机械手二代基本操作.doc

二 代 基 本 操 作

开 机

当机械手安装好后要进行开机时必须注意以下情况；1，检查电源是否220伏。2，必须把五号手臂往外伸。3，三号轴上下行走的位置一定不能有桩挨物 。做好着三个才可以开机，开机就按绿色按钮，开机时机械手每一个臂多要回到零点，当每一个臂多回到零点了这表明开机成功
设 置 参 考 零 点
参考零点的作用是当机械手在自动焊接时碰到不应该碰到的桩碍物，把枪头撞偏了，使焊枪对焊缝的位置偏离不能正常工作的情况下，让机械手回到参考零点再进行校正对准零点，就不用重新示教。
操作；看显示器显示主操作页面时按“设置”键，按“1”键进入参考零点设置页面，看显示器，按“锁定”键松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉〕，机器松开后把枪头的丝对准零点后按“锁定”键锁定机器再按“2”键设置这点为参考零点，按“锁定”键松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉〕，把机械手臂往外伸按“锁定”键锁定机器，按“设置”键再输入验证密码按“1”“2”“3” “4”“5”键后再按“设置”键保存，显示器显示会返回到主操作页面。再按“回零”键机械手就自动回到零点，〔操作员必须看看你设置的零点和机械手自动回到零点是否一样，要是不一样必须重新设置）。

示 教
示教直线
显示器显示主操作页面时按“示教”键，按“0”键（零）新建一个轨迹，显示器显示教页面时把 三号臂（上下臂）往上升到最高的位置按“锁定”键锁定机器（注：必须在原点就是说在显示器前面），按“辅助”键，按“．”键输入一个最高点、起点，按“辅助”键结束，按住“角度”键按“删除” 或者按“插入”键来调整枪头角度，把枪头调到焊接最佳角度后按“角度”键结束。在原点按“辅助” 键，按“．”键 确认焊枪角度调整好后从这个点的位置开始移动，按“锁定”键松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉〕然后把焊枪移到要焊接的焊缝上方按“．”键，按“辅助”键结束（说明焊枪从起点移动到焊接的上方）然后按“直线”键，把枪头移到焊缝焊丝对准焊缝的起点后按“．”键（输入焊接的起点）再把枪头往焊缝的终点移对准焊缝按“．”键（输入焊接的终点）按“直线”键结束，（说明这条直线焊缝输入完成），再把枪头往上移动按“辅助”键按“．”键确定，要是示教完成就把枪头往回拉（示教的原点），枪头回到原点按“．”键确定按“辅助”键结束，再按“示教”键结束示教，按“1”键保存数据，当显示器显示主页面时就按“运行”键，机器就开始工作
注意：1：枪头移动时必须高于桩碍物或者多按几个点避开桩碍物，示教示手不能碰焊枪以免示教不准.2：示教直线按直线，示教点焊就按点迹，3：焊接速度点焊时间在焊速+焊速—调4：要焊接就打开机械手的焊机开关

示 教
示教点焊
显示器显示主操作页面时按“示教”键，按“0”键（零）新建一个轨迹，显示器显示教页面时把 三号臂（上下臂）往上升到最高的位置按“锁定”锁定键锁定机器（注：必须在原点就是说在显示器前面），按“辅助”键，按“．”键输入一个最高点、起点，按“辅助”键结束，再按“辅助”键，按“0”键（零）输入机械手平移的最高位，按住“角度”键按“删除”或者按 “插入”调整焊枪的角度，把枪头调到焊接最佳角度后按“角度”键。原点按“辅助”键，按“．”键 确认焊枪角度调整好后从这个点的位置开始移动，按“锁定”松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉）然后把焊枪移到要焊接的焊缝上方按“．”键，按“辅助”键结束（说明焊枪从起点移动到焊接的上方）然后按“点迹”键把枪头往下移枪头焊丝对准焊缝后按“．”键确定，再把枪头往上移动按“辅助”键按“．”键确定，要是示教完成就把枪头往回拉（示教的原点），枪头回到原点按“．”键确定按“辅助”键结束，再按“示教”键结束示教，按“1”键保存数据，当显示器显示主页面时就按“运行”键，机器就开始工作
注意：1：枪头移动时必须高于桩碍物或者多按几个点避开桩碍物，示教示手不能碰焊枪以免示教不准.2：示教直线按直线，示教点焊就按设置，3：焊接速度点焊时间在焊速+、焊速－调4：要焊接就打开机械手的焊机开关

示 教
示教全模
全模：焊不规则的焊缝。
显示器显示主操作页面时按“示教”键，按“0”键（零）新建一个轨迹，显示器显示教页面时把 三号臂（上下臂）往上升到最高的位置按“锁定”锁定键锁定机器（注：必须在原点就是说在显示器前面），按“辅助”键，按“．”键输入一个最高点、起点，按“辅助”键结束，再按“辅助”键，按“0”键（零）输入机械手平移的最高位，按住“角度”键按“删除”或者按 “插入”调整焊枪的角度，把枪头调到焊接最佳角度后按“角度”键。原点按“辅助”键，按“．”键 确认焊枪角度调整好后从这个点的位置开始移动，按“锁定”松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉）然后把焊枪移到要焊接的焊缝上方按“．”键，按“辅助”键结束（说明焊枪从起点移动到焊接的上方）然后按“全模”键把枪头往下移枪头焊丝对准焊缝后按“．”键确定，对这条不规则的焊缝多按几个点一直到焊缝终点（枪头移一点位置就按一个点，多设置几个）当这条不规则示教好后按“全模”键结束，再把枪头往上移动按“辅助”键按“．”键确定，要是示教完成就把枪头往回拉（示教的原点），枪头回到原点按“．”键确定按“辅助”键结束，再按“示教”键结束示教，按“1”键保存数据，当显示器显示主页面时就按“运行”键，机器就开始工作
注意：1：枪头移动时必须高于桩碍物或者多按几个点避开桩碍物，示教示手不能碰焊枪以免示教不准.2：示教直线按直线，示教点焊就按设置，3：焊接速度点焊时间在焊速+、焊速－调4：要焊接就打开机械手的焊机开关、

更 改 工 件 号
工件号：就是每一个工件的序号
注：当操作员在示教要焊的工件之前必须知道你当前的工件号是几号，以免以后重新示教（在更换工件的模具时必须要在同一个位置就是说以前模具在什么位置，拆下来之前必须做好标记，将来放上去一定要和以前的位置一样不能有误差，以免重新示教）
在主操作页面按“设置”键 按“4”键 按“3”键进入工件号页面看显示器显示当前的工件号是几号。再按“设置”键一直退回到主页面后再进行示教。
示教另一个工件的程序前必须更改工件好，在主操作页面按“设置”键 按“4”键 按“3”键进入工件号页面看显示器显示当前的工件号是几号。再按数字键，再按“设置”键一直退回到主页面后再进行示教。（比如当前工件是1，操作员要把当前工件号该到2号就直接按“2”键）这样当前的工件就是2号就可以示教，而1号的程序依然保存在里面

修 改
当示教完成一个工件时必须让机械手空走一遍看看每一个焊点或者每一个辅助是否正确，是否有偏离，如果有就要进行修改。
当机械手的焊枪运行到有偏离或者辅助动作有撞枪的位置时按“辅助”键停止，当机械手停止后操作员看屏幕显示，必须记住停车段段号和停车段类型，然后按“示教”键，按“2”键调出程序进行修改，按2号键后显示器显示示教页面时按“修改”再输入你要修改的段号，再按“。”键确认，再按输入修改的类型按“。”键确定再输入焊接类型，然后操作员就移动机械手枪头对有偏离或者有撞枪的轨迹重新示教，示教完成后就按“示教”键结束，再按“1”键保存。当显示器显示主操作界面时按“角度”键再输入刚修改的段号按“。”键确定，这样机械手就直接从修改的段号开始行走。
示范（当操作员按了暂停键后屏幕显示停车段段号是15停车段类型是直线段时按示教键屏幕显示示教页面时按删除键输入15按点键确定再按插入键输入15键按点键确定再按直线键然后移动机械手的枪头，把焊枪对准焊缝的起点按一个点键再把枪头移到焊缝的终点再按一个点键确定输入完成就按直线键结束，按示教键结束示教按1号键保存数据，在主操作页面按运行键让机械手重新运行一遍）

注意一代机械手和二代机械手按键的区别
1 锁定键不管在什么页面都可以锁定和松开
2 删除键和插入键在示教页面就是删除和插入，在主页面和在示教页面按了角度键后是调整枪头
3 回零键是在设置零点后在主操作页面按回零键就可以了，不用进入设置程序里面
4 警告键就是现在的辅助键
5 点迹键就是点焊
6 连续焊必须在机械手运行时按循环键

常 见 故 障 以 及 排 除
1：开机时当机械手归零时出现反转而且一直在转时，处理方是关掉机器把出现故障的机械臂换掉归零板，清理归零板里的灰尘；
注意：归零板探头要求一个星期或者半个月 清理一次，
2：在电源正常时机械手在运行时突然自动关机时，必须检查先看一下机械手的电源指示灯是否亮，1灯要是一闪一闪就是电源插头没有插好或者电源线坏了，2检查保险丝和继电器
3：机械手在运行时当3#臂（上下臂）上下移动产生严重抖动或者电机转不动发出很大的噪声时，应立即关掉电源检测3#臂在断电的情况下上下是否很顺，在上下顺的情况下再检查3#电机驱动器到3#电机的电机电源线是否通，3#驱动器信号线到显示器主板的线是否通。
4：：机械手在运行时当4#臂（旋转臂）旋转时产生严重抖动或者电机转不动发出很大的噪声时，应立即关掉电源检测4#臂在断电的情况下旋转是否很顺，在旋转顺的情况下再检查4#电机驱动器到4#电机的电机电源线是否正常，4#驱动器的到主板的信号线是否通。
5：机械手松臂（1：就是机械手每一个臂多松开了不能锁定，2：3#4#松开，5#6#锁定）
处理1：一 检查应急急停按钮是否在原位，二 更换固态继电器以及检查固态继电器到应急按钮的线路是否正常，
2：检查固态继电器到3#臂的开关（自动手动）的电源线路是否正常。
6：机械手焊接时出现焊点偏离时或者回零偏离时注意几点
`1 焊枪的导电嘴出死孔是否变大，要是大了要及时处理
2 焊枪是否固定好。
3 测试每一个臂的数据：；正负10多是正常。
以上几点正常机械手一般多不会出现这样的问题
7：机械手在运行时出现死机时；1；检查机器有没有接地，2；检查5V电源是否正常。
8：
机 械 手 保 养
1：机械手开始运行后前三月后必须检查每一个臂齿轮的间隙，出现异常及时解决，
2：机械手运行半年后给每一个臂的齿轮添加黄油，
3：上下臂齿轮一个月或者两个月后必须用黄油清理上下臂齿轮的废物，
4： 机械手每一个臂的的归零板的探头每两个星期多要清理一次。

注 意 事 项
机械手在运行时非操作员不能接近机械手，
机械手示教编程时不能断电，
机械手操作以及维修要指定的 操作员和维修师傅，
机械手停机关机时必须关掉总电源，

连 续 焊 接
全模，点焊
示教连续焊接的基本操作原则
1显示器显示在主操作界面时按“示教”键，按“0”键（新建一个轨迹），焊枪在起点时按“辅助”键再按“．”键，移动焊枪到焊缝的 斜上方再按“．”键，按“辅助”键结束，按“全模”键，把焊枪移到焊缝焊丝对准焊缝后按“锁定”键锁定机器后按“．”键确定后按“锁定”键松开机器后移动焊枪到要转弯的位置后按“锁定”键锁住机器后按“．”键后按“锁定”松开机器按“全模”键结束再按“连续”键，按“全模”键后转焊枪到另一边的焊缝起点对准焊缝后按“锁定”键锁住后按“．”键确定，按“锁定”松开机器再移动焊枪到要转弯的位置按“锁定”键锁住机器再按“．”键确定，按“锁定”松开机器按“全模”键结束再按“连续”键，按“全模”键后转焊枪到另一边的焊缝起点对准焊缝后按“锁定”键锁住后按“．”键确定，按“锁定”松开机器再移动焊枪到终点按“锁定”键锁住机器再按“．”键确定，按“锁定”松开机器，提起焊枪按“辅助”键再按“．”键确定再移动焊枪到另一个焊缝的斜上方按“．”键确定，把焊枪移到焊缝焊丝对准焊缝后按“锁定”键锁定机器按“点迹”键按“．”键确定按“锁定”松开机器，提起焊枪按“辅助”键再按“．”键确定再移动焊枪会到起点后按“．”键确定按“辅助”键结束按“示教”键，按“1”保存

示教圆弧的基本操作原则
2显示器显示在主操作界面时按“示教”键，按“0”键（新建一个轨迹），焊枪在起点时按“辅助”键再按“．”键，移动焊枪到焊缝的 斜上方再按“．”键，按“辅助”键结束，按“弧线”， 把焊枪移到焊缝焊丝对准焊缝后按“锁定”键锁定机器后按“．”键确定后按“锁定”键松开机器后移动焊枪到圆弧焊接的中间按“锁定”键锁定机器后按“．”键确定，按“锁定”松开机器后移动焊枪到圆弧焊接的终点按“锁定”键锁定机器后按“．”键确定，按“．”键选择圆弧按“．”键选择联动，提起焊枪按“辅助”键再按“．”键确定再移动焊枪会到起点后按“．”键确定按“辅助”键结束按“示教”键，按“1”保存

注意：1换上圆弧枪头必须在机器程序上关掉2号电机，（操作，在主操作页面按“设置”键按“5”键再按“焊速+”键显示下一页按“9”键再按“0”键关闭2号电机再一直按“设置”键直到退到主操作页面）关掉2号电机后再换上圆的焊枪
注意：2更该设置参数（操作，在主操作页面按“设置” 键按“2”键，再按“1”键（意识是把里面的数据该到1）按“设置” 键按“3”键，再按“1”键（意识是把里面的数据该到1）按“设置” 键再按“设置” 键到退到主操作页面）意识就是把焊点距离和焊枪的长度多该到1毫米。

说明；换下焊圆弧枪头在关机之前必须把2号电机开起来还要把设置参数该回来

外 接 运 行 按 钮 控 制
有两种不同界面的操作方法：左右一起焊
1；当操作员示教完成后，在示教界面按“F3”键，按“0”键再输入起点的段号 按“1”键后按“．”键确定，按“1”键再输入末点的段号，（比如末点是66）就输入“6 6”键后按“。”确定后按“F3”键，（左右一起焊接）按“示教”键按“1”键保存
2；当操作员示教完成保存后在显示器显示主操作界面时按“示教”键，按“2”键进入示教界面后按按“F3”键，按“0”键再输入起点的段号 按“1”键后按“．”键确定，按“1”键再输入末点的段号，（比如末点是66）就输入“6 6”键后按“。”确定后按“F3”键，（左右一起焊接）按“示教”键按“1”键保存。
有两种不同界面的操作方法：左右，正反分开焊接
左右分开焊接，操作员必须知道左面焊完后机械手回到起点的位置的 段号（比如左面是1开始到35段后，而右面是36开始到88段）
1；当操作员示教完成后，在示教界面按“F3”键，按“0”键再输入起点的段号 按“1”键后按“．”键确定，按“1”键再输入末点的段号35按“．”键确定按“2”键输入36按“．”键确定，按“3”键输入88按“．”键确定，再按“F3”键确定，按“示教”键按“1”键保存
2；当操作员示教完成保存后在显示器显示主操作界面时按“示教”键，按“2”键进入示教界面后按按“F3”键，按“0”键再输入起点的段号 按“1”键后按“．”键确定，按“1”键再输入末点的段号，就输入“36”键后按“。”确定后按“2”键输入36按“．”键确定，按“3”键输入88按“．”键确定，按“F3”键，按“示教”键按“1”键保存

左右，正反示教要注意一点：
左面（正面）示教完成后机械臂回到起点要到右面（反面）示教前必须要和左面一样输入辅助一个 点在调整枪头再辅助

佛山大昌机器焊接操作说明

1：立焊
显示器显示主操作页面时按“示教”键，按“0”键（零）新建一个轨迹，显示器显示教页面时把 三号臂（上下臂）往上升到最高的位置按“锁定”键锁定机器（注：必须在原点就是说在显示器前面），按“辅助”键，按“．”键输入一个最高点、起点，按“辅助”键结束，按住“角度”键按“删除” 或者按“插入”键来调整枪头角度，把枪头调到焊接最佳角度后按“角度”键结束。在原点按“辅助” 键，按“．”键 确认焊枪角度调整好后从这个点的位置开始移动，按“锁定”键松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉〕然后把焊枪移到要焊接的焊缝前方按“．”键，按“辅助”键结束（说明焊枪从起点移动到焊接的前方）然后按“直线”键，把枪头移到焊缝焊丝对准焊缝的起点后按“．”键（输入焊接的起点）再把枪头往焊缝的终点移对准焊缝按“．”键（输入焊接的终点）按“直线”键结束，（说明这条直线焊缝输入完成），再把枪头往后移动按“辅助”键按“．”键确定，再移动焊枪到另一个焊缝的前方按“．”键确定（中间可以多按几个点以免碰抢）按“辅助”键结束然后按“直线”键，把枪头移到焊缝焊丝对准焊缝的起点后按“．”键（输入焊接的起点）再把枪头往焊缝的终点移对准焊缝按“．”键（输入焊接的终点）按“直线”键结束，再把枪头往后移动按“辅助”键按“．”键确定，要是示教完成就把枪头往回拉（示教的原点），枪头回到原点按“．”键确定按“辅助”键结束，再按“示教”键结束示教，按“1”键保存数据，当显示器显示主页面时就按“运行”键，机器就开始工作

注意（直线焊接可以多按几个点，这样效果可能会好 一点，因为你的零件不 是和标准）

1：点焊 立焊 点焊
显示器显示主操作页面时按“示教”键，按“0”键（零）新建一个轨迹，显示器显示教页面时把 三号臂（上下臂）往上升到最高的位置按“锁定”键锁定机器（注：必须在原点就是说在显示器前面），按“辅助”键，按“．”键输入一个最高点、起点，按“辅助”键结束，按住“角度”键按“删除” 或者按“插入”键来调整枪头角度，把枪头调到焊接最佳角度后按“角度”键结束。在原点按“辅助” 键，按“．”键 确认焊枪角度调整好后从这个点的位置开始移动，按“锁定”键松开机器〔在按锁定键松开机器之前必须右手拿住三号臂上下的圆柱避免三号上下臂往下掉〕然后把焊枪移到要焊接的焊缝前方按“．”键，按“辅助”键结束（说明焊枪从起点移动到焊接的前方）按“点迹”键再把焊枪对准焊缝按“．”键，把焊枪往后移按“辅助” 键，按“．”键 确认后“辅助” 键结束然后按“直线”键，把枪头移到焊缝焊丝对准焊缝的起点后按“．”键（输入焊接的起点）再把枪头往焊缝的终点移对准焊缝按“．”键（输入焊接的终点）按“直线”键结束，（说明这条直线焊缝输入完成），“辅助” 键把焊枪往后移动或者移到点焊的前方按“．”键（移动时幅度不要太大以免碰枪要是幅度太大就多按几个点以免碰枪）按“辅助”键结束按“点迹”键把焊枪对准要点焊的 焊缝按“．”键再把枪头往后移动按“辅助”键按“．”键确定，再移动焊枪到另一个焊缝的前方按“．”键确定（中间可以多按几个点以免碰抢）按“辅助”键结束头按“点迹”键再把焊枪对准焊缝按“．”键，把焊枪往后移按“辅助” 键，按“．”键 确认后“辅助” 键结束然后按“直线”键，把枪头移到焊缝焊丝对准焊缝的起点后按“．”键（输入焊接的起点）再把枪头往焊缝的终点移对准焊缝按“．”键（输入焊接的终点）按“直线”键结束，（说明这条直线焊缝输入完成），“辅助” 键把焊枪往后移动或者移到点焊的前方按“．”键（移动时幅度不要太大以免碰枪要是幅度太大就多按几个点以免碰枪）按“辅助”键结束按“点迹”键把焊枪对准要点焊的 焊缝按“．”键要是示教完成就按“辅助”键把枪头往回拉（示教的原点），枪头回到原点按“．”键确定按“辅助”键结束，再按“示教”键结束示教，按“1”键保存数据，当显示器显示主页面时就按“运行”键，机器就开始工作

修 改
当示教完成一个工件时必须让机械手空走一遍看看每一个焊点或者每一个辅助是否正确，是否有偏离，如果有就要进行修改。
当机械手的焊枪运行到有偏离或者辅助动作有撞枪的位置时按“辅助”键停止，当机械手停止后操作员看屏幕显示，必须记住停车段段号和停车段类型，然后按“示教”键，按“2”键调出程序进行修改，按2号键后显示器显示示教页面时按“修改”再输入你要修改的段号，再按“。”键确认，再按输入修改的类型（比如直线 点迹等），然后操作员就移动机械手枪头对有偏离或者有撞枪的轨迹重新示教，示教完成后就按“示教”键结束，再按“1”键保存。当显示器显示主操作界面时按“角度”键再输入刚修改的段号按“。”键确定，这样机械手就直接从修改的段号开始行走。
示范（当操作员按了暂停键后屏幕显示停车段段号是15停车段类型是直线段时按示教键屏幕显示示教页面时按删除键输入15按点键确定再按插入键输入15键按点键确定再按直线键然后移动机械手的枪头，把焊枪对准焊缝的起点按一个点键再把枪头移到焊缝的终点再按一个点键确定输入完成就按直线键结束，按示教键结束示教按1号键保存数据，在主操作页面按运行键让机械手重新运行一遍）
机械手安装基本要求
1，机器安装在支架上时，机器必须接地。
2，机器送电时，必须先测量电压是否正常。
3，机器的外部线，必须整理好用扎带固定好。
4，机器外壳不能和焊机的搭铁线连在一起，
5，给机械手配焊机要用数字焊机。
6，机械手旁边不能有点焊机 冲床 折弯机。
7，机械手的总电源开关不能用闸刀开关和一些接触不好的开关。
8，当机械手