ABB机器人基础和操作省名师优质课获奖课件市赛课一等奖课件.ppt

Mastertitelformat bearbeiten,Mastertextformat bearbeiten,Zweite Ebene,Dritte Ebene,Vierte Ebene,Fnfte Ebene,ABB Group,ABB Group May 17,2015|Slide#,|Slide,*,本幻灯片资料仅供参考，不能作为科学依据，如有不当之处，请参考专业资料。谢谢,ABB,机器人技术培训,第1页,ABB Group,October 12,2022|Slide 1,一,ABB,机器人介绍,第2页,ABB Group,October 12,2022|Slide 2,工业机器人概述,机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科最新研究结果，代表了机电一体化最高成就，是当代科学技术发展最活跃领域之一。自,20,世纪,60,年代初机器人问世以来，机器人技术经历了,40,多年发展，已取得了实质性进步和结果。,在传统制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺乏关键自动化装备，当前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作；在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船，下至极限环境作业、日常生活服务，机器人技术应用已拓展到社会经济发展很多领域。,第3页,ABB Group,October 12,2022|Slide 3,工业机器人系统组成,工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。,机械系统即执行机构，包含基座、臂部和腕部，大多数工业机器人有,3,6,个运动自由度；,驱动系统主要指驱动机械系统驱动装置，用以使执行机构产生对应动作；,控制系统任务是依据机器人作业指令程序及从传感器反馈回来信号，控制机器人执行机构，使其完成要求运动和功效。,A,、控制系统、驱动系统,B,、机器人主体,C,、工件,D,、外轴,第4页,ABB Group,October 12,2022|Slide 4,工业机器人机械结构,串联结构,并联结构,第5页,ABB Group,October 12,2022|Slide 5,工业机器人驱动系统,第6页,ABB Group,October 12,2022|Slide 6,ABB,机器人常见种类,通用机器人,码垛机器人,拾料机器人,喷涂机器人,YUMI,第7页,ABB Group,October 12,2022|Slide 7,ABB,机器人控制器,双柜,面板嵌入式,标准柜（单柜）,紧凑型控制柜,示教器,喷涂控制柜,第8页,ABB Group,October 12,2022|Slide 8,应用产品及附件,导轨,线缆包,标准夹具,备件,焊枪服务套装,变位机,第9页,ABB Group,October 12,2022|Slide 9,二 机器人手动操纵,第10页,ABB Group,October 12,2022|Slide 10,机器人关节轴,第11页,ABB Group,October 12,2022|Slide 11,基坐标系,基坐标系在机器人基座中有对应零点，这使固定安装机器人移动含有可预测性。所以它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。,第12页,ABB Group,October 12,2022|Slide 12,大地坐标系,大地坐标系在工作单元或工作站中固定位置有其对应零点。这有利于处理若干个机器人或由外轴移动机器人,.,在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致,A:,机器人,1,基坐标系,B:,大地坐标系,C:,机器人,2,基坐标系,第13页,ABB Group,October 12,2022|Slide 13,工件坐标系,工件坐标系是拥有特定附加属性坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）,.,A,B,C,A,：用户框架,B,：目标框架,1,C,：目标框架,2,第14页,ABB Group,October 12,2022|Slide 14,工具坐标系,工具坐标系将工具中心点设为零位，由此定义工具位置和方向，工具坐标系中心缩写为,TCP(Tool Center Point).,执行程序时，机器人就是将,TCP,移至编程位置。这意味着，假如要更改工具机器人移动将随之更改，方便新,TCP,抵达目标。全部机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为,tool0,。这么就能将一个或多个新工具坐标系定义为,tool0,偏移值。,第15页,ABB Group,October 12,2022|Slide 15,单轴运动模式,单轴运动即为单独控制某一个关节轴运动，机器人末端轨迹难以预测，普通只用于移动某个关节轴至指定位置、校准机器人关节原点等场所；,第16页,ABB Group,October 12,2022|Slide 16,线性运动模式,线性运动即控制机器人,TCP,沿着指定参考坐标系坐标轴方向进行移动，在运动过程中工具姿态不变，惯用于空间范围内移动机器人,TCP,位置；,第17页,ABB Group,October 12,2022|Slide 17,重定位运动模式,一些特定情况下我们需要重新定位工具方向，使其与工件保持特定角度，方便取得最正确效果，比如在焊接、切割、铣削等应用。当将工具中心点微调至特定位置后，在大多数情况下需要重新定位工具方向，定位完成后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需操作。,第18页,ABB Group,October 12,2022|Slide 18,示教器介绍,第19页,ABB Group,October 12,2022|Slide 19,示教器介绍,第20页,ABB Group,October 12,2022|Slide 20,手动操纵界面,A,C,B,A,：手动操纵设置窗口,B,：机器人位置显示窗口,C,：摇杆方向提醒窗口,第21页,ABB Group,October 12,2022|Slide 21,三 编程介绍,第22页,ABB Group,October 12,2022|Slide 22,RAPID,介绍,RAPID,是一个基于计算机高级编程语言，易学易用，灵活性强。支持二次开发，支持中止、错误处理、多任务处理等高级功效。,第23页,ABB Group,October 12,2022|Slide 23,RAPID,程序数据,存放类型：,VAR(,变量,),、,PERS(,可变量,),、,CONST(,常量,),近百种程序数据类型，而且可支持用户自定义数据类型：,常见数据类型：,Num:,数字型数据,Bool:,布尔量型数据,String:,字符串型数据,Robotarget:,机器人目标点数据,Speed,data,:,速度数据,Zonedata:,转弯半径数据,Tooldata:,工具坐标系数据,Wobjdata:,工件坐标系数据,Loaddata:,有效载荷数据,第24页,ABB Group,October 12,2022|Slide 24,RAPID,运动指令,MoveJ ToPoint,Speed,z10,Tool Wobj,；,MoveL ToPoint,Speed,z10,Tool Wobj,；,ToPoint:,目标点，默认为,*,。,(robtarget),Speed:,运行速度数据。,(speeddata),Zone:,运行转角数据。,(zonedata),Tool:,工具中心点,(TCP),。,(tooldata),Wobj:,工件座标系。,(wobjdata),应用：,MoveJ:,机器人以最快捷方式运动至目标点，机器人运动状态不可控，但运动路径保持唯一，惯用于机器人在空间大范围移动。,MoveL:,机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，惯用于机器人在工作状态移动。,第25页,ABB Group,October 12,2022|Slide 25,RAPID,运动指令,第26页,ABB Group,October 12,2022|Slide 26,RAPID,运动指令,MoveC CirPoint,ToPoint,Speed,Zone,Tool WObj;,CirPoint:,圆周点，默认为,*,。,(robtarget),ToPoint:,圆弧终点，默认为,*,。,(robtarget),Speed:,运行速度数据。,(speeddata),Zone:,运行转角数据。,(zonedata),Tool:,工具中心点,(TCP),。,(tooldata),Wobj:,工件座标系。,(wobjdata),应用：,MoveC:,机器人经过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，惯用于机器人在工作状态移动。,第27页,ABB Group,October 12,2022|Slide 27,RAPID,IO,控制指令,Set:,将数字输出信号置,1,；,Set do1;,Reset:,将数字输出信号置,0,；,Reset do1;,SetDo:,置位数字量输出信号；,SetDo do1,1;,SetGo:,置位组输出信号；,SetGo go1,7;,SetAo:,置位模拟量输出信号；,SetAo ao1,7.7;,PulseDo:,置位脉冲输出信号；,PulseDo,Plength:=2,do1;,WaitDi,：等候数字输入信号；,WaitDi di,1;,WaitGi:,等候组输入信号；,WaitGi gi1,5;,WaitAi:,等候模型量输入信号；,WaitAi ai1,6.5;,第28页,ABB Group,October 12,2022|Slide 28,RAPID,逻辑指令,IF,条件判断,IF THEN,：符合判断条件,1,，,“Yes-part 1”,：执行,“Yes-part 1”,指令。,ELSEIF THEN,：不符合条件,1,，符合判断条件,2,，,“Yes-part 2”,：执行,“Yes-part 2”,指令。,ELSE,“Not-part”,：不符合任何判断条件,执行,“Not-part”,指令。,ENDIF,第29页,ABB Group,October 12,2022|Slide 29,RAPID,逻辑指令,WHILE,循环,a:=1;,WHILE reg1100 GOTO highvalue;,lowvalue:,GOTO ready;,highvalue:,ready:,reg1:=1;,next:,reg1:=reg1+1;,IF reg1=5 GOTO next;,跳转指令必须与跳转标签同时使用，执行跳转指令后，机器人将从当前位置跳转到对应标签处继续运行程序指令。,第32页,ABB Group,October 12,2022|Slide 32,网站：,www.r,obot,p,微博：ABB Group,October 12,2022|Slide 33,第34页,