择。语句指针指在动作语句上。4.按住确认开关，直至状态栏“驱动器已准备就绪”显示：5.执行 BCO 运动：按住开启按键，直至信息窗显示“BCO 抵达”。机器人停下。6.程序现在能够手动或自动开启。无需再次执行 BCO运动。KUKA库卡机器人培训第30页4.8 复位程序复位程序说明说明假如要从头重新开始一个中止程序，则必须将其复位。这么可使程序回到起始状态。前提前提 程序已选定。操作操作步骤步骤 选择菜单序列编辑 程序复位。另一个方法 在状态栏中触摸状态显示机器人解释器。一个窗口自动打开。选择程序复位。4.9 开启开启外部自动外部自动运行运行前提前提条件条件 运行方式 T1 或 T2 用于外部自动运行输入/输出端已配置。程序 CELL.SRC 已配置。操作操作步骤步骤1.在导航器中选择 CELL.SRC 程序。（在文件夹“R1”中。）2.将程序倍率设定为 100%。（以上为提议设定值。也可依据需要设定成其它数值。）3.执行 BCO 运动：按住确认开关。然后按住开启按键，直至提醒信息窗显示“已达 BCO”。4.选择“外部自动”运行方式5.在上一级控制系统(PLC)处开启程序。为了停顿在自动运行中开启程序，请按下停顿键。KUKA库卡机器人培训第31页5 运动运动编程基础编程基础运动方式概览运动方式概览可对以下运动方式进行编程：点到点运动(PTP)线性运动（LIN）圆周运动（CIRC）样条运动KUKA库卡机器人培训第32页5.1 点点至点（至点（PTP）运动方式）运动方式机器人沿最快轨道将引至目标点。普通情况下最快轨道并不是最短轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更加快。无法事先知道准确运动过程。KUKA库卡机器人培训第33页5.2 LIN 运动方式运动方式机器人沿一条直线以定义速度将 TCP 引至目标点。KUKA库卡机器人培训第34页5.3 CIRC 运动方式运动方式机器人沿圆形轨道以定义速度将 TCP 移动至目标点。圆形轨道是经过起点、辅助点和目标点定义。KUKA库卡机器人培训第35页5.4 轨迹轨迹迫近迫近轨迹迫近意思是：将不会准确移至程序编定点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停顿指令时，无法进行圆滑过渡。5.5 圆心角圆心角对于大多数圆周运动，可为圆心角编程。圆心角表示运动总角度。由此可超出编程目标点延长运动或将其缩短。所以实际目标点与编程目标点不相符。单位：度。可对大于+360 和小于-360 圆心角编程。正负号确定沿哪个方向走过圆周轨迹：正向：起点 辅助点 目标点方向 负向：起点 目标点 辅助点方向5.6 奇点奇点有着 6 个自由度 KUKA 机器人含有 3 个不一样奇点位置。过顶奇点 延展位置奇点 手轴奇点即便在给定状态和转角方向情况下，也无法经过逆向运算（将笛卡尔坐标转换成轴坐标值）得出唯一数值时，即可认为是一个奇点位置。这种情况下，或者当最小笛卡尔改变也能造成非常大轴角度改变时，即为奇点位置。KUKA库卡机器人培训第36页6 对对 PTP、LIN、CIRC 运动进行编程运动进行编程6.1 对对 PTP 运动进行运动进行编程编程前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将 TCP 移向应被设为目标点位置。2.将光标置于其后应添加运动指令那一行中。3.选择菜单序列指令 运动 PTP。4.在联机表格中设置参数。5.用指令 OK 存放指令。说明说明1 运动方式 PTP2 目标点名称 系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。3 CONT：目标点被轨迹迫近。空白：将准确地移至目标点。4 速度 1 100%5 运动数据组名称系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。KUKA库卡机器人培训第37页6.2 对对 LIN 运动进行编程运动进行编程前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将 TCP 移向应被设为目标点位置。2.将光标置于其后应添加运动指令那一行中。3.选择菜单序列指令 运动 LIN。4.在联机表格中设置参数。5.用指令 OK 存放指令。说明说明1 运动方式 LIN2 目标点名称 系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。3 CONT：目标点被轨迹迫近。空白：将准确地移至目标点。4 速度 0.001 2 m/s5 运动数据组名称系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。KUKA库卡机器人培训第38页6.3 对对 CIRC 运动进行编程运动进行编程前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将 TCP 驶向应示教为辅助点位置。2.将光标置于其后应添加运动指令那一行中。3.选择菜单序列指令 运动 CIRC。4.在联机表格中设置参数。5.点击软键Touchup HP。6.将 TCP 移向应被设为目标点位置。7.用指令 OK 存放指令。说明说明1 运动方式 CIRC2 辅助点名称系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。3 目标点名称系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。4 CONT：目标点被轨迹迫近。空白：将准确地移至目标点。5 速度 0.001 2 m/s6 运动数据组名称系统自动赋予一个名称。名称能够被盖写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。KUKA库卡机器人培训第39页6.4选项窗口坐标系选项窗口坐标系KUKA库卡机器人培训第40页6.5选项选项窗口移动参数窗口移动参数 (LIN,CIRC,PTP)KUKA库卡机器人培训第41页7 重新重新示教点示教点说明说明 能够改变一个已示教点坐标。为此须移至所需新位置，并用新位置坐标盖写旧点。前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作步骤操作步骤1.将 TCP 移至所需位置。2.将光标放到要更改运动指令行中。3.点击更改。指令相关联机表格将打开。4.对于 PTP 以及 LIN 运动：按Touch Up，将当前 TCP 位置用作为新目标点。对于 CIRC 运动：按Touchup HP（辅助点坐标），方便确认 TCP 当前位置为新辅助点。或者按Touchup ZP（目标点坐标），方便确认 TCP 当前位置为新目标点。5.点击是确认安全问询。6.用指令 OK 存放变更。KUKA库卡机器人培训第42页8 对对逻辑指令进行编程逻辑指令进行编程8.1 输入输入/输出输出端端数字输入数字输入/输出端输出端机器人控制系统最多能够管理 8192 个数字输入端和 8192 个数字输出端。在默认配置中，有 4096 个输入和输出端可供使用。模拟输入模拟输入/输出端输出端机器人控制系统能够管理 32 个模拟信号输入端和 32 个模拟信号输出端。输入/输出端可经过以下系统变量管理：$ANIN 显示输入端电压，在-1.0 和+1.0 范围内调整。实际电压取决于模拟模块设置。经过$ANOUT 可设置模拟电压。$ANOUT 可经过-1.0 至+1.0 之间值加以说明。实际产生电压取决于模拟模块设置。如尝试将电压值设置成超出值域范围，则机器人控制系统显示以下信息：限制 信号名称KUKA库卡机器人培训第43页8.2 设置设置数字输出端数字输出端 -OUT前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将光标放到其后应插入逻辑指令一行上。2.选择菜单序列指令 逻辑 OUT OUT。3.在联机表格中设置参数。4.用指令 OK 存放指令。KUKA库卡机器人培训第44页8.3 设置脉冲输出端-PULSE前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将光标放到其后应插入逻辑指令一行上。2.选择菜单序列指令 逻辑 OUT PULSE。3.在联机表格中设置参数。4.用指令 OK 存放指令。KUKA库卡机器人培训第45页8.4 给等候时间编程-WAIT前提条件 程序已选定。运行方式 T1操作步骤 1.将光标放到其后应插入逻辑指令一行上。2.选择菜单序列指令 逻辑 WAIT。3.在联机表格中设置参数。4.用指令 OK 存放指令。能够用 WAIT 对等候时间进行编程。在编程时间内，机器人动作暂停。WAIT总是触发一次预运行停顿。KUKA库卡机器人培训第46页8.4 对对与信号相关等候功效进行编程与信号相关等候功效进行编程 -WAITFOR前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将光标放到其后应插入逻辑指令一行上。2.选择菜单序列指令 逻辑 WAITFOR。3.在联机表格中设置参数。4.用指令 OK 存放指令。指令设定了一个与信号相关等候功效。需要时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑连接。假如添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接栏。KUKA库卡机器人培训第47页KUKA库卡机器人培训第48页8.5 更改更改逻辑指令逻辑指令前提前提条件条件 程序已选定。运行方式 T1操作操作步骤步骤1.将光标放在须更改指令行里。2.点击更改。指令相关联机表格自动打开。3.更改该参数。4.用指令 OK 保留更改。KUKA库卡机器人培训第49页9 焊点焊点编程编程操作操作步骤步骤1.在所需焊点上定位焊钳。注意距离。2.选择菜单序列 指令 ServoTech 焊点，然后选择所需运动方式。3.在联机表单中设置参数。4.点击 指令 OK 键保留指令联机表单联机表单焊点焊点:KUKA库卡机器人培训第50页说明：说明：KUKA库卡机器人培训第51页KUKA库卡机器人培训第52页10 电极电极初始化初始化联机表单电极初始化联机表单电极初始化KUKA库卡机器人培训第53页THE ENDTHE ENDKUKA库卡机器人培训第54页