四关节搬运码垛机器人简介【至工机电】.pdf

四关节搬运码垛机器人简介 1 四关节搬运码垛机器人简介-厦门至工机电有限公司 霍新龙 关键词：四关节机器人、码垛机器人、搬运机器人、工业机器人 采用四关节结构架构的码垛机器人系统，内置匀料码垛模型，具有结构简单、成本低廉、可靠性高等特点，是采用工业机器人实现码垛自动化的良好选择。1.1.机械结构说明：机械结构说明：1）.腰式机座结构，使得整个机器人站立很稳固平稳，便于旋转，移动。2）.手臂的平行四边形结构，保证手部角度不随手臂伸缩而变化。3）.驱动电机、减速传动机构全部下置，减轻手臂重量，使手臂的运动轻巧，机械惯量小，便于快速加减速，快速运动。四关节搬运码垛机器人简介 2 4）.关节式结构，所有电缆通过手臂内部布置，只有在关节处有微小弯曲动作，简化了电缆布置，延长了电缆弯曲伸缩的寿命，并且布局美观。5）.关节结构的巧妙设计，使手臂的伸缩范围达到极致，水平面作业范围可达270，手臂伸缩范围为 1500mm。6）.关节之间采用同步带传动，重复定位精度可达 0.5mm。2.2.控制系统说明：控制系统说明：1）.以“基于 PLC 的 4 轴运动控制系统”为核心进行架构，通用性好，易使用，而且极为可靠。2）.图形化编程：用户编程可以采用坐标设定或示教法进行图形化操作。3）.模块化软件结构，开放的用户开发接口，便于开发针对于专用应用场合的应用程序。4）.多台机器人可组网运行；可远程编程、监控。5）.视觉系统软件单独封装为模块，便于维护。四关节搬运码垛机器人简介 3 6）.全部源程序自行开发，便于升级、修改、维护及客户化定制。3.3.软件操作界面展示：软件操作界面展示：四关节搬运码垛机器人简介 4