DB11!T 2166-2023自动驾驶地图质量规范.pdf

ICS 07.040 CCS A 75 DB11 北京市地方标准 DB11/T 21662023 自动驾驶地图质量规范 Quality specification for automatic driving map 2023-12-25 发布 2024-07-01 实施北京市市场监督管理局 发 布 DB11/T 21662023 I 目 次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 总体要求.1 5 检查对象.1 6 质量元素及错漏分类.1 6.1 质量元素和质量子元素.1 6.2 图层组质量分值及质量元素权重.2 6.3 错漏类型和图层组检查指标.3 7 质量检查与评价.7 7.1 检查方式.7 7.2 概查.7 7.3 详查.8 7.4 图层组质量评分.8 7.5 单位成果质量评定.9 7.6 样本质量评定.9 7.7 检验批质量判定.9 7.8 报告编制.9 附录 A（规范性）位置准确性检查 .10 A.1 检查点选取.10 A.2 检查方法.10 A.3 绝对精度.10 A.4 相对精度.10 附录 B（资料性）检验批抽样记录表.12 附录 C（资料性）单位成果检查记录表.13 参考文献.14 DB11/T 21662023 II 前 言 本文件按照 GB/T 1.12020标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。本文件由北京市规划和自然资源委员会提出并归口。本文件由北京市规划和自然资源委员会组织实施。本文件起草单位：北京市测绘设计研究院、北京百度智图科技有限公司、国家测绘产品质量检验测试中心、易图通科技（北京）有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、高德软件有限公司、北京车网科技发展有限公司、北京车和家信息技术有限公司、北京百度智行科技有限公司、北京华为数字技术有限公司。本文件主要起草人：李程程、李宏利、杨伯钢、刘艺、董明、张训虎、汤咏林、于迅文、刘永轩、朱大伟、张凤录、姜坤丽、吴飞、刘韶军、何云燕、孙宁、陈燕燕、王珮、程周、白晓辉、杨利军、刘建琴、蔡磊、李毅、高凤飞、杨川石、刘秋平、李晓亮、于立志、王庆社、雷宇、张冲、闫超、蔡彩、周冉、许艳博、王维、许留记、杜坤、孟祥武、陈思、邢晓娟、沈晴鹤、孟祥媛、王艳、时慧。DB11/T 21662023 1 自动驾驶地图质量规范 1 范围 本文件规定了自动驾驶地图数据成果质量检查与验收的总体要求、检查对象、质量元素及错漏分类、质量检查与评价。本文件适用于自动驾驶地图数据成果的质量检查与验收。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 18030 信息技术 中文编码字符集 GB/T 243562023 测绘成果质量检查与验收 DB11/T 20412022 自动驾驶地图数据规范 3 术语和定义 GB/T 243562023和DB11/T 20412022界定的术语和定义适用于本文件。4 总体要求 4.1 自动驾驶地图数据成果质量应通过两级检查一级验收的方式进行控制，包括过程检查、最终检查和验收检验，各阶段应独立、按顺序进行，不得省略、代替或颠倒顺序。4.2 过程检查应实施全数检查；最终检查内业应实施全数检查，外业检查项可采用抽样检查；验收检验可采用抽样检验。4.3 验收检验判为不合格的批，应将检验批退回处理，再次申请验收时应重新抽样。5 检查对象 按照DB11/T 20412022生产的道路交通标志、道路交通标线、道路交通其他设施、道路级交通网络、车道级交通网络等5个图层组。6 质量元素及错漏分类 6.1 质量元素和质量子元素 自动驾驶地图数据成果质量元素和质量子元素见表1。DB11/T 21662023 2 表 1 质量元素和质量子元素 质量元素 质量子元素 描述 数据完整性 遗漏 缺少应包含要素的程度 多余 含有多余要素的程度 逻辑一致性 概念一致性 对概念模式规则的遵循程度 格式一致性 数据格式、属性结构的符合程度 拓扑一致性 对拓扑关系反映的准确程度 关联一致性 不同要素之间关联关系的正确性 位置准确性 绝对精度 要素坐标值与实测值的接近程度 相对精度 要素间的相对位置与实测值的接近程度 属性精度 分类正确性 要素分类的正确程度 属性正确性 要素属性的正确程度 时间准确性 时间准确度 要素的时间值与实际值的接近程度 时间有效性 与时间有关数据的有效性 6.2 图层组质量分值及质量元素权重 6.2.1 图层组质量分值 单位成果质量水平以百分制表征，各图层组质量分值见表2。表 2 图层组质量分值表 序号 图层组 质量分值 1 道路交通标志 20 2 道路交通标线 25 3 道路交通其他设施 15 4 道路级交通网络 10 5 车道级交通网络 30 6.2.2 图层组质量元素权重 图层组质量元素权重见表3。表 3 图层组质量元素权重表 质量元素 权重 道路交通标志 道路交通标线 道路交通其他设施 道路级交通网络 车道级交通网络 数据完整性 0.20 0.20 0.20 0.20 0.20 逻辑一致性 0.20 0.20 0.20 0.25 0.25 位置准确性 0.30 0.30 0.30 0.20 0.20 属性精度 0.30 0.30 0.30 0.25 0.25 DB11/T 21662023 3 表 3 图层组质量元素权重表（续）质量元素 权重 道路交通标志 道路交通标线 道路交通其他设施 道路级交通网络 车道级交通网络 时间准确性 0.10 0.10 注：划有“”表示图层组不含有此质量元素。6.3 错漏类型和图层组检查指标 6.3.1 错漏类型 错漏类型划分如下：a)极严重错漏：对自动驾驶有致命影响的质量问题；b)严重错漏：对自动驾驶有严重影响的质量问题；c)一般错漏：对自动驾驶有轻微影响的质量问题。6.3.2 道路交通标志图层组检查指标 道路交通标志图层组检查指标见表4。表 4 道路交通标志图层组检查指标 质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 数据完整性 遗漏 禁止类标志遗漏 其他标志遗漏 多余 禁止类标志多余 其他标志多余 逻辑一致性 概念一致性 1.标志之间错误重叠 2.标志与其他要素之间错误重叠 3.多个标志错误合并 格式一致性 1.数据格式不符合 DB11/T 20412022 中 4.3 的规定 2.属性结构不符合 DB11/T 20412022 中 6.1.2 的规定 关联一致性 1.标识码不唯一 2.禁止类标志与道路参考线关联关系错误 1.其他标志与道路参考线关联关系错误 2.标志与杆状设施关联关系错误 位置准确性 绝对精度 绝对精度1m 相对精度 相对精度0.5m 属性精度 分类正确性 道路交通标志分类错误 属性正确性 禁止类标志类型错误 1.其他类标志类型错误 2.标志牌面板正面朝向方向错误 1.标志形状错误 2.标志底色错误 3.文字边框颜色错误 4.标牌图像与实地不符 注：划有“”表示此质量（子）元素不存在此类错漏。DB11/T 21662023 4 6.3.3 道路交通标线图层组检查指标 道路交通标线图层组检查指标见表5。表 5 道路交通标线图层组检查指标 质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 数据完整性 遗漏 禁止类标线遗漏 其他标线遗漏 多余 禁止类标线多余 其他标线多余 逻辑一致性 概念一致性 1.标线与路面设施错误重叠 2.标线之间重叠 格式一致性 1.数 据 格 式 不 符 合DB11/T 20412022 中 4.3的规定 2.属 性 结 构 不 符 合DB11/T 2041 2022中6.2.2 的规定 关联一致性 1.标识码不唯一 2.标线与车道关联关系错误 标线与其他要素关联关系错误 位置准确性 绝对精度 绝对精度1m 相对精度 相对精度0.5m 属性精度 分类正确性 道路交通标线分类错误 属性正确性 禁止类标线类型错误 1.其他类标线类型错误 2.线状标线虚实线类型错误 3.线状标线颜色类型错误 4.面状标记箭头类型错误 1.面状标记纹理类型错误 2.面状标记标线颜色错误 3.面状标记语义信息错误 4.面状标记图案错误 注：划有“”表示此质量（子）元素不存在此类错漏。6.3.4 道路交通其他设施图层组检查指标 道路交通其他设施图层组检查指标见表6。表 6 道路交通其他设施图层组检查指标 质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 数据完整性 遗漏 交通信号灯设施遗漏 其他设施遗漏 多余 1.护栏类设施多余 2.交通信号灯设施多余 其他设施多余 逻辑一致性 概念一致性 1.设施之间无效重叠 2.性质相同且连在一起的线状（面状）设施无效分割为数段（块）DB11/T 21662023 5 表 6 道路交通其他设施图层组检查指标（续）质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 逻辑一致性 格式一致性 1.数据格式不符合 DB11/T 20412022 中 4.3 的规定 2.属性结构不符合 DB11/T 20412022 中 6.3 的规定 关联一致性 1.标识码不唯一 2.交通信号灯与作用的车道中心线、道路参考线关联关系错误 智能路侧设备与作用的车道中心线、道路参考线关联关系错误 其他道路交通安全设施关联关系错误 位置准确性 绝对精度 绝对精度1m 相对精度 相对精度0.5m 属性精度 分类正确性 交通信号灯设施、智能路侧设备、其他道路交通安全设施分类错误 属性正确性 1.护栏类型错误 2.交通信号灯类型错误 3.交通信号灯朝向角度错误 4.护栏类设施高度误差超限 5.杆状物高度误差超限 1.交通设施颜色错误 2.交通安全设施语义信息错误 3.交通信号灯排列方式错误 注：划有“”表示此质量（子）元素不存在此类错漏。6.3.5 道路级交通网络图层组检查指标 道路级交通网络图层组检查指标见表 7。表 7 道路级交通网络图层组检查指标 质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 数据完整性 遗漏 道路路段、路段面、路口面遗漏 路口关系遗漏 多余 实际不存在的道路多余 同一路口关系重复 同一路段重复 逻辑一致性 概念一致性 格式一致性 1.数据格式不符合 DB11/T 20412022 中 4.3 的规定 2.属性结构不符合 DB11/T 20412022中6.4.2的规定 DB11/T 21662023 6 表 7 道路级交通网络图层组检查指标（续）质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 逻辑一致性 拓扑一致性 不同空间层次的路段连接错误 道路参考线与道路结点连接关系错误 1.道路参考线与道路交通标线位置关系不合理 2.道路面之间重叠 3.路段面与路口面相接位置不合理 关联一致性 标识码不唯一 1.道路结点与道路参考线、路口道路线关联关系错误 2.道路路口与路口道路线关联关系错误 3.道路面与道路参考线关联关系错误 位置准确性 绝对精度 绝对精度1m 相对精度 相对精度0.5m 属性精度 分类正确性 道路参考线、道路结点、道路路口、道路面分类错误 属性正确性 道路状态类型错误 1.道路特殊结构类型错误 2.道路方向关系与实地不符 3.最高限速、最低限速与实地不符 1.道路分级类型错误 2.道路形态类型错误 3.路面材质与实地不符 4.道路名称或拼音错误 5.车道数量与实地不符或与车道网表达不一致 时间准确性 时间准确度 限制时间与实地规定不符 时间有效性 限制时间非有效时间 注：划有“”表示此质量（子）元素不存在此类错漏。6.3.6 车道级交通网络图层组检查指标 车道级交通网络图层组检查指标见表 8。表 8 车道级交通网络图层组检查指标 质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 数据完整性 遗漏 车道特殊限制条件遗漏 1.车道中心线、路口道路线、路口车道中心线遗漏 2.车道组关系遗漏 3.车道路口关系遗漏 4.车道结点遗漏 多余 实地不存在的车道 1.车道组关系重复 2.车道特殊限制条件重复 3.车道路口关系重复 同一位置车道中心线、路口车道中心线或车道结点重复绘制 DB11/T 21662023 7 表 8 车道级交通网络图层组检查指标（续）质量元素 质量子元素 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 逻辑一致性 概念一致性 1.车道通行方向错漏 2.车道中心线或路口车道中心线穿越禁止跨越对向或同向车行道分界线 车道中心线或路口车道中心线穿越停止线或让行线等横向标线 车道中心线或路口车道中心线穿越导流区类面状标记 格式一致性 1.数据格式不符合 DB11/T 20412022 中 4.3 的规定 2.属性结构不符合 DB11/T 20412022中6.5.2的规定 拓扑一致性 车道组纵向关系错误 1.车道结点不是车道中心线或路口车道中心线的首末点 2.车道中心线或路口车道中心线拓扑关系错误 关联一致性 标识码不唯一 车道中心线或路口车道中心线与道路参考线关联关系错误 1.车道中心线或路口车道中心线与车道组关联关系错误 2.车道中心线或路口车道中心线与左右车道边界线关联关系错误 位置准确性 绝对精度 绝对精度1m 相对精度 相对精度0.5m 属性精度 分类正确性 车道中心线、车道结点、车道形状点分类错误 车道形态错误 属性正确性 1.转向箭头类型错误 2.车道通行状态类型错误 3.宽度误差超限 4.车道形状点曲率、航向、纵向坡度偏差值超限 1.车道类型错误 2.最高限速、最低限速与实地不符 1.车辆限制条件错漏 2.车道编号错漏 时间准确性 时间准确度 限制时间与实地规定不符 时间有效性 限制时间非有效时间 注：划有“”表示此质量（子）元素不存在此类错漏。7 质量检查与评价 7.1 检查方式 自动驾驶地图数据成果质量检查方式包括概查和详查。7.2 概查 7.2.1 质量检查应先对数据成果进行概查，当发现一项不合格时，判为概查不合格，不再进行详查。概查内容及要求见表9。DB11/T 21662023 8 表 9 概查内容及要求 概查内容 要求 图层组 符合DB11/T 20412022要求 时空基准 符合DB11/T 20412022要求 字符集 符合GB 18030要求 元数据 元数据项及内容完整 7.2.2 国家标准、行业标准和北京市地方标准未规定的其他检查内容，按照技术设计文件执行。7.3 详查 7.3.1 抽样 7.3.1.1 应按照 GB/T 243562023 中 5.2 规定的方法确定检验批。7.3.1.2 宜以地理区域或图幅划分单位成果。7.3.1.3 应按照 GB/T 243562023 中 5.2 规定的方法确定样本量。7.3.1.4 样本抽取要求如下：a)样本宜采用简单随机抽样方式抽取，也可根据作业主体、工序或生产时间段、要素类型、作业方法等采用分层按比例随机抽样方式抽取；b)检验批的样本应分布均匀；c)对含有三种及以上等级道路的区域应单独抽样。7.3.2 单位成果检查 7.3.2.1 按照 6.1 规定的质量元素和质量子元素逐个检查单位成果，其中，位置准确性检查应符合附录A 的规定。7.3.2.2 按照 6.3 规定的错漏类型统计错漏数量，按照 7.4 规定的方法计算图层组质量得分，按照 7.5规定的方法评定单位成果质量。7.4 图层组质量评分 统计图层组质量元素中的错漏个数，其中，1个严重错漏按5个一般错漏计算。按照公式（1）计算图层组质量元素一般错漏的错误率。?=?100%（1）式中:?样本中第i个图层组的第j个质量元素一般错漏的错误率；?样本中第i个图层组的第j个质量元素一般错漏的个数；?样本中第i个图层组的要素总数。采用加权平均法计算图层组质量得分。iS的值按照公式（2）计算。图层组质量分值见表2，各图层组质量元素权重见表3。1=(1)miiijijjSspr=（2）DB11/T 21662023 9 式中:iS第i个图层组质量得分；is第i个图层组质量分值；ijp第i个图层组第j个质量元素权重；ijr第i个图层组第j个质量元素一般错漏的错误率；?第i个图层组质量元素个数，含有时间准确性的?值为5，不含有时间准确性的?值为4。7.5 单位成果质量评定 7.5.1 按照公式（3）计算各图层组质量得分之和，作为单位成果质量得分。51iiSS=（3）式中：S单位成果质量得分；iS单位成果中第i个图层组的质量得分。7.5.2 单位成果质量等级采用合格和不合格评定，要求如下：a)当单位成果中检出一项极严重错漏时，应评定单位成果质量等级为不合格；b)当单位成果中所有图层组质量得分不小于该图层组质量分值的90%，且单位成果质量得分不小于95分时，应评定单位成果质量等级为合格，否则为不合格。7.6 样本质量评定 7.6.1 样本质量等级采用合格和不合格评定。7.6.2 当样本中全部单位成果合格时，评定样本质量等级为合格，否则为不合格。7.7 检验批质量判定 7.7.1 检验批质量采用合格和不合格判定。7.7.2 当检验批概查和详查均为合格时，判为检验批合格，否则判为检验批不合格。7.8 报告编制 7.8.1 检查报告 检查报告内容和格式见GB/T 243562023附录B。7.8.2 检验报告 检验报告内容和格式见GB/T 243562023附录C。检验报告应包括检验批抽样记录表、单位成果检查记录表，内容和格式见附录B、附录C。DB11/T 21662023 10 附 录 A（规范性）位置准确性检查 A.1 检查点选取 检查点选取要求如下：a)检查点应覆盖所有图层组；b)检查点应选在几何或纹理特征明显的点位上，如：道路交通标线的交点、道路交通标志牌的角点等；c)检查点数量按路段长度选取，每公里宜均匀选取不少于10个且总数不少于20个，对含有三种及以上等级道路的区域宜适当增加检查点。A.2 检查方法 A.2.1 位置准确性检查宜采用参考数据对比法或野外特征点实测法。A.2.2 参考数据对比法适用于内业检查，通过被检数据与参考数据的差值，进行位置准确性检查。A.2.3 野外特征点实测法适用于外业检查，通过同精度检测或高精度检测，获取被检数据与野外实测数据的差值，进行位置准确性检查。A.3 绝对精度 A.3.1 绝对误差按照公式（A.1）计算。?=?(X?X?)?+(Y?Y?)?+(Z?Z?)?（A.1）式中：?第i个检查点的绝对误差；X?、Y?、Z?第i个检查点实测值的横坐标、纵坐标、高程；X?、Y?、Z?第i个检查点图上值的横坐标、纵坐标、高程。A.3.2 绝对精度按照GB/T 243562023中4.3规定的方法计算。A.4 相对精度 A.4.1 点对的数量按照公式（A.2）计算。l=C?=n(n-1)/2 （A.2）式中：?检查点的数量；?点对的数量。A.4.2 点对距离较差按照公式（A.3）、（A.4）、（A.5）计算。?=?(X?X?)?+(Y?Y?)?+(Z?Z?)?（A.3）?=?(X?X?)?+(Y?Y?)?+(Z?Z?)?（A.4）?=|?|(i=1，2，l)（A.5）DB11/T 21662023 11 式中：k、j组成点对的两个点，k=1，2，l-1；j=k+1，k+2，l；?点对的实测距离；?点对的图上距离；?点对实测距离与图上距离较差；X?、Y?、Z?第j个检查点实测值的横坐标、纵坐标、高程；X?、Y?、Z?第k个检查点实测值的横坐标、纵坐标、高程；X?、Y?、Z?第j个检查点图上值的横坐标、纵坐标、高程；X?、Y?、Z?第k个检查点图上值的横坐标、纵坐标、高程。A.4.3 相对精度按照GB/T 243562023中4.3规定的方法计算。DB11/T 21662023 12 附 录 B（资料性）检验批抽样记录表 检验批抽样记录表内容和格式见表B.1。表 B.1 检验批抽样记录表 单位成果总数 样本量 样本列表 样本分布示意图 抽样人 抽样时间 DB11/T 21662023 13 附 录 C（资料性）单位成果检查记录表 单位成果检查记录表内容和格式见表C.1。表 C.1 单位成果检查表 单位成果名称及编号：图层组 质量元素 要素个数 极严重错漏 严重错漏 一般错漏 图层组得分 道路交通标志 数据完整性 逻辑一致性 位置准确性 属性精度 道路交通标线 数据完整性 逻辑一致性 位置准确性 属性精度 道路交通其他设施 数据完整性 逻辑一致性 位置准确性 属性精度 道路级交通 网络 数据完整性 逻辑一致性 位置准确性 属性精度 时间准确性 车道级交通 网络 数据完整性 逻辑一致性 位置准确性 属性精度 时间准确性 单位成果质量得分 检查人 检查时间 DB11/T 21662023 14 参 考 文 献 1 GB/T 183162009 数字测绘成果质量检查与验收 2 GB/T 197102005 地理信息 元数据 3 GB/T 213362008 地理信息 质量评价过程 4 GB/T 213372008 地理信息 质量原则 5 GB/T 284412012 车载导航电子地图数据质量规范 6 GB/T 411492021 基础地理信息数据质量要求与评定 7 GB 510382015 城市道路交通标志和标线设置规范 8 CH/T 10192010 导航电子地图检测规范 9 DB11/T 9982022 基础测绘成果质量检查验收技术规程 _